ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Добрый день, уважаемые коптероводы! Принимайте очередного новичка в свои ряды.
Я заканчиваю сборку своего квадрика. Сегодня пытался оторваться от земли. Зараза, “клюет носом”.
Сетап такой:
Контроллер AIO banned link
Движки DT-750 banned link
Регуляторы 30А “синие” banned link
остальное неважно.
Мозги прошил мегапиратом MegaPirateNG_2.8_R3. Калибровку компаса делал, калибровку акселерометра делал. GPS не зафурыкал, пусть пока так болтается, позже активирую…
Итак, при пробном “подлёте” квадрик пытается заморковить вперед. То есть задние винты крутятся быстрее. ПИДы ещё никакие не трогал, всё на стоке.
Что можно посмотреть, чтобы научить газонокосилку летать?
Заранее спасибо всем откликнувшимся.
p.s. движки крутятся правильно, винты стоят правильно - проверил три раза…
Что можно посмотреть, чтобы научить газонокосилку летать?
откалиброваны ли регули, настроена ли аппа (1500 по центру и края 1000 и 2000), после чего откалиброванна ли в планере?
Конечно. Я сначала откалибровал саму аппу, потом КАЖДЫЙ регулятор в отдельности (сначала запрограммировал регуль, потом откалибровал под расходы), процедуру “радио калибрэйт” делал.
Тут мне в личке натолкнули на мысль. У меня похоже неправильно указан тип платы в прошивке (соответственно не тот комплект датчиков). Для моей платы banned link - что мне ставить в прошивке - “PIRATES_FFIMU”?
Просто я процедуру калибровки компаса делал (программа сказала гуд, выдала мне циферку типа магнитуды что ли), но на первом экране (сейчас только вспомнил) - картинка не реагировала на перемещения квадрика по столу…
Добрый день, уважаемые коптероводы! Принимайте очередного новичка в свои ряды.
Добрый день!
Компас не влияет ни на что, вроде, если летать в стаб режиме.
По поводу пидов - лучше их сначала уменьшить. Если будут слишком маленькие он просто не будет держать горизонт. Зато если будут слишком большие - будет моментальный флип и краш. Первый раз, когда я пробовал свежесобранный коптер, тоже были дефолтные пиды, и из-за этого он не успел оторваться от земли, как тут же оказался в стенке.
Добрый день!
Компас не влияет ни на что, вроде, если летать в стаб режиме.
Эээ… насколько я понимаю еще как влияет. Компас держит направление, ориентацию аппарата по оси Yaw, вне зависимости от режима.
Эээ… насколько я понимаю еще как влияет. Компас держит направление, ориентацию аппарата по оси Yaw, вне зависимости от режима.
На сколько я знаю, это делают гироскопы. А компас нужен только тогда, когда полет идет с использованием GPS, чтобы знать ориентацию в пространстве и понимать какими винтами крутить чтобы лететь, куда надо. По крайней мере мои соосные вертолеты отлично держат направление без компаса, а первое время на квадрике я летал вообще не зная, что компас нужно калибровать и в планере он показывал полную ересь 😃 Конечно об удержании позиции я тогда и не помышлял, но стаб режим работал без нареканий.
Да, вот именно, не разводите ересь в ветке, для чего и какой датчик тут->habrahabr.ru/post/118192/ доходчиво написано 😃
Эээ… насколько я понимаю еще как влияет. Компас держит направление, ориентацию аппарата по оси Yaw, вне зависимости от режима.
Должен держать. Но не держит. Проверить просто.
А если залить Multiwii - держит.
[QUOTE=Sir Alex;4512355]Можете поменять местами порты в файле libraries\AP_HAL_MPNG\HAL_MPNG_Class.cpp
AVRUARTDriverInstance(avrUart2Driver, 3);
AVRUARTDriverInstance(avrUart3Driver, 2);
в libraries\AP_HAL_MPNG\HAL_MPNG_Class.cpp есть только
AVRUARTDriverInstance(avrUart0Driver, 0);
AVRUARTDriverInstance(avrUart1Driver, 1);
AVRUARTDriverInstance(avrUart3Driver, 3);
я немного ошибся
нужно с serial2 переназначить на serial1.
Что на что заменить?
Добрый день!
Компас не влияет ни на что, вроде, если летать в стаб режиме.
По поводу пидов - лучше их сначала уменьшить. Если будут слишком маленькие он просто не будет держать горизонт. Зато если будут слишком большие - будет моментальный флип и краш. Первый раз, когда я пробовал свежесобранный коптер, тоже были дефолтные пиды, и из-за этого он не успел оторваться от земли, как тут же оказался в стенке.
Вот это он и пытается у меня исполнить. Хорошо, что газ потихоньку добавляю, так бы уже кувыркнулся. Ещё не успел отбалансировать винты, как уже два покоцал немного.
Тут мне в личке натолкнули на мысль. У меня похоже неправильно указан тип платы в прошивке (соответственно не тот комплект датчиков). Для моей платы banned link - что мне ставить в прошивке - “PIRATES_FFIMU”?
