ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
залил на плату goodluckbuy.com/mwc-multiwii-4-axis-x-mode-flight-… MPNG 2.9 R2 так
до полётов дело и не дошло - в планере показывает дикие скачки по высоте и крены, планер сегодня обновился и теперь во вкладке ардукоптер левел пропала кнопка уровень, а калибровка акселеромерта перестала быть бетой. Пробовал калибровать акселерометр ( насколько позволил мой английский - программка просит сначала поставить аппарат ровно потом на левый бок потом на парвый, на нос на хвост и вверх тормашками) после калибровки почти ничего не изменилось: па стоячем аппарате уровень плавает градусов на 30. Попробовал запустить двигатели держа коптер в руке планер вообще какие то дикие значения показывает.
датчики у меня такие:
• BMA180 triaxial accelerometer
• BMP085 pressure sensor
• HMC5883 axis magnetoresistive sensor
ps Кстати на фоне этого безобразия GPS показал себя с наилучшей стороны: (поймал 8 спутников посередине комнаты на первом этаже пятиэтажного дома.) причём достаточно быстро, на предыдущих прошивках фикса в этом месте никогда небыло… и включается он теперь при каждом включении а не через раз как это было раньше.
gps у меня такой: www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
вот подумалось, у меня питание ардуинки заводится на внешний разъём, заводится +5В, их хватит для питания её? Просто когда я подключаю ЮСБ кабель мозг после перезагрузки нормально отрабатывает…
провёл розыск - оказалось на ардуику после стаба (встроенного) подавалось всего +3,2В, оттого её так колбасило(падение 2В на внутреннем стабе). Спаял новый стаб, на 6В, сейчас внутреннее напряжение +4,2В, вроде больше таких глюков не замечал, но армится всё так-же долго
в планере показывает дикие скачки по высоте и крены,
возможно необходимо прошиться через IDE и выбрать правильный набор датчиков
• BMA180 triaxial accelerometer • BMP085 pressure sensor • HMC5883 axis magnetoresistive sensor
Я чуть выше написал, что гира и аксель кроме MPU6000 имеют в коде баг. Точнее даже не баг, ардукоптеровцы кое что переделали, а я обновил драйвера только для MPU.
Так что 2.9R2 можно тестировать только на MPU6050!!!
А обладателям не MPU6050 - ждать выхода ArduCopter 3, или Вы ведете раскопки в данном направлении?
А обладателям не MPU6050 - ждать выхода ArduCopter 3
нет, в 2.9 надеюсь все будет. Я пока сравниваю тайминги с оригинальным АрдуКоптером. Уже кое что подправил в том же MPU, как закончу, посмотрю что там с остальными датчиками.
Так что 2.9R2 можно тестировать только на MPU6050
Хм… странно, я обновился на 2,9r2, выставил правильно датчики, пока не замечал, что датчики плывут…
сенсоры: FFIMU от гапея
Хм… странно, я обновился на 2,9r2
вру, стоит щас 2.8_R3 с патчем
У меня есть такой датчик, но руки пока не дошли его прикрутить… мот в ближайшие дни проверю.
Алексей, не получилось AttoPilot проверить?
Ток он вроде правильно показывает, а вот с напряжением косяк какой то.
Алексей, не получилось AttoPilot проверить?
Я после переезда никак не могу его найти. Сорри.
Я после переезда никак не могу его найти. Сорри.
Я тут разобрался в своих запчастях, теперь тоже ничего не могу найти, лучшеб не трогал 😃
Коллеги, у кого датчик напряжения работает?
У меня ощущение что я чего-то не так сделал, чего-то не отключил с вывода А0.
Попробовал залить новую (из svn вчера скачал) прошивку, как то горизонт себя странно ведет
www.youtube.com/watch?v=R3CaXzBkepI
- поменялся режим калибровки в планере последнем - теперь не просто уровень надо выставлять, но и крутить/вертеть коптер, ставя его то на бок, то кверху ногами
вечером попробую подлетнуть в комнате, может не сильно страшно что горизонт так плавает (или я не верно откалибровал аксель/компас?)
Попробовал залить новую (из svn вчера скачал) прошивку, как то горизонт себя странно ведет
- поменялся режим калибровки в планере последнем - теперь не просто уровень надо выставлять, но и крутить/вертеть коптер, ставя его то на бок, то кверху ногами
вечером попробую подлетнуть в комнате, может не сильно страшно что горизонт так плавает (или я не верно откалибровал аксель/компас?)
Поведение горизонта тоже мне показалось странным. Но летало вроде бы неплохо. А вот с удержанием высоты совсем ерунда, как и с показаниями высоты в движении. Кто-то еще замечал глюки с высотой?
