ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
вообщем эпопею с лойтером покончил кардинально - поменял криус на АПМ 2.6 неоригинал 😃 С теми же комплектующими, на той же самой раме с те ми же пропами лойтер, rtl просто сказка. Вылетал два акка прямо наслаждаясь управлением а не борясь с коптером. Не исключаю что экземпляры у меня бракованые, но всем у кого не заводятся с пол пинка GPS режимы советую не тратить ни свое время ни чужое а переходить сразу на АПМ.\
По совету Алексея купил APm 2.6 + GPS neo6m + compass, поставил вместо криуса, который так и не смог запустить в лойтере, на скорую руку настроил - и свершилось чудо!!! Коптер при ветре 2 метра в секунду висит!!! почти неподвижно!!!
Внутри стаб - PESI, заказал из Китая другой, когда придет - перепаяю. Да, и в самом APM компас отсутствует (не впаян).
Алексей, спасибо!
Странно как то 😃
Ни разу еще не видел разницы между апм и криусом.
Мож аксель битый ?
Странно как то 😃
Ни разу еще не видел разницы между апм и криусом.
Мож аксель битый ?
я с двумя криусами так воевал, один как-то случано настроил (раза с 20-го), а вот второй - никак.
Хмм… А для меня наоборот, лоитер - недостижимая цель. Я пробовал Криус АИО, АИОР с ХК (красная плата), АРМ 2.6, HKPilot (калька АРМ 2.5 с хоббикинга). Короче - нифига. Пробовал с разными GPS (думаю тут у меня узкое место), добивался разных значений компассмота (рекорд был - 9%). Начинается все с вранья компаса в симпл моде и конечно, лоитер не работает (унитазинг). Наверное я не умею их (компасы) готовить )))) (кстати, может мне поможет параметр Compass_Use?) В итоге махнул рукой и плюнул на эту автоматизацию. Теперь летаю по FPV в стабе или в альтхолде и доволен как слон.
А GPS… Спаял мне знакомый модульчик GPS/Glonass, на днях буду тестировать. В любом случае GPS использую только для записи текущих координат с ОСД. А ФС настроил на автопосадку. На борту из средств поиска GPS трекер и слоновий маяк Пеленг.
Теперь летаю по FPV в стабе или в альтхолде и доволен как слон.
Бывают такие моменты, когда коптер залетает далеко, где у него нос - не понятно (режим Simple стараюсь не включать), пищит индикатор напряжения или RSSI, и начинаешь паниковать… Просто сесть - в лесу коптер гарантированно потеряется. Поэтому волшебная кнопка “RTL” экономит кучу нервов и седых волос.
Я из ардуинки, пищалки от датчика напряжения и батарейки от микрокоптера сделал пищалку - пол-часа она пикает раз в минуту, напоминает о себе, а потом каждую минуту возмущенно издает длинные писки - надеюсь, поможет при поисках. Себестоимость - три рубля, вес - грамм 10.
Бывают такие моменты, когда коптер залетает далеко, где у него нос - не понятно (режим Simple стараюсь не включать), пищит индикатор напряжения или RSSI, и начинаешь паниковать… Просто сесть - в лесу коптер гарантированно потеряется. Поэтому волшебная кнопка “RTL” экономит кучу нервов и седых волос.
-
Вы видели волшебные буквы FPV? Мена не беспокоит визуальная ориентация по отношению ко мне - я летаю через очки.
-
Когда коптер при визуальных полетах отлетает далеко, возвращаю его так:
2.1. УСПОКОИТЬСЯ!!!
2.2. Наклоняю коптер вперед - смотрю сдвигается ли вправо или влево (на удалении только такие перемещения отчетливо видны)
2.3. Наклоняю коптер вправо - смотрю сдвигается ли вправо или влево (на удалении только такие перемещения отчетливо видны)
2.4. Когда однозначно идентифицировано положение относительно меня - наклоняю коптер в мою сторону и лечу, игнорируя провокационные мысли (“ааа, я ошибся, не туда летит”). Никаких вращений по yaw - у точки сторон вообще не видно!!!
2.5. Когда коптер вернулся в зону уверенной идентификации положения, по yaw разворачиваю как мне удобно - И НА ПОСАДКУ!!! Чтобы успокоиться, выгрести отложенные кирпичи, просушиться… 😁 😁 😁
Только после успокоения можно полетать ещё, проверив оставшийся заряд или поменяв акки. -
Просто сесть в лесу - это во-первых сохраняет коптер - он СЕЛ, а не упал (у меня было, что GPS ошибся, и коптер пытался землю копать - это он на точку по маршруту летел, а реально уже упал)
-
У меня на борту есть средства поиска (номер сотика на лучах, слоновий маяк, GPS трекер, наземная запись GPS) - просто посадить в лесу - это НЕ ЗНАЧИТ автоматически потерять коптер.
