ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
затестил =) код прерывания всеравно вызывается если на приемник идет питание, но если следить за одним пином, то failsave отлично детектится (пробовал с выдранным multiwii кодом и hk 6ch)
if (mask & 1<<0) {
некий_счетчик=0;
}
внтури прерывания отлично обнуляется счетчик, внутри основного цикла плюсуем, если значение перевалило за 10…20 (число циклов плюсования), то явно fail
легко детектится в APM_RC
легко, но там нет кода для детекта
Вопрос в том, что дальше с этим делать
добавить дефайн действия - какой режим врубать после нескольких циклов без данных с аппы (в идеале еще задетектить временные провалы) - ALT_HOLD, LOITER или RTL… в идеале конечно найти режим посадки (по сути ALT_HOLD и уменьшать значение высоты удержания или например пока не начнет сонар работать)
как вариант - не обнулять, а минусовать внутри прерывания (некий_счетчик–; if (некий_счетчик<0) некий_счетчик=0; ), тогда если много потерь (или вообще отрубились) - значение будет увеличиваться и сработает FAIL, если всё отлично, то значение будет постоянно у нуля держаться
еще вариант дальнейший, как только сработал failsave сделать значение счетчика например 100 циклов, минусовать и не выходить из цикла пока нулем не станет - чтобы “дребезга” не было, а то будет скакать между режимами и еще хуже выйдет
Глеб, это все есть в пирате, но закоментировано 😃 от APM_RC требуется отдавать GetState = 1 если все нормально и 0 если пропала связь.
GetState
APM_RC.GetState() == 1
имхо это готовность радио системы, а не флаг фейла
ну и вообще функция доставляет:
uint8_t APM_RC_Class::GetState(void)
{
return(1);// always 1
}
в APM_RC:
счетчике добавить в uint16_t APM_RC_Class::InputCh(uint8_t ch) (плюсовать когда ch=3 (или кто там газ?))
в прерывании счетчик=0 внутри if (!(pin & 1<<3)) {
сам счетчик я бы пихнул внутрь rcPinValue, например rcPinValue[8] (и в массив расширить и дефайн для CH_9 добавить)
и потом узнать его состояние можно будет через g.rc_9.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_9));
а вот throttle_failsafe(uint16_t pwm); я чето не осознал пока что… имхо это не совсем то что нам надо
upd: осознал… нам бы только поменять pwm < (unsigned)g.throttle_fs_value на pwm>fs_value (fs_value например 10 циклов) и throttle_failsafe(g.rc_9.radio_in);
upd2: ну и раскоментить set_failsafe, а потом в events.pde прописать нормальные действия
имхо это готовность радио системы, а не флаг фейла
Нет, это как раз и есть тот самый флаг. Посмотри код failsafe в остальных местах и собственно обрати внимаение, как он активируется. 😃
Тем временем, ArduCopter’овцы выпустили 2.0.50, с множеством правок… правда, судя по всему пока хватает багов 😃 Подождем чуть чуть.
посмотрел, код счетчика реагирует на определенный уровень на 3 канале, если счетчик доходит до 10(11), врубается set_failsafe(), который запускает event в events.pde, который выставляется RTL (как то специфично выставляет)
или я не ту версию смотрю? (сужу по тому что в svn)
с множеством правок…
че нить полезного добавили?
посмотрел, код счетчика реагирует на определенный уровень на 3 канале, если счетчик доходит до 10(11), врубается set_failsafe(), который запускает event в events.pde, который выставляется RTL (как то специфично выставляет) или я не ту версию смотрю? (сужу по тому что в svn)
Не, это я тупанул, действительно GetState тут не используется в нужном нам виде.
че нить полезного добавили?
Ну… не буду переводить:
What else else is new:
More aggressive Alt hold control - You can now achieve rapid ascents & descents in alt hold. The throttle acts like a large dead zone with the upper and lower 20% being a proportional control. Adjusting the throttle resets the new target altitude.I’ve disabled the new climb rate calculation in this version since it requires some fiddling and isn’t so well tested. I was able to get amazing results with it, other not so much. It may be very altitude and temp specific since it forgoes the temp calculation to get a cleaner signal.
Added the ability to log arbitrary data for better debugging.
Recording WP in normal flight with Channel 7. This is a great way to get WPs recorded in the field. Just toggle ch7 High for 1 sec and it will save the WP to memory building a WP list on the fly. Switching to AUTO mode will fly the WPs. Rebooting will allow you to start over on a new mission.
