ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Имеется связка: моторы RCTimer HP2212-880KV + ESC SK-20A SimonK + AIOP V2.0.
На всех попробованных версиях MPNG 2.9 (r300, add-ons 2.9.1b, …) имеется проблема со странным поведением моторов:
- throttle в 0, armed - случайным образом дергается (включение+выключение) один из моторов, не обязательно один и тот же.
- В полете, в не зависимости от режима, иногда на сотые доли секунды с характерным металическим звуком отключается один из моторов. Иногда успевает включится и выпрямится, в большинстве же случаев crash. Проблема повторяется даже со снятыми пропеллерами в руках.
Сначала думал на механические/электрические проблемы с ESC или моторами, но в режиме общей калибрации ESC все работает как часы, на любых оборотах.
Поставил более старую версию, MPNG 2.8 R3, проблема с дерганием моторов на убранном газу пропала, буду смотреть как в полете…
Может кто сталкивался, в чем может быть дело?
Убив за выходные 6 пропеллеров, решил подойти к проблеме последовательно, начал смотреть что черному ящику идет на вход. Посмотрел логи ATT и CTUN, оказалось что по необьяснимой причине периодически на доли секунды в глубокий минус прыгали входные значения roll-in, pitch-in… иногда throttle-in, чего зачастую хватало чтобы свалить коптер.
Проблема решилась после:
- повторно забиндил передатчик-приемник FrSky
- очистка памяти megapirate: setup -> erase
- сброс на настройки по умолчанию: setup -> reset
- калибрация ESC, радио и т.п.
Заодно научился работать с логами arducopter, чего и всем советую - мощнейший инструмент для решения проблем. …ardupilot.com/…/common-diagnosing-problems-using-…
Во время полёта газ в 0 не убирал, очень похоже что приёмник выдавал 0? Странно, только в логах срабатывания FS не было:(, всю дорогу 10 спутников ГПС ловил
Передатчик не турнига случайно?
нет фриска Д8Р 2плюс
Сегодня обновил планировщик миссий до версии 1.2.67 и обнаружил баг: нет показаний высоты. Всегда стабильный ноль на всех вкладках. При этом во вкладке “Статус” показания атмосферного давления “press_abs” отображаются и изменяются корректно. Забыли видать прикрутить альтиметр к барометру…
Мне тут SirAlex выше объяснял, что это типа нормально сейчас.
Ни сонар, ни баро, ни GPS у меня не влияют на показания высоты в планнере, ноль и всё, хотя я с ним не летал, только на столе проверял.
На мой взгляд, это странно.
Конечно это ненормально. Кроме того, я теперь сомневаюсь, что кроме высоты планировщик может не отрабатывать еще что-нибудь существенное.
Возможно, что новый планер заточен под ардукоптер 3 версии, это еще подтверждается ошибками при открытии панели Configuring.
Мне тут SirAlex выше объяснял, что это типа нормально сейчас.
Я вам такого не говорил. Я вам говорил, что сонар не влияет на показания Alt! Барометр естественно должен работать.
Я вам говорил, что сонар не влияет на показания Alt! Барометр естественно должен работать.
Ну, может я не так понял, я описывал ситуацию что в планере у меня высоту показывает ноль вне зависимости от положения коптера на столе и наличия сонара.
Т.е. всё таки планер даже на столе должен показывать высоту? Или только после арма?
Случилась очень странная ситуация. Вчера обнаружил, что при каждом включении север у меня всегда разный и зависит от ориентации коптера в момент подсоединения акку.
Если я направлю нос точно на север по ручному компасу, то лойтер и ртл работают как часы, в противном случае начинается унитазинг и попытка суицида.
Что же я мог такого включить в настройках?
Что же я мог такого включить в настройках?
Похоже вы забыли сделать калибровку компаса. Или он не работает вообще. В этом случае, север и будет всегда там, куда направлен нос. Если компас глючит, то повернув коптер в любую сторону, и оставив его так на некоторое время, “север компаса” в мишшен планнере начнет плыть в направлени носа.
Случилась очень странная ситуация. Вчера обнаружил, что при каждом включении север у меня всегда разный и зависит от ориентации коптера в момент подсоединения акку.
Не работает(отключен) компас. Поэтому Yaw работает только на гирах - и север соответствует моменту включения платы.
Похоже вы забыли сделать калибровку компаса.
Нет не забыл, мне этот вальс с компасом уже снится 😃
Не работает(отключен) компас. Поэтому Yaw работает только на гирах - и север соответствует моменту включения платы.
Что делать в таком случае? Как его проверить? (в настройках включен)
Нет не забыл, мне этот вальс с компасом уже снится
После калибровки компаса, мишшен планнер ошибку калибровки выдает?
После калибровки компаса, мишшен планнер ошибку калибровки выдает?
нет, калибровка завершается удачно.
Попробую сделать ERASE и настроить все заново.
нет, калибровка завершается удачно.
И мишшен планнер пишет “оффсеты” калибровки?
И мишшен планнер пишет “оффсеты” калибровки?
Калибровка тут не причем. Если бы была проблема в калибровке, то компас бы вместо севера, показывал куда нибудь еще. Тут судя по всему, компас не работает.
Что делать в таком случае? Как его проверить? (в настройках включен)
проверить в CLI: test > compass
test -> compass на последних прошивках выдает not operable или типа того. Хотя сам работает и по MAVLINKу в планнер передает корректно данные.
Спасибо за подсказки, проблему решил. Очень похоже на несоответствие версий планнера и прошивки. В advanced parameter list компас был выключен COMPAS_USE=0, хотя в настройках HARDWARE галочка “использовать компас” стояла.
Да, вот и я о похожем думаю.
Уважаемый SirAlex, не порекомендуете ли с какой версией планера лучше всего юзать текущие версии прошивок (2.8R3, транк r300+)?