ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
В идеале посмотреть осциллографом, что происходит на разъемах приемника и мозга, ну а так хотя бы подключить напрямую регули.
что происходит на разъемах приемника и мозга, ну а так хотя бы подключить напрямую регули.
отлично отрабатывают регули с 1 секунды, мозг кривой? осцилографа нету… блин, вот (_!_) 😦😃😃
Народ, а никак нельзя в рабочем режиме посмотреть что творится внутри(стики, датчики, триггеры…) какие вообще есть средства диагностики?
я конечно имел ввиду 0.1!!!
попробую, только хз когда уже =) с 2.0.49 косяк - 0022 в убунте не хочет собирать, так как сам компилятор новый, придется снова извращаться с виртуалкой
у меня Rate P 0.180 (дефолт), так что хз куда еще уменьшать =)
Так даже в планнере написано что 0.180 это для маленьких рам. я уменьшил до 0.055 и нормально
Так даже в планнере написано что 0.180 это для маленьких рам. я уменьшил до 0.055 и нормально
я не читал ^_^ - много буковок, исправлюсь, попробую, обновлю статейку на airm.ru заодно, если полетит
в рабочем режиме посмотреть что творится внутри(стики, датчики, триггеры…) какие вообще есть средства диагностики?
Конечно, можно. Кнопочка “Просмотр сенсоров” или “Raw sensor view”. Еще можно под картой поставить галку “Tuning”, и на открывшемся графике можно просматривать наверно все переменные, которые крутятся в мозгах.
Конечно, можно.
вопрос:
1.можно ли армить при подключённом USB-шнуре?
2.можно ли управлять через шнур армингом и коптером в целом (в пилоте есть виртуальный пульт, как я понял)?
- Армить можно, подключать usb в питающийся от аккумуляторов мозг нельзя. Писали, что от этого самопроизвольно запускаются двигатели. Я для этих целей предусмотрел перемычку, разрывающую питание на 2 - от usb и от регуляторов.
- Насчет арминга не знаю, но разные режимы можно включать удаленно (через шнур или модем) - вкладка “Действия”.
Армить можно
спасибо, попробую вечером…
а при этом показания датчиков будут передаваться на пилот?
Конечно, будут. С борта передается телеметрия (неважно, по какому каналу), на борт - управляющие сигналы.
Алексей, когда ожидается 5-й релиз? 😃 Очень бы хотелось облетать его на выходных.
Скачайте из SVN напрямую. Там есть какой то косячок с определением координат GPS (врет метров на 600-1км). Я планирую очередной раунд тестирования на выходных.
Сижу в деревне в тверской области, взял гексу с новой прошивкой - как не крутил Stab/Rate P - или взлетает и дрыгается, или тупо заваливается на бок
залил 2.0.49, P до 5 дотянул (чуть продергивается, видимо зря)
Летает ОФИГЕННО стабильно (далее в сравнении с multiwii, но и mw мне нравится на трешке) если не считать что стаб подвеса не работает (судя по коду тупо ENABLE надо добавить), Взлетает ровненько, горизонт держит отменно, на газ плавно реагирует
Пока боюсь 2х моментов - скоро придет платка с новыми датчиками, а в 2.0.49, как я понял ни mpu6050, ни ms5611 нет. И второе не отрубятся ли регули (прошитые), если сильно наклонять (фиг знает где максимум/минимум задать, всё забыл)?
Думаю сделать обновление 2.0.49, раз оно летает, чтобы и датчики были (как придут и если не добавлено это) и при арминге моторов пропы крутились (помню давно multiwii юзеры жаловались, теперь и я тоже жалуюсь - крутящиеся винты - офигенный показатель что заряжено).
зы: родителям наконец то показал что оно летает… а то как на зло - когда у ним приезжаю, летать всё перестает.
или тупо заваливается на бок
о! видимо у меня тот же косяк. Причем судя по всему после изменения ПИДов оно пару раз летает а потом сносит башку.
Пока боюсь 2х моментов - скоро придет платка с новыми датчиками, а в 2.0.49, как я понял ни mpu6050, ни ms5611 нет.
5611 я делал но закинул это дело, т.к. на тот момент у меня его еще не было.
Надо бы и мне на 2.0.49 полетать… а то я уже забыл что это такое
- Чтобы позиция по GPS не бегала по карте при неподвижном коптере, нужно подкрутить Nav WP?
- В 2.5.х или 2.6 есть фича, что коптер притормаживает в движении при отпускании стиков, можно ли это перенести в 2.0.49?
Ох как бы не стало так что 2.0.49 будет последняя летаюшая прошивка 😉
грусно.
Ох как бы не стало так что 2.0.49 будет последняя летаюшая прошивка 😉
грусно.
Я на 2.6 редактированной, на четверке и на шестерке летаю - супер!
На выходных видео сниму, вроде не трясет все ОК!
Я на 2.6 редактированной, на четверке и на шестерке летаю - супер!
и пиды не забудьте выложить, а то фиг знает что и как крутить
кстатии стаб подвеса почему то заработал внезапно после пары резетов… или не так подключал
Но потом перестал опять армиться…
Отпишусь о своей эпопее…
Основная проблема была в том. что при калибровке аппы(FlySky FS-TH9B 2.4G 9CH System ( TX+ RX)) стик Yaw уходил на максимум больше, чем положено, причём в максимальном режиме был довольно высокий шум(расхождение в 15-20 ед.) из-за этого в крайнем правом положении уровень частенько опускался немного, либо не доходил до максимума калибровки - видимо это и стало проблемой арминга, когда стик в правом нижнем положении. Вышел из положения перекалибровкой аппы с уменьшением максимального положения на 30 ед(не доводил стик при калибровке)
Пока тестировал, усадил 2 акка по 3300, взлетает при 45-50% газа, насчёт стабильности пока не выяснил всех нюансов и пидов(занизил согласно инструкции, стал намного стабильнее, но пока не то…)
Следующие этапы:
- сборка шилда на плате, подключение к ней по нормальной схеме датчиков и всей периферии
- виброизоляция и защита всего мозга вместе с датчиками
- прикручивание к системе эхолота(Arduino Ultrasonic Module HC-SR04 Distance Measuring)
Вопрос немного не по теме: Заряжаю липольку 3300mah током 0.4А в режиме балансировки, когда считать, что батарея зарядилась?:
- на каждой банке по 3.7~3.8В
- время зарядки 3300/400 = 8.25ч
Вопрос немного не по теме: Заряжаю липольку 3300mah током 0.4А в режиме балансировки, когда считать, что батарея зарядилась?:
когда на одной из банок (в идеале на всех) на минимальном токе который может выдать зарядка будет 4,2 вольта …
заливать током от 0,5с ( в вашем случае 1,6а) когда некуда торопиться или 1С (3,3а) когда нужно быстрее … при подходе к порогу 4,2 вольта зарядка должна начать уменьшать ток не допуская повышения напруги выше 4,2 вольта и так вплоть до минимума тока , после чего должна остановить цикл заряда …
Заряжаю липольку 3300mah током 0.4А
и это при том что ток заряда должен быть 3.3A для обычных аккумов или до 5С (5*3.3) для нанотеков
чего бы крутануть, чтобы на 2.0.49 не так резко коптер реагировал на стики, т.е. сейчас чуть отклонишь, а он уже наклоняется сильно, отпускаешь - резко в горизонт, аж до небольшой осциляции