ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
попробую ее “маргнуть”
Уже несколько раз бился, все компилируется, но в Планнере тишина.
Олег, благодарю за подсказки.
Сейчас привез 2 ардуинки и аллИнван, хочу на одной сделать быстрое ИМУ, накапливать данные и отдавать во вторую Ардуинку с пиратом.
Ардукоптеровцы все еще правят код AltHold
Я так и не понял, почему они не исправят код барометра в sensors.pde - там рассчет высоты по давлению странный. Я делал, как в даташите написано - все отлично работало. И один Ардукоптеревец сам писал в багтрекере, что надо считать высоту как в даташите. В нем формула стандартная, общепринятая: давление Па ~ высота.
Олег (или те, у кого есть BlackVortex), если не трудно, проверь пожалуйста вот эту версию на BV. Протокол GPS надо выбрать GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX. Проверить надо работу GPS.
Олег (или те, у кого есть BlackVortex), если не трудно, проверь пожалуйста вот эту версию на BV. Протокол GPS надо выбрать GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX. Проверить надо работу GPS.
Проверил.
Ну пипец наворотили в этом треклятом новом коптере. Преобразования DCM раскиданы по всему коду. Нафиг такое щастье, тут черт ногу сломит. Проще все порушить и заново написать. Еще и alt_hold не работает как всегда…
хе помнишь видео со стаканом воды на квадрике, делающем петли? Полет квадрика - это один сплошной скоординированный поворот, когда центр тяжести всегда смотрит в “пол”, и только сопротивление воздуха на что-то влияет.
нука поподробней и не cложно (если не сложно 😃) про отличие ДЦМ от МАРГ… я вот думал что марг урезанная версия ДЦМ 😃
2 ардуинки и аллИнван
Загрузил в Нано328 IMU - все работает. На 115200 отдает. Хочу попробовать добавить туда непосредственно DCM и отдавать его переменные в serial. На основной Ардино2560 будет работать пират, но в DCM будет вычищен и дополнен парсером сообщений из Serial3 115200. Только с GPS затык.
Или это бред? На отдельной Нано328 только IMU запускать, буферизовать и отдавать в парсер на Ардуино 2560 Пират?
Загрузил в Нано328 IMU - все работает. На 115200 отдает. Хочу попробовать добавить туда непосредственно DCM и отдавать его переменные в serial. На основной Ардино2560 будет работать пират, но в DCM будет вычищен и дополнен парсером сообщений из Serial3 115200. Только с GPS затык.
Или это бред? На отдельной Нано328 только IMU запускать, буферизовать и отдавать в парсер на Ардуино 2560 Пират?
А поподробнее можно? Какие части кода и библиотеки работают в 328 Ардуинке и как организована связь между платами? Заканчиваю переделку в хексу своего Y6, сляпал агрегатный отсек с отстегивающимися лучами. Собираюсь закрыть его наглухо от пыли и для обтекаемости. Места много, присобачил туда 2 ардуинки. Но я практически никакой программер, хотел бы попробовать Ваш код для раздельных мозгов.
А кто на такой подвиг замахнется 😉
А поподробнее можно? Какие части кода и библиотеки работают в 328 Ардуинке и как организована связь между платами?
Только вчера начал делать. Думаю, через serial связать. На 328 использовать d2 d3 для виртуального порта, а на Мега2560 отдать Serial3 под обмен.
IMU (ДУС + акселерометры) точно работает. Сонар и GPS придется опрашивать в Мега2560 (или код сонара переписать без плюшек 2560). Под GPS на 328 нет лишнего порта, еще один виртуальный вряд ли будет полезен.
Для начала, попробую с высокой частотой на 328 буферизовать IMU, а DCM останется пока на 2560 - будет парсить данные с Serial3. У меня навыков СИ не хватает взять и сразу все раскидать.
Только вчера начал делать. Думаю, через serial связать. На 328 использовать d2 d3 для виртуального порта, а на Мега2560 отдать Serial3 под обмен. IMU (ДУС + акселерометры) точно работает. Сонар и GPS придется опрашивать в Мега2560 (или код сонара переписать без плюшек 2560). Под GPS на 328 нет лишнего порта, еще один виртуальный вряд ли будет полезен. Для начала, попробую с высокой частотой на 328 буферизовать IMU, а DCM останется пока на 2560 - будет парсить данные с Serial3. У меня навыков СИ не хватает взять и сразу все раскидать.
Наверное все же лучше использовать аппаратный интерфейс SPI, который специально для этого и предназначен (для связи между MCU). Код сонара никак не привязан с 2560, ну разве что Таймером и портами.
Наверное все же лучше использовать аппаратный интерфейс SPI, который специально для этого и предназначен (для связи между MCU). Код сонара никак не привязан с 2560, ну разве что Таймером и портами.
И он самый быстрый? Видится так, в 328 подключены все датчики, в том числе GPS, если через SPI то порт для GPS свободен будет. Сделать массив с данными по датчикам и вычисленная высота. А вот как этот массив перегнать в 2560, совершенно не представляю.
SPI
Придется биты передавать. На высоком уровне с парсером по serial проще.
А возможно (в принципе) получить доступ чтения регистров одной платой с другой платы? Тогда просто считываем переменные с 328 платы, когда нужны данные. И соответственно, просто присваиваем этим переменным значения.
А возможно (в принципе) получить доступ чтения регистров одной платой с другой платы? Тогда просто считываем переменные с 328 платы, когда нужны данные. И соответственно, просто присваиваем этим переменным значения.
возможно , но только “через задний проход” … на старших мегах с JTAG интерфейсом можно получить доступ к регистрам и памяти меги через этот самый JTAG …
К стати… У нас существует какой-то холд режим? Что-б дернул переключатель и при любом положении стиков, движки мертвые. Кроме, стик в лево-низ.
какой-то холд режим?
Это настраивается в аппе. Даже в моей НК-6Т есть такой режим. ThroCut называется, на любой тумблер вешается. Как-то случайно включил, а потом ломал голову, почему моторы не стартуют 😃 Режим самолетный
Ну у меня такого нет ((. У меня Санва (аиртроникс) 8 канальный. У меня есть, конкретный “тротл кат”, настроенный на 3й канал.
Кто подскажет.
Поставил прошивку, вроде настроил в планере…далее подключаю аккум, моторы пропискивают как надо, но дальше начинаю издавать по одному писку в течении 2 сек и на стики не реагируют…
Это значит, что они не получают положенного сигнала. Для проверки подключите их напрямую к приемнику. Если заработают, напутан монтаж.