Search in topic

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Отлетал я сегодня 4 ака на 2.9R6. PPM SUM работает отлично. Понравилось как летает коптер но не получается пока убрать мелкое покачивание.

как быть?

А какой в ардуине чип выбран? Надо мега2560

Какой файл вы имеете ввиду? В APM_Config.h практически в первых же строках выбирается тип платы.

Да, я про него: (где же тут плата и где отключить sum ppm)

// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
// Example config file. Take a look at config.h. Any term define there can be overridden by defining it here.
//#define CONFIG_APM_HARDWARE APM_HARDWARE_APM2
// Ordinary users should please ignore the following define.
// APM2_BETA_HARDWARE is used to support early (September-October 2011) APM2
// hardware which had the BMP085 barometer onboard. Only a handful of
// developers have these boards.
//#define APM2_BETA_HARDWARE
//#define MAG_ORIENTATION AP_COMPASS_COMPONENTS_DOWN_PINS_FORWARD
//#define HIL_MODE HIL_MODE_ATTITUDE
//#define DMP_ENABLED ENABLED
//#define SECONDARY_DMP_ENABLED ENABLED // allows running DMP in parallel with DCM for testing purposes
//#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
/*
* options:
* QUAD_FRAME
* TRI_FRAME
* HEXA_FRAME
* Y6_FRAME
* OCTA_FRAME
* OCTA_QUAD_FRAME
* HELI_FRAME
*/
//#define FRAME_ORIENTATION X_FRAME
/*
* PLUS_FRAME
* X_FRAME
* V_FRAME
*/
//#define CH7_OPTION CH7_SAVE_WP
/*
* CH7_DO_NOTHING
* CH7_FLIP
* CH7_SIMPLE_MODE
* CH7_RTL
* CH7_SAVE_TRIM
* CH7_SAVE_WP
* CH7_CAMERA_TRIGGER
*/
// Inertia based contollers
//#define INERTIAL_NAV_XY ENABLED
#define INERTIAL_NAV_Z ENABLED
//#define MOTORS_JD880
//#define MOTORS_JD850

// agmatthews USERHOOKS
// the choice of function names is up to the user and does not have to match these
// uncomment these hooks and ensure there is a matching function on your “UserCode.pde” file
//#define USERHOOK_FASTLOOP userhook_FastLoop();
#define USERHOOK_50HZLOOP userhook_50Hz();
//#define USERHOOK_MEDIUMLOOP userhook_MediumLoop();
//#define USERHOOK_SLOWLOOP userhook_SlowLoop();
//#define USERHOOK_SUPERSLOWLOOP userhook_SuperSlowLoop();
#define USERHOOK_INIT userhook_init();
// the choice of included variables file (*.h) is up to the user and does not have to match this one
// Ensure the defined file exists and is in the arducopter directory
#define USERHOOK_VARIABLES “UserVariables.h”
//#define LOGGING_ENABLED DISABLED
// #define LOITER_REPOSITIONING ENABLED // Experimental Do Not Use
// #define LOITER_RP ROLL_PITCH_LOITER_PR

У Вас файл оригинального ардукоптера, а не мегапирата

Можно ли регулировать скорость возврата домой? Включаю RTL, коптер вылетает на 15м, резко кренится и как угорелый мчится домой, понятно по инерции его сносит на добрые 20-30м от дома, если не затормозить в обратном направлении.

Да, я про него: (где же тут плата и где отключить sum ppm)

Этот конфиг от оригинального ArduCopter’a! Сдесь обсуждается МегапиратНГ: code.google.com/p/megapirateng/downloads/list

Похоже в 2.9 R6 бага с PPM SUM декодером не полностью решен. У некоторых людей по прежнему глючат каналы управления.

Может быть у кого нить есть приемник TFR4-B и осциллограф, посмотреть что там у него на выходе CPPM ?

Подскажите как убрать покачивание при висении и колбасню на спуске?
П.С И еще. После калибровки акселя коптер плывет в сторону, можно ли через планер подтремировать как то горизонт?

Подскажите как убрать покачивание при висении и колбасню на спуске?

повысить в планере Rate Control P - code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks

П.С И еще. После калибровки акселя коптер плывет в сторону, можно ли через планер подтремировать как то горизонт?

После подъема в воздух использовать возможность автотриммирования code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoTrim

повысить в планере Rate Control P

Если поднять то коптер даже при спокойном висении начинает подгазовывать моторами поочередно.

ну если курс не держит или дрейфует, то увеличить значение I, немного уменьшив P

Этот конфиг от оригинального ArduCopter’a! Сдесь обсуждается МегапиратНГ: code.google.com/p/megapirateng/downloads/list

Этот конфиг от оригинального ArduCopter’a! Сдесь обсуждается МегапиратНГ: code.google.com/p/megapirateng/downloads/list

Так и предполагал, получается последняя версия мегапирата 2.8R3 ?
А где можно почитать о настройке оригинального ардукоптера под свои датчики?

А где можно почитать о настройке оригинального ардукоптера под свои датчики?

Нигде, он работает только со своим железом.

Нигде, он работает только со своим железом.

Тогда я что-то запутался, тут народ как-то тестит 2.9?

Тогда я что-то запутался, тут народ как-то тестит 2.9?

Читай выше “В SVN залита 2.9R6”.
code.google.com/p/megapirateng/source/browse/#svn%…

Подскажите что дает дефайн //#define INERTIAL_NAV_XY ENABLED ?
И еще можно ли настроить так что бы подсветка включалась при арминге?

тут много владельцев minimosd… интересует вопрос грeются ли осд-шки с ебай? и брал ли кто на rctimer?
rcopen.com/forum/f123/topic275920/261

Может и греются но пофиг, летом летали, проблем не было.

вопрос грeются ли осд-шки

Пишут что версия 1,0 не греется
У меня старая версия 0,1 Грелось когда подавал раздельное питание.
Запаял перемычки и питаю аналог и дижитал от АП
Не греется

Появилось несколько вопросов.

1. В режиме Loiter я могу управлять коптером по направлению или по высоте? Если да, то какую позицию коптер будет удерживать?
2. На сайте arducopter сказано, что скорость возврата домой регулируется строчкой WP_SPEED, где ее найти в мегапирате?
3. Можно ли как-то выгрузить код из контроллера или отредактировать прямо в контроллере?

В режиме Loiter я могу управлять коптером по направлению или по высоте? Если да, то какую позицию коптер будет удерживать?

только вчера выложили перевод статьи про Loiter

• можно регулировать высоту стиком газа.
• пока вы не покинете зону 5 метров от точки лойтер - коптер будет возвращаться туда
• стиками крен-тангаж (по моему) можно смещать точку лойтера.
• Yaw ом поворачиваем морду

Во всех режимах автоматического удержания высоты, стиком газа можно изменять высоту , на которой коптер должен висеть. (есть центральная мертвая зона - после нее коптер реагирует на изменение высоты). Но после изменения высоты - стик газа вернуть в то положение, на которам переключались в этот режим, в противном случае при возврате в Stabilize - коптер откликнется на стик и : либо взмоет вверх как Икар, или камнем вниз…)))

З.Ы. Перевод описания всех полетных режимов Ардукоптера здесь

т.е я смогу спокойно летать используя pitch\roll используя Loiter только как альт холд по GPS?