ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Протестил вчера прошу с заниженными Rate P и Stab P - сломал 2 пропа (резкий кувырок вперёд), кривую газа не настраивал, сегодня ещё разок попробую, заодно залью 2.0.49, раз говорят, что стабильнее…
Вопрос ещё раз: куда правильно подключить HC-SR04?
release_notes.txt:
*** Sonar ***
d9 - Sonar Tx
d10 - Sonar Echo
release_notes.txt
спасибо, 3 раза перечитал, не поверите) слепой)
тогда другой вопрос, почему неправильно показывает расстояние? от 7 до 117 см, дальше никак…
от 7 до 117 см, дальше никак…
скачет (косяк)? или просто 117 верхний потолок (всё верно)?
вчера налепил GPS (показывает на 4х спутниках в квартире ±10 метров, но в целом довольно точно), не понял что за три линии на карте туда/сюда прыгают? может быть сегодня poshold попробую (loiter нафиг - барометр прыгает непонятно как, газом проще мне удерживать)
скачет (косяк)? или просто 117 верхний потолок (всё верно)?
нет, просто показывает 117, когда до стены не менее 4 метров
сначала препятствие близко (7 см), потом отношу дальше, после 20-30 см начинает сильно врать(медленнее увеличиваться) и так до 117 см…, если отключаешь датчик, пишет 555см 😦
555см
Это означает что у вас баро не работает. При 555 должен быть переход на баро. Сонар у вас то походу нерабочий. Кстати, это на какой прошивке?
может быть сегодня poshold попробую (loiter нафиг - барометр прыгает непонятно как, газом проще мне удерживать)
Я не понял, poshold и loiter - не одно и то же? И еще, если не работает AltHold как положено, я бы не рисковал пробовать другие авторежимы, т.к. удержание высоты - это главное.
poshold - тот же loiter, но на газ не влияет барометр/сонар, т.е. коптер держит положение, но высоту пилот удерживает
code.google.com/p/arducopter/…/AC2_PositionMode
althold то работает, но ±2 метра, хотя на большой высоте это было слабо заметно, а вот на земле - до планеты и обратно - не прикольно =)
udp: о, смотрю еще прикольный режим появился FolowMe - для любителей ездить за машинами будет полезно
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_FollowMe
суть в том что координаты положения идут не с gps коптера, а gps на земле, а коптер уже к этим координатам стремиться
Это означает что у вас баро не работает.
555 - это при физически отключённом сонаре, при использовании модуля тестирования - всё работало на 2.5.3 прошивке, я даже удивился, насколько точно… а на текущей (2.6) нифига, пишет зачастую 63-67см и всё тут…
суть в том что координаты положения идут не с gps коптера, а gps на земле, а коптер уже к этим координатам стремиться
Не совсем, свои координаты он со своего GPS берет, а вот координаты цели он берет с авто.
555 - это при физически отключённом сонаре, при использовании модуля тестирования - всё работало на 2.5.3 прошивке, я даже удивился, насколько точно… а на текущей (2.6) нифига, пишет зачастую 63-67см и всё тут…
555 - забито в коде, появляется когда от сонара не поступает эхо в заданные временные рамки. Т.е. попросту нет сигнала. В Планере не должно быть этой цифры, т.к. начиная с 2х до 4х метров происходит переход на барометр.
Я перепроверю код на 2.6
В Планере не должно быть этой цифры
это в консоли, а в планере на главной смотреть?
2х до 4х метров происходит переход на барометр.
это в режиме альт холд? просто я не пойму, - если сонар определился(показывает что расстояние изменяется), почему расстояние неправильно меряет, хотя в тестере отлично отрабатывает. Вечером залью прошу, на которой пахало и проверю, рабочий ли сонар…
свои координаты он со своего GPS берет, а вот координаты цели он берет с авто.
ну как бы да, я это и имел в виду =) само собой без GPS на коптере, сам коптер не будет знать к каким координатам стремиться
кстатии на 1280 как то можно консоль вернуть? упорно не влезает, таскать с собой большой ноут лениво, а мелкий на arm проце и там GUI сыпет ошибками при попытке перейти на вкладку с конфигурацией =(
попробовал добавить FS в новую версию пирата, пропадание сигнала (выключаю аппу turngy) детектиться, газ скидывается (1300), остальные 3 канала по центру (1500), а вот моторы продолжают работать на том же уровне, что довольно странно, да еще и дергаются
еще и странно восстанавливаются уровни после включения аппы
на 2.0.49 было нормально =(
всем доброго вечера! прошил 2.0.49 бета4, отвалился аксель (180-й)… там поддержка его есть?