-
Волшебный режим режим RTL у меня настроен, но его использовать я буду крайне редко. Один раз при возврате RTL у меня коптер сел в 2 километрах от места старта.
Что касается ошибок GPS - применимо ко мне, другим не навязываю.
Ну вот и прошел сегодня первый полет моего первого коптера! (WLtoys 262 не в счет). Что сказать - здорово! Все получилось в лучшем виде! Моя конфигурация - рама F450 (клон) моторы SS V2216 KV800, пропы 1145 FUN (г… редкостное… замучился балансировать), регуляторы ZTW Spyder 30A OPTO. Контроллер AIOP v2 RCtimer, БТ-модуль, плата расширения (использовал для управления 12V светодиодной лентой). GPS от RCtimer v3, внешний компас c ebay за 76руб.(compassmot показал 5%) Прошивка MegapirateNG 3.1.5.R2. Батарея 2600mAH 3S. Поднял коптер в воздух, запустил autotune. Пока он настраивался (в режиме альт-холд) его регулярно назад возвращать приходилось… уплывал, в сторону, (грешу на небольшой ветер)… после сохранения настроек стало все шикарно! Послушен, проверил RTL режим - работает! Поставил свежую батарею, провисел ровно 15 минут до срабатывания пищалкки на 3.5V. Все 15 минут провисел в позишен-холде не прикасаясь к стикам! Совсем! Висел как прибитый. только на небольшой ветер реагировал покачиваясь с боку на бок, положение коптера в процессе плавало не более метра, высота и того меньше наверно ± 50см, только через 13 минут немного опустил его до 2 метров примерно (до этого висел на 6) Взлетный вес коптера 1130г. Эффективность, по моим расчетам, получилась чуть больше 9 г\ватт. Вроде это не плохой результат. Немного смутило то, что в батарею после этого залилось 2745mAh. Но, в принципе, время висения стыкуется с емкостью батареи. По моим расчетам коптер съел за 15 минут 121 ватт. а на батарее написано 28.8 ватт/часов (батарея Revolectrix Platinum Label) Спасибо Сэру Алексу за работу над прошивкой, благодаря которой все получилось! Не знаю, в тему написал или нет - но уж очень хотелось поделиться. Да и тем, кто колеблется, выбирая на каких мозгах и прошивке собирать свой первый коптер, будет полезно думаю!
Спасибо за отзыв! 😃
P.S. Страшно признаться, но я до сих пор, ни разу не включал RTL (и другие AUTO режимы). ))))
Всем привет. Возникла проблемка из аппаратом. 2 года летал на мультивии (маховии), тут захотелось попробовать мегапират. Дело в том что все работает, армится, даже ГПС запустился, но аппарат лететь не хочет. Поклал на землю, за армил, дал чуть газку и вижу что аппарат перекидывается назад. Взял в руку, дал газу, винты крутятся как то все по разному, один быстрее, второй вообще из остановками. ESC - откалиброваны и к плате подключены как в мультивия, да в и ардукоптера так же. Пульт в мишен планере тоже калиброван. Копмас, аксель - калиброваны.
Плата Crius AIO v1
В какую сторону копать? Какую еще нужно информацию для решения моей проблемки?
В какую сторону копать? Какую еще нужно информацию для решения моей проблемки?
Проверьте все же как подключены регули и направление вращения пропов. Еще я рекомендую перекалибровать регули. Еще проверьте какую прошивку вы залили и что от квадрика.
Проверьте все же как подключены регули и направление вращения пропов. Еще я рекомендую перекалибровать регули. Еще проверьте какую прошивку вы залили и что от квадрика.
Все запустилось и даже полетело, но! Собраная прошивка из сорцов работает именно так как я описал. А запустилась та же версия прошивки, но залитая флеш тулой. Использую 3.1.5.рц2
Все калибровал, перезаливал, чистил еепром, все известные мне способы перепробовал, но летать оно нехотело. Переворачивается назад и пропеллеры все из своей скоростю крутятся.
Уважаемые, подскажите, нужно ли вносить поправку ориентации компаса в MP на AIOP v2, относительно стрелочки нарисованной на плате? У меня на раме Х ощущение что компас правильно выравнивается по сторонам света только если указать ROTATION_YAW_45.
У меня на раме Х ощущение что компас правильно выравнивается по сторонам света только если указать ROTATION_YAW_45.
Лучше такое не ставить. У вас ведь микросхема компаса не запаяна под углом 45 градусов?
