ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
в нем при FS на канале газа надо настроит сигнал в 960 - 970 mS
только прошивку надо соответствующую (проскакивала N страниц назад), где такой вариант FS активирован, т.к. с multiwii вариантом это всё не сработает
только прошивку надо соответствующую (проскакивала N страниц назад), где такой вариант FS активирован, т.к. с multiwii вариантом это всё не сработает
Спасибо, буду пробовать на текущей, а потом отпишусь:) Когда эксперементировал вчера - выяснил что включается РТЛ именно при падении сигнала меньше 975, осталось настроить сигнал на фс меньше, чем 975…
т.к. с multiwii вариантом это всё не сработает
Блин, действительно, в стоковой прошивке 2.7R4 твоя версия FS, выдранная из multiwii, она с Фриской не будет работать.
Вот вариант с FS при понижении сигнала на 3-м канале.
Надо бы учесть эти два варианта в следующих версиях.
только прошивку надо соответствующую (проскакивала N страниц назад), где такой вариант FS активирован, т.к. с multiwii вариантом это всё не сработает
В 2.8 это штатный режим FS. Разумеется для этого нужен приемыш с данной функцией.
FS от мультивии надо немного переделать, что бы при потере сигнала, он начинал выдавать на канале Throttle значение ниже 975
что бы при потере сигнала, он начинал выдавать на канале Throttle значение ниже 975
и устанавливал 1500 по всем управляющим каналам, у многих еще тупые приемыши.
и устанавливал 1500 по всем управляющим каналам, у многих еще тупые приемыши.
Проблема в том, что у меня уже FrSky…
Провёл серию испытаний на приёмнике D8R-IIPlus:
срабатывание FS по газу был настроен на 990, затем с помощью кривых газа был поднят сигнал до 1000, т.е. при включённой аппе подаётся сигнал по 3 каналу 1000 при выключенной 986 (так забиндил FS)
Результат:
- при отключении аппы включается РТЛ режим, канал 3 выдаёт 986
- при включении аппы (появляется сигнал) РТЛ режим продолжает работать, но режим остаётся РТЛ, ессно коптер несётся домой
- для переключения в управляемый режим достаточно переключить коптер на любой другой режим и он устанавливается (например стаб)
- при отключении аппы, когда коптер заармирован он улетает согласно п.1
Пы.сы.
Обнаружил тоже багу:
при появлении сигнала если поставить газ на 0(в самый низ), то независимо оттого, что работает РТЛ все двигатели отключаются 😦, но стоит чуть двинуть стик - всё нормально начинает работать…
это всё проведено виртуально 😃 на компе по показаниям сенсоров
Проще оттримировать газ вниз, установить FS и вернуть газ обратно.
завтра попробую 😃 спсибо
Глеб сделал эту фишку.
Что то вылетело из головы. 😒
Так может тогда проще сделать так:
uint16_t APM_RC_PIRATES::InputCh(uint8_t ch)
{
uint16_t result;
uint16_t result2;
result=readRawRC(ch);
// Limit values to a valid range
if(failsafeCnt >= 20 && ch==2) {
result=950;
}
result = constrain(result,MIN_PULSEWIDTH,MAX_PULSEWIDTH);
radio_status=1; // Radio channel read
return(result);
}
В этом случае будет врубаться штатный FS, по каналу Throttle…
В этом случае будет врубаться штатный FS, по каналу Throttle…
угу, НО НАДО на 0 1 3 каналах 1500 ставить - иначе коптер будет эти стики “слушать” и отлетать от нужной точки
upd: а constrain(result,MIN_PULSEWIDTH,MAX_PULSEWIDTH); не зарежут 950?
как то вот так
uint16_t APM_RC_PIRATES::InputCh(uint8_t ch)
{
uint16_t result;
uint16_t result2;
result=readRawRC(ch);
result = constrain(result,MIN_PULSEWIDTH,MAX_PULSEWIDTH);
if(failsafeCnt >= 20 && ch!=2 && ch<=3) {
result=1500;
} else if(failsafeCnt >= 20 && ch==2) {
result=950;
}
radio_status=1; // Radio channel read
return(result);
}
тут и резаться ничего не будет и FS штатный будет работать (для turnigy 9x)
upd: а constrain(result,MIN_PULSEWIDTH,MAX_PULSEWIDTH); не зарежут 950?
#define MIN_PULSEWIDTH 900
угу, НО НАДО на 0 1 3 каналах 1500 ставить - иначе коптер будет эти стики “слушать” и отлетать от нужной точки
Странно, разве на RTL влияют стики?
Странно, разве на RTL влияют стики?
не знаю, но кто-то писал что при отваливании пульта (FS) стики зависают и коптер летит непонятно как, к тому же там не только RTL может быть, а еще LAND
У меня всё руки не доходят до просто полетать (уже пол года не взлетал), не говоря уже о авторежимах… так что не знаю, как влияют стики на них 😃
Странно, разве на RTL влияют стики?
Влияет, при RTL коптером можно управлять, на прошлой странице обсуждали.
Влияет, при RTL коптером можно управлять
мдя, а я то думаю, отчего при подаче полного газа на приёмыш и отключении пульта моторы не сбрасывают обороты… жесть конечно, получается если на полной скорости залететь за препятствие то коптер автоматом переключится на РТЛ и на той-же скорости будет “пилить” домой?
Короче, надо провести будет полевые испытания…
Ну так полную 3D-модель местности в квадрик загружать пока не научились - в случае потери сигнала возвращаться квадрик будет по прямой.
Если есть опасение что влетит куда-нибудь - можно настроить высоту, на которой будет осуществляться RTH, поставить например 50м.
Имхо, тридцати за глаза, ты вспомни те вековые деревца 😃
Да, дерево 50м еще поискать надо, а секвойи у нас не растут 😃
в случае потери сигнала возвращаться квадрик будет по прямой
просто я хотел сделать акцент на
той-же скорости будет “пилить” домой
, т.е. если во время снижения пропадает связь - неуправляемая встреча с планетой обеспечена?