и кажется у гиры оси местами поменялись(вперёд/назад и влево/право)
датчики брал у Юрия, заметил после наблюдения, что горизонт уходит выше и заваливается коптер налево+ скачат показания индикатора VSI
Ыххх… попробовал сегодня полетать… коптер как обычно заваливается назад. Пару раз попытался взлететь и плюнул. Явно какой то косяк с моторами или ESC.
такс, запилил в SVN новую версию с экспериментальным фейлсевом, т.к. свои костыли странно работают (кроме детекта косякая приемника), то все действия отдал коду арудкоптера =)
в APM_Config.h в самом конце появился новый дефайн FAILSAFE, если его раскоментировать, то будет включен код обработки этого самого фейлсейва, но по умолчанию он отключен в ардукоптере, поэтому его еще и через планер надо будет включить code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Failsafe, а для этого в списке всех параметров надо найти THR_FAILSAFE и поменять на 1
ВНИМАНИЕ! это не проверялось в полете, поэтому на свой страх и риск
действия коптера при отключении/пропадания аппы должны быть:
- если есть GPS и известна точка ДОМ, то включается RTL и коптер летит домой
- если нет GPS, то коптер должен приземлиться в том месте где то находится (кто-то тестил приземление?)
- если в момент срабатывания фейлсейфа был полет по маршруту, то коптер или продолжит полет или вернется домой (действите задается параметром THR_FS_ACTION 1-продолжаем, 2 - летим домой)
ВНИМАНИЕ! сначало протестируйте функцию дома, например поставьте коптер в режим Acro и выключите пульт, если режим в GUI поменялся на Stabilize, то работает, если не поменялся, то извините - либо приемник что-то продолжает слать, либо у него есть свой фейл
Явно какой то косяк с моторами или ESC.
я всетаки настаиваю на INSTANT_PWM - летает отлично
блин… а еще в конфиге написал #define INSTANT_PWM DESABLED =)) DISABLED если у вас летало и ENABLED, если дрыгается и заваливается
а еще наверное номер прошивки надо поменять было
я всетаки настаиваю на INSTANT_PWM - летает отлично
Я его сразу и включил - пофигу. И PIDы дефолтные пробовал - результат нулевой.
блин… а еще в конфиге написал #define INSTANT_PWM DESABLED =)) DISABLED если у вас летало и ENABLED, если дрыгается и заваливается а еще наверное номер прошивки надо поменять было
Ага! поправь тогда и поменяй версию на R5 в ArduCopter.pde… а я сделаю новый билд.
там и так R5 указано =)
закомитил
Что нового:
- Экспериментальная поддержка Фэйлсейва (FAILSAVE), Спасибо Глебу
- Подправлена работа драйвера GPS_NMEA и GPS_BLACKVORTEX - Спасибо Greg Nash (Кстати в оригинальном ардукоптере остался старый код 😃 )
- Доработан механизм опроса датчиков (что бы не вызывались несколько датчиков за один раз)
- Подправлен порядок инициализации датчиков.
и кажется у гиры оси местами поменялись
Измени в библиотеке датчиков аллиноне на ффиму или обратно и будет счастие 😃
пример работы FAILSAFE, когда есть GPS (наземный тест)
при пропадании сигнала включается RTL, при достижении дома включается LOITER и всё это на высоте 10 метров (не пугайтесь, если высоко улетит)
если выберусь сегодня в поле, то протестирую в реальных условиях =)
и вот пример полета в квартире (с instant_pwm)
имхо очень хорошо летает (а скоро пропы придут не такие побитые и кривые и будет еще лучше)
зы: прошу воздержаться от комментариев про ковер - у него важная функция как для не докрашенного пола, так и для ползания ребенка (но пылесосить его уже надоело)
Измени в библиотеке датчиков аллиноне на ффиму или обратно и будет счастие
в каком файле какая строчка, напоминаю, что прошивка 2.0.49 beta4
MPNG 2.6 R5
у кого нормально летает на квадре 450-ке, скиньте пиды плиз!