- Проведите калибровку компаса ещё раз (полезно её сделать в поле, где обычно летаете)
- Сравните с обычным “туристическим” компасом. Ваши представления о том где какие стороны света могут сильно отличаться от реальности. И рядом могут быть источники возмущения магнитного поля. Из практики - в квартире вообще без толку заморачиваться со сторонами света при перемещении по комнате компас убегал до 60 градусов!
Уважаемые, подскажите, нужно ли вносить поправку ориентации компаса в MP на AIOP v2, относительно стрелочки нарисованной на плате? У меня на раме Х ощущение что компас правильно выравнивается по сторонам света только если указать ROTATION_YAW_45.
Топор или склонение.
Сравните с обычным “туристическим” компасом. Ваши представления о том где какие стороны света могут сильно отличаться от реальности. И рядом могут быть источники возмущения магнитного поля. Из практики - в квартире вообще без толку заморачиваться со сторонами света при перемещении по комнате компас убегал до 60 градусов!
Калибровал многократно. Туристического компаса нет… Ощущение возникло в МР - коптер находится на окне здания под крышей, и 2мя лучами прижат к стене. 3д фикс имеется 7-9 спутников, hdop меньше 2х, смотрю направление компаса на карте - оно показывает под углом к этому зданию на карте гуглмапс. Притом движки само собой в дизарме. Можно даже не подключая батареи - запитав контроллер от ЮСБ.
Но это ощущение прогнал с вашей подсказки - уносишь коптер к центру комнаты - компас выравнивается - видимо наводки на него от проводки/металла в стене.
Все поиски истины от того что коптер не летает в gps режимах - при попытке переключиться на loiter - стабильный уверенный полет в произвольную сторону. На площадку большого размера не выезжал еще, чтоб понять насколько далеко его так понесет - через 2-5 секунд переводил в стабилайз и руками вел обратно.
Компасмот большой - 90+, грешу на это, но в симпле некоторое время довольно точно держит направление. Буду наверное ставить внешний компас - HMC5883L подойдет? Заведется простым перерезанием перемычек на aiop v2 и подключением в i2c, или тип компаса должен отличаться от встроенного?
Повторю вопрос, который находил поиском в этой или одной из смежной тем, но ответа не увидел - кто нибудь летает без проблем в конфигураци AIOP v2.0 + Мегапират + Neo-6m? Loiter, RTL, полетный маршрут?
И есть ли среди них владельцы клона рамы f450 с разводкой питания на нижней плате - у меня на нее aiop приклеен. Как бороться с наводками на компас - только внешний, или есть варианты?
Бери внешний компас с гпс на палке.
или убирай эту штатную разводку на, что нить приличное.
Я даже гпс с палки убрал - не понравилось мне поведение коптера с мачтой - инерции добавляет и нестабильности - сам не ожидал, но заметно. Компенсировать частично ПИДами можно, но все равно не то.
Пока задача сменить жпс не стоит - так можно и до покупки пиксхавка дойти (уже думаю о нем, как о решении многих вопросов, но хотелось бы заставить летать то что есть). Заказал указанный компас - посмотрим как заработает, когда придет. Над разводкой питания не по плате тоже думаю, но не удобно- проводов много, а места мало. PSB реально выручает в этом случае. Надеюсь внешний компас поможет
А что зарегули ?
На мелких обычно хоть гантельку вешай ровно висит.
Пробуй заменить штатную проводку и регули на палки вынести.
Хотя у меня один висел нормально, регули были на лучах.
Батарейка снизу в притык
Регули афро 30а с саймонк из коробки, висят на лучах, к центру только подходят 3.5 буллеты, которые распаяны по краям PSB платы. Движки саннискай 980кв, пропы 1045 с ХК нейлон.
Я не говорю, что со штангой коптер становится нестабилен - так же летает, висит и управляется, но отличия заметны, и они не в лучшую сторону. Хоть и масса у нее небольшая, но рычаг и парусность есть, так что после резких маневров, или при порывистом ветерке чувствуется что коптер надо перерегулировать, чтоб компенсировать это влияние. Может если что-то подвесить снизу, чтоб вернуть центр тяжести и подкрутить ПИДы и станет менее заметно, но я просто жпс положил сверху на батарею и притянул липучкой, и в таком виде меня устраивает. Компас тоже не буду ставить на штангу по возможности, а буду искать для него более стационарное положение на раме и смотреть компассмот
Что нестабильный какой то девайс. 450 летает как прибитый хоть метр палку делай.
А если компас без палки тогда не стоит выносить.
Альт холд то работает ?
я летаю.
Рама правда самодельная, расстояние 500мм между моторами по диагонали. собрал ее после того, как упал с метра и сломал луч на клоне f450, компассмот 5% показал. делал автотюн, компас на плате GPS приклеен термоклеем. купил на ебэе за пару баксов.