Added separate Acro PIs for people to tune Acro mode.
Z dampening - Alt hold now has an optional Z accelerometer dampening system. You need to compile it yourself to test. I’m eager to hear user’s feedback on this so we can make it on by default.
Y6 now has top and bottom missing ratio enabled. It’s 1.0 for the top by default, but many users set it to 0.9.
Crosstrack correction is now enabled for WP navigation. Thanks to the SIL, we could test this properly. This makes the copter hold a very tight line to the next WP. The default gain is 4.0.RTL now defaults to return at the current altitude.
Improved Circle mode performance.
Changed the Mission scripting execution order to be more intuitive. Conditional commands now execute after navigation commands are complete, not just loaded.
Various mission scripting bug fixes.Removed some tests in the CLI for memory savings to fit the 1280.
There were also many small bug fixes and code cleanups performed - too many to list.
What’s next - complete Mavlink 1.0 upgrade, ensure better Mission planner support.
Скажите, можно ли как нибудь проверить работоспособность датчиков/программы/прошивки имея ардуину и олинван (с гпс который). Все подключил, а планнер ноль внимания.
Спасибо
а планнер ноль внимания
А в планере справа вверху порт и его скорость выбрали? Кнопочку коннект нажали?
Скажите, можно ли как нибудь проверить работоспособность датчиков/программы/прошивки имея ****
Mega AVR ATmega1280-16AU USB
и AeroQuad Shield v2.0 с датчиками Triple Axis Magnetometer Breakout - HMC5883L ,Barometric Pressure Sensor - BMP085 ,Accelerometer Sensor - BMA180 ,
Gyro Sensor - ITG-3200 .На мултиви летал,но очень хочеться на мегапирате полетать. Прошил Б8,но гиро и аксел не работают.файле AP_ADC_ADS7844 пробовал менять на allinone, не помогает . При подключении Mission Planner 1.0.89 баро и компас работают .В сетапе сделал все по инсерукции.
Очень хочу присоединиться к летающим ардупиратам 😉)
Буду благодарен за консультацию по озвученным вопросам.
AeroQuad Shield v2.0
на нем LLC стоит?
Прошил Б8
прошейте новую прошивку, Б8 никто не поддерживает давным давно
попробуйте залить этот код в ардуинку code.google.com/p/ardupirates/…/i2c_spy.pde?r=723 - выведет адреса датчиков, может быть банально адресация другая (да и заодно проверит определяются ли датчики)
ребят дайте схему подключения allinone к seeeduino
SDA <-> SDA
SCL <-> SCL
VCC <-> +5V
GND <-> GND
распиновка на бумажке в комплекте с платкой
на нем LLC стоит?
LLC стоит
Полет на первую точку, поворот на вторую, непонятный маневр и вроде как бы полет на третью точку к базе, но тут мне показалось, что коптер стал улетать
Сегодня покопался в ноутбуке и нашел лог этого полета. Достаточно забавно. Возникает вопрос: так работает полет по точкам или как?
Ребят планнер не хочет принимать пишет timeout и выводит это 
Достаточно забавно.
а можно по подробнее что забавно, не запуская планер?
а можно по подробнее что забавно
Полет должен был быть по треугольнику. Сразу коптер полетел на первую точку, правда по странной траектории, потом правильно полетел на вторую, затем почему-то вернулся на первую, полетел вроде как на третью, недолетев до точки стал возвращаться к первой, был включен РТЛ, и коптер упал из-за просевшей батареи. Вобщем алгоритм полета я не понял 😃
Полет должен был быть по треугольнику. Сразу коптер полетел на первую точку, правда по странной траектории, потом правильно полетел на вторую, затем почему-то вернулся на первую, полетел вроде как на третью, недолетев до точки стал возвращаться к первой, был включен РТЛ, и коптер упал из-за просевшей батареи. Вобщем алгоритм полета я не понял
Алгоритм полета постоянно допиливается, так что ничего удивительного. В 2.0.50 обещают высокую точность полета по точкам… посмотрим 😃
В 2.0.50 обещают высокую точность
Так она уже вышла или все еще альфа?
У АС она вышла, я в принципе портировал. Если кто то хочет попробовать, порт лежит в папке trunk в SVN.
кто то хочет попробовать, порт лежит в папке trunk в SVN.
fail еще не добавлял?