Просто я процедуру калибровки компаса делал (программа сказала гуд, выдала мне циферку типа магнитуды что ли), но на первом экране (сейчас только вспомнил) - картинка не реагировала на перемещения квадрика по столу…
У неё датчики такие: ITG3205 гироскоп, BMA180 акселерометр, BMP085 барометр, HMC5883L компас. Есть мнение, что данная платка по датчикам похожа на BlackVortex - ставить её в настройках?
На сколько я знаю, это делают гироскопы. А компас нужен только тогда, когда полет идет с использованием GPS, чтобы знать ориентацию в пространстве и понимать какими винтами крутить чтобы лететь, куда надо.
Да, согласен, просто я замечал что в полёте, когда даешь газу (в стабе), аппарат немного проворачивало вбок (прошивка была - мегапират 2.8R3, компасмота там не было еще), сбрасываешь - возвращается на место.
Я пришел к выводу что наводки при большом газе влияют на компас, следовательно, решил что он таки используется 😃 Значит, причина в другом была.
ставить её в настройках?
Аналогичная плата летаю все ок. в настройках нужно
#define FFIMUv2
и вот тут более подробно www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1752719
У неё датчики такие: ITG3205 гироскоп, BMA180 акселерометр, BMP085 барометр, HMC5883L компас. Есть мнение, что данная платка по датчикам похожа на BlackVortex - ставить её в настройках?
У BlackVortex специфичный адрес акселерометра, вы рискуете потерять коптер, даже не поняв в чем дело, т.к. визуально заметить сложно, отсутствие акселя.
Вот это он и пытается у меня исполнить. Хорошо, что газ потихоньку добавляю, так бы уже кувыркнулся
Режте пиды нещадно. Буквально в 10 раз. Да, сам выравниваться он скорее всего перестанет, но на 20 см вы поднять уже сможете, а дальше потихоньку увеличивайте пиды 😃 А я с ними так воевал: снял пропы, включал 40-50% газ и наклонял коптер. И слушал, как ведут себя движки. Добивался, чтобы звук примерно соответствовал моим представлениям о реакции моторов на наклон. Дальше надевал пропы. Девушку научил армить и поддавать чуть газу. Сам брал коптер в руки над головой, она давала газу а я наклонял его в разные стороны и прикидывал сопротивление, подправлял пиды. Только держать надо оочень крепко. При неверных пидах хватит 1 мгновения чтобы навести кровавую прическу на голове тфу тфу тфу. Если что - я не виноват 😇
Режте пиды нещадно. Буквально в 10 раз
Я вот как-то вывел на крутилку на аппе Rate Roll P в диапазоне 0.10 - 0.25 вроде, всё настроил и забыл про него, но не вырубил.
А потом как-то аппу калибровал и потенциометр остался на максимуме.
При взлёте параметр стал 0.25 и коптер таак понесло… он делал мертвые петли, перевороты, на газ реагировал примерно так - в районе нуля - падаем, чуть выше нуля - летим в небо кувыркаясь 😃
В общем я его как-то с грехом пополам скачками к земле прибил, но луч всё равно карбониевый сломал даже об травку футбольного поля, он решил в последний момент сделать прыжок-переворот около земли 😃
При взлёте параметр стал 0.25 и коптер таак понесло…
Жесть, как вы его еще посадить умудрились 😃 Шутки с большими пидами да, не шутки 😃
Жесть, как вы его еще посадить умудрились 😃 Шутки с большими пидами да, не шутки 😃
Самое обидное, что я впал в тупняк, и о причинах такого поведения коптера догадался уже после финала этой оперы, поглядев на аппу 😃
Если бы сориентировался, то скрутил бы обратно и нормально сел.
Вот после этого я стал коптеры с большим запасом тяги просто привязывать к гантелям.
А то как то малыша собрал. Вроде мелкий не опасный.
А он как крутанет петлю в комнате с места 😃
ПИДы ПИДы, я сегодня поставил 12" пропы на квадрик, ПИДы задрал (rate/stab) до упора - всеравно чуток не хватает стабильности, хотя при 11" пропах дрыгаться начинал бы уже… но я из поломал =)
я сегодня поставил 12" пропы на квадрик, ПИДы задрал (rate/stab) до упора - всеравно чуток не хватает стабильности
Дык при увеличении диаметра пропов пиды надо снижать жеж вроде.
У меня на 10х5 пропах и 910кв rate roll p где-то 0.14-0.15 вроде, а с 12х4.5 пропами - 0.12 или около того.
Не в курсе что надо делать с ПИДами и когда, основное правило, работающее еще со временем пиления датчиков из WMP, задираем P пока коптер не начнет дрыгаться, потом уменьшаем на 10-20%. Собственно с момента когда регули стали прошитыми, у меня не получается больше доводить коптеры до дрыгания, что на пирате, что на ардукоптере, что на вие. (моторы 800-900kv пропы 10-12", 3S, взлет на 40-60% газа)