ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Sir_Alex
tusik:

Что, опять мне первому тестить?

Ага, у меня то же пропов нету 😃 (остались 12x4.5)

SovGVD

ну я может на выходных разгребусь - попробую, только небось дождь будет и снова только в квартире подлететь =)
еще руки чешутся новые моторы проверить и начать проектировать и пилить вот такую раму (кликабельно):

решил гексу на 20-22L (отхватить успел еще 2 для запаса, так что 6 в полете и 2 запасных), а квадрик переделывать на пришедшие HK Donkey ST3508-730kv (4 в полете и 2 запасные, только регулей пока нету)

Sir_Alex

Обе версии (a1,a2) уже тестирует Gaza07 c rcgroups. Вроде на второй, у него нормально летает. В первой была бага с контролем скорости.

tusik
Sir_Alex:

Обе версии (a1,a2) уже тестирует Gaza07 c rcgroups.

Сейчас залью вторую и часиков в 7 в поле

tusik:

Сейчас залью вторую

Компас повернут на 180 градусов и как-то неадекватно моторы ведут себя при крене. После отпускания стика коптер не возвращается в горизонт…

tusik

Компас победил. Вылетал пак в стаб режиме. При снижениии на стоковых пидах немного подколбашивает. Летает, управляется. Но вот что заметил: при первом взлете коптер пытался конкретно перевернуться, тримера в край и стиком еще подруливал. А к концу полетов триммер в ноль! Автолевел???

Sir_Alex
tusik:

А к концу полетов триммер в ноль! Автолевел???

Ага, там есть Авто трим… тока он должен включатся руками, на 7м канале (В APM_Config, CH7_AUTO_TRIM). Я правда не разбирался… так что не уверен.

tusik:

Компас повернут на 180 градусов и как-то неадекватно моторы ведут себя при крене. После отпускания стика коптер не возвращается в горизонт…

Странно, компас то у нас одинаковый… а у меня вроде правильно показывал.

tusik
Sir_Alex:

тока он должен включатся руками, на 7м канале

У меня аппа шестиканалка 😃 А по умолчакнию он включен?

Ar2r

MegaPirateNG_2.0.44_Alpah2.zip

Тротл вверх-вниз, а в планере Roll меняется.

В итоге почему-то Trotl, Yaw, Roll Поменялись местами. Где это исправить?

Sir_Alex
tusik:

А по умолчакнию он включен?

По умолчанию стоит CH7_RTL, так что навряд ли автолевел…

SovGVD

не удержался, написал програмулинку на svg+js (можно прям в браузере баловаться), чтобы смотреть какая длинная лучей нужна и как это вообще будет выглядеть:
вот такую гексу програмулина нарисовала:

120 градусов между передними лучами, для fpv
длинна от центра до мотора 36 см
пропы 11"

чуть позже оформлю красиво и в вики вставлю, чтобы подбирать коптер и код для моторов

а вот так, если 8 моторов:

лучи 49 см (от центра до мотора)

пока можно побаловаться ссылкой (работает только в нормальный браузерах, тестилось в Chrome), меняем циферки, жмем обновить (ф5):
http://dl.dropbox.com/u/1638929/copter/fpv_copter_js.svg#6|120|36|1.5|2.1|13.97|0
циферки (в сантиметрах):

  • количество моторов
  • угол между передними лучами
  • длинна лучей
  • размер профиля
  • радиус мотора
  • радиус пропеллера
  • отступ луча от центра

обычная гекса
квадрик Х
квадрик + (хак)
трикоптер

LeonVS

На таком паучке ЦТ надо как я понимаю смещать на жопу?
К стати, летает кто нить из нашей братии на XBee? Там такие же постоянные глюки как и на АРС220? Достало уже, чтоб пиды поменять, до того дожмакаешь кнопку записи, иногда проще УСБ подоткнуть, быстрее получается… Утомило 😦

SovGVD
LeonVS:

На таком паучке ЦТ надо как я понимаю смещать на жопу?

я на квадрике не смещал ничего, только код моторов правил - летает блинчиком =)

LeonVS

Блинчиком в ветер особо не полетаешь 😃

SovGVD

в ветер вообще особо не полетаешь если коптер легкий и ничего внизу не подвешанно к нему (аккум тяжелый, камера тяжелая)

Ar2r

MegaPirateNG 2.0.44 Alpah2

Аксель не удается откалибровать.
Пробовал даже с самым последним планером.

SovGVD

а в CLI калибруется (если CLI вообще есть в новой)? (setup - level)
кстаии обновил рисовалку, теперь немного считает коллизии, т.е. если межу пропами расстоние меньше 2см, то ругнется, расскажет сколько минимум надо и нарисует как будет выглядеть =) впереди просчет складывающейся рамы… в идеале можно отдавать чертеж и примерный вес рамы, но нюансов многовато, поэтому не обещаю

iBat

Сегодня впервые отлетал полный пак без происшествий 😁 доволен как слон.
Летал на Test8 с дефолтными пидами. В основном в Simple. Все здорово, но раза 3 столкнулся с глюком: коптер прямо во время полета резко меняет направление, относительно которого стики работают. 2 раза менялось градусов на 90, и 1 раз на все 180. Причем никакого уплывания нет - просто резко поменялось и все, летим дальше.
Loiter - то ли не работает, то ли я не умею его готовить. Все разы, что пытался его включить - ловил коптер у самой земли. 1 раз не поймал. Причем на газ вообще не реагирует.

mahowik
SovGVD:

я на квадрике не смещал ничего

ну контроллер то держать будет в равновесии, но фактичеки нагрузка на моторы будет не равномерная…

iBat:

коптер прямо во время полета резко меняет направление, относительно которого стики работают.

если память не изменяет это и есть фишка симпл мода для новичков, т.е. как коптер не верти, попа его всегда к вам лицом будет 😃
это чеб не зарулиться и не потерять управление…

Alex_from_Israel
alexTAG:

Подскажите пожалуста, что я сделал не так? Коптер Y6 - все подсоединено согласно рисунка. При взлете идет юлой, как будто верт без стабилизатора!

Моторы неправильно подсоединены. На рисунках Ардукоптер. Посмотрите в Вики Мегапирата.

Ar2r:

MegaPirateNG_2.0.44_Alpah2.zip

Тротл вверх-вниз, а в планере Roll меняется.

В итоге почему-то Trotl, Yaw, Roll Поменялись местами. Где это исправить?

Если распайка приемника стандартная выблать Дефайн в APM_RC.cpp

У меня Y6 с стандартной распайкой приемника и моторы подключены, как в ВИКИ Мегапирата. Все работает адекватно. Была проблема с задними моторами, когда Yav поворачиваешь, коптер трял устойчивость. Оказалось, что были наоборот включены моторы. При отклонении стика руля направления верхние и нижние моторы ВСЕ должны работать одинаково. Или все верхние снижают обороты, а все нижние повышают. И наоборот, если в другую сторону.

Проверьте, в какую сторону вращаются моторы. Верхние против часовой стрелки, нижние по часовой.