Хочу отключить INERTIAL_NAV_Z и попробовать удержание высоты, подозреваю, что проблема с использованием акселя.
может не сильно страшно что горизонт так плавает
По идее это не страшно. Это алгоритм отрабатывает изменения координат GPS. Если не будет 3D Fix’a то горизонт будет стоять на месте, т.к. GPS не будет участвовать в коррекции.
Если страшно, можно отключить AHRS_GPS_GAIN = 0. В оригинальном Ардукоптере такое же поведение.
Я если честно не проверял как оно ведет себя в полете, по факту я последние пол года вообще ни разу не взлетал. 😦
Т.е. в ардукоптере GPS учавствует даже в обычном стабе? Мне в квартире тестить - fix то есть, то отваливается
кстаии с высотой у меня непонятки в новой версии даже без полетов - коптер крутил/вертел и высота ±10 метров прыгала
Хочу отключить INERTIAL_NAV_Z и попробовать удержание высоты, подозреваю, что проблема с использованием акселя.
Инерциалка действительно странно ведет себя. Но мне кажется что инерциалка, что GPS_GAIN - должны работать в полете, а на земле они себя будут странно вести.
кстаии с высотой у меня непонятки в новой версии даже без полетов - коптер крутил/вертел и высота ±10 метров прыгала
Да, это инерциалка по оси Z отрабатывает. Ты наклони коптер например на 45гр и посмотри как поедет высота, поставь в горизонт и высота вернется. Я если честно не совсем вкурил что это, но видимо так надо.
Подлетнул дома с последней прошивкой из SVN - при P=0.15 висит не дергаясь, хотя раньше до 0.12 занижал и почему то стартует не на 50% газа, а где то на 70% теперь, но не страшно, главное что летает
UPD: rateP=0.2, stabP=5 - всеравно не дрыгается, ощущение что значения не влияют или надо более агрессивно прибавлять
Я тут чуток накосячил с 2.9 - Я библиотеку AP_Motors тупо перезаписал, забыв что я там вносил изменения. В итоге не работают конфиги отличные от квада.
Кстати, еще не могу понять. При старте прошивки происходит загрузка переменных из EEPROM. Так вот, у меня уходит 7500us на это, а в APM всего 1700us. Это конечно не проблема, но я не могу понять с какого … Возможно какие то прерывания мешают или еще что нить.
Еще поигрался с таймингами основного цикла. У Арду выходит в районе 10100us и пару процентов циклов выходит за пределы 10500. В пирате у меня получается 10600 в среднем и 10% выходит за пределы 11000us. Вот пока не знаю, надо ли копать глубже или забить.
почему то стартует не на 50% газа, а где то на 70% теперь, но не страшно
Кстати, у меня симоковские регули стартуют на 70% газа. Но если провести калибровку от приемника, то стартуют практически от нуля! Я даже осцилографом пытался определить, почему калибровка через пирата не работает как надо, но осцилл показывает нормальный уровень сигнала - хрень какая то.
Доброго дня! Подскажите, при срабатывании ФС коптер резко рвёт вверх(набирает положенную высоту), притом с жуткими осцилляциями, так вот как эти колебания побороть? что править в пидах?
Кстати, если просто дать полный ГАЗ, то нормально уходит вверх без колебаний
Кстати, у меня симоковские регули стартуют на 70% газа. Но если провести калибровку от приемника, то стартуют практически от нуля! Я даже осцилографом пытался определить, почему калибровка через пирата не работает как надо, но осцилл показывает нормальный уровень сигнала - хрень какая то.
У меня такое было на симонках. Нужно очень быстро стик газа вниз опускать. Еще лучше га тумблер завести, типа HOLD, чтоб резко газ в ноль ставил. А то как чуть чуть вниз убирать начнешь, они сразу свой минимум запоминают.
У меня такое было на симонках. Нужно очень быстро стик газа вниз опускать. Еще лучше га тумблер завести, типа HOLD, чтоб резко газ в ноль ставил. А то как чуть чуть вниз убирать начнешь, они сразу свой минимум запоминают.
Да, я на это обратил внимание когда тестил, но когда подключил напрямую к приемнику регуль без проблем отрегулировался на минимум!
Кстати, если просто дать полный ГАЗ, то нормально уходит вверх без колебаний
Сложно сказать, возможно надо править пиды отвечающие за навигацию.
Выпущена финальная прошивка 2.9. В соседней ветке есть более подробное описание этого события. Там же есть объяснения странного поведения высоты и как с этим бороться.
А вообще, ждем с нетерпением нового порта данной прошивки и спасибо за проделанную работу.