Search in topic

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

одна и та же рама с моторами, один и тот же пилот, но разные мозги

Так и было. На Руссокоптере взлететь не смог. На мегапирате с тем же железом летал.

велкам бек ту мегапайратнг

Я че, зря нового ардукоптера заказал? 😃

Я че, зря

типа будет чем сравнить 😉

Я вот, например, только рад, что у меня алинонов и вортексов кучка: и на самолет, и на трикоптер есть что поставить… А там еще бензинка на подходе.

у меня алинонов и вортексов кучка

у меня адруинок и датчиков по отдельности… мозгов на 4 квадрика, моторов и регулей на 3 =)

Ну вот видите, как все славненько, главное во время подзадорить😁

Так что, allinone с MS5611 заказывать? Лучше он, чем BMP085?😃

Считается, что лучше, но лично я не проверял. У меня все БМПшки, так что буду мучать то, что имею.

allinone с MS5611 заказывать? Лучше он, чем BMP085?

я бы с MS заказал - датчик в 10 раз точнее (в теории), да и новые арду мозги с этим датчиком

да и новые арду мозги с этим датчиком

только уточняй, что это уже не пиратские а “оригинал” 😉 или я не о том подумал?

я не о том подумал?

о том =) да именно в оригинале, но раз код есть (не смотрел - занят работой), то можно от туда перетырить, да и Sir Alex вроде писал код под этот датчик

Найти строку ( №125 ) i2c_write(0x18+4); // Internal Sample Rate 1kHz, 1…6: 1=200hz, 2-100,3-50,4-20,5-10,6-5 Заменить на i2c_write(0x18+2); // Internal Sample Rate 1kHz, 1…6: 1=200hz, 2-100,3-50,4-20,5-10,6-5

ето с 20hz на 98hz?
можно попробовать по идее смело и на 188hz врубить т.к. гиро оссобо не боится вибрации

i2c_write(0x18+1);

как раз имеет смысл если время цикла не более 5-6мс

у тебя не прописан инит PCINT - прерывания по входу ECHO
PCMSK0 = B00010000; // sonar port B4 - d10 echo
PCICR |= 1; // PCINT activated for PORTB

наставил Serial.println(“point_[N]”); в обработчки прерываний а также в setup() и loop()
в итоге картина такова: в обработчики и в loop() не заходит, а setup() вызывается в бесконечном цикле

есть идеи?

У меня сейчас мало времени на портирование (Я еще занимаюсь Русификацией электронных книг Kindle), но я почти закончил порт 2.1, осталось только проверить и допилить шероховатости. Я застрял на сборке нового коптера, старый разобрал, а на новый еще не успел установить мозги… Так что, Олег, подожди немного пока я не закончу, а дальше можем вместе что то делать. В старых исходниках не вижу смысла, пусть лежат на старом месте, можно туда сделать ссылку разве что.
Код под MS5611 написан, но не работает (пару человек пробовали), нужен человек понимающий код и с таким датчиком. Я не покупаю отдельно этот датчик, т.к. жду когда доделает новую платку Fabio (FreeIMU) с MS5611 и MPU6050 (тот, что стоит на новом APM 2.0) - у него были трудности с комплектухой, но в ближайшую неделю должны быть готовы. 😃

наставил Serial.println(“point_[N]”); в обработчки прерываний а также в setup() и loop() в итоге картина такова: в обработчики и в loop() не заходит, а setup() вызывается в бесконечном цикле есть идеи?

У тебя неправильно инициализировался Таймер5. В пирате используется еще канал B таймера, а у тебя его нет, но он инициализировался.
Замени код функции setup() на этот:

void setup() {
  // initialize the serial port, lets you view the
  // distances being pinged if connected to computer
  Serial.begin(115200);

 // Sonar INIT
//=======================
//D48 (PORTL.1) = sonar input
//D47 (PORTL.2) = sonar Tx (trigger)
//The smaller altitude then lower the cycle time
  cli();
  PORTH&=B10111111; // H6 -d9  - sonar TX
  DDRH |=B01000000;

  PORTB&=B11101111; // B4 -d10 - sonar Echo
  DDRB &=B11101111;

  TCCR5A = 0; //standard mode with overflow at A and OC B and C interrupts
  TCCR5B = (1<<CS11); //Prescaler set to 8, resolution of 0.5us
  TIMSK5 = B00000011; // ints: overflow, capture, compareA
  OCR5A = 65510; // approx 10m limit, 33ms period

  PCMSK0 = B00010000; // sonar port B4 - d10 echo
  PCICR |= 1; // PCINT activated for PORTB
  sei();
}

Кстати, спасибо за скетч, я пока сам ковырял, обнаружил багу с кодом сонара. Иногда происходит переполнение счетчика не успев обработать эхо сигнал от сонара. По уму надо это учитывать и кроме того измерения надо выполнять один раз за 5 переполнений счетчика (по спецификации на сонар, один цикл измерения не должен быть короче 150мс).

спасибо огромное! попробую отпишусь.

по спецификации на сонар, один цикл измерения не должен быть короче 150мс

ну да, по идее так для прохождения звуком 5м, как раз надо примерно 150мс…

а фикс на найденный баг уже есть?

а фикс на найденный баг уже есть?

Я в твоем скетче поправил, а в пирата пока не перенес.

Я в твоем скетче поправил, а в пирата пока не перенес.

проверил… терь все работает! спасибо еще раз!

з.ы. впилил в мультивий… циклтайм в порядке!
осталось alt pid регуль подпилить под него…

goodluckbuy.com/rabbit-flight-controller-for-quard…
Народ про эту плату что скажите?

www.goodluckbuy.com/rabbit-fl...e-free-cf.html Народ про эту плату что скажите?

Вэлкам сюда - rcopen.com/forum/f123/topic260089
А так то офф

Что то я застрял на портировании 2.1.0.
Планер не может подключится к плате, вроде параметры успевает прочитать, а потом все… больше ничего не идет, как будто он теряет коннект. Даже не знаю, где искать ошибку…
Последние исходники лежат в SVN, в папке trunk, Олег, может то же посмотришь? Кстати, специальная версия для BV уже не нужна, последние прошивки отлично работают на BV.
Может это защита от Китайских друзей? Вроде DIYDrones обещали ее сделать…

Кстати, специальная версия для BV уже не нужна, последние прошивки отлично работают на BV.

Это радует 😃 , на выходных потестю.
а работу последних версий на BV с APC220 никто не проверял? т.к у меня на MegaPirateNG_2.0.49_BV_Beta_GPS_OK не работала связь на через APC.

Syberian, можете подсказать что изменить в прошивке что бы заработало E-OSD с вашей прошивкой?

Что то я застрял на портировании 2.1.0.

Чем 2.1 лучше 49? На 2-ке новая плата, датчики, новые баги. Здесь хотя бы с железом на пирате проблемы разгребли…
Сейчас выложу на NG свою сборку 49 под вортекс.

З.Ы. загрузил мултивий, думал, исправились за год. Нифига. Как прыгал на старте, так и прыгает. I в 0, помогло. Все равно стиками ловить приходится. Пират лучше конкретно для моего фрейма.

что бы заработало E-OSD

Его нужно прошить и подпаяться.
Описание здесь
rcopen.com/blogs/39391/12024
промотать до MegaPirate E-OSD

Сейчас выложу на NG свою сборку 49 под вортекс.

Зачем плодить версии под BV? MPNG beta4 - отлично должна работать с BV, если что то и дорабатывать, то в ней. А эти BV eddition надо вообще поудалять.