ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

tusik

Полетал сегодня в акро моде. Хапнул адреналинчику. Как в нем летают? Включил на высоте метров 10 и еле поймал в стаб моде в метре от земли. Ощущения, как если бы в руку дали двухметровую палку, а на верхний конец поставили коптер и заставили держать равновесие 😃 . Но за то при включении стаб мода коптер сам железно стал в горизонт. Правда летал в акро с замерзшими руками. Может в тепле и по-проще будет, весной попробую еще раз 😃

mahowik
tusik:

Полетал сегодня в акро моде. Хапнул адреналинчику. Как в нем летают?

ПИДы помягче поставь и не так страшно будет 😃
В вие вообще с высоким “Д” (не классик и отвечет за скорость реакции системы) легко летать. Но в пирате это не поможет, там “Д” другой 😃

iBat
mahowik:

привет пираты! 😃

скажите в какой момент запоминается азимут в этом моде? В момент включения двигателей или вклучения самого мода?

Если не ошибаюсь - в момент первого включения мода.

Sir_Alex
mahowik:

Т.к. ардукод не подсматривал , скажите в какой момент запоминается азимут в этом моде? В момент включения двигателей или вклучения самого мода?

В момент активации двигателей (Arming)

Covax

Ну как это, в момент включения мода должно быть, иначе нафиг такой симпл мод не нужен.

Sir_Alex
Covax:

Ну как это, в момент включения мода должно быть, иначе нафиг такой симпл мод не нужен.

Это надо Jason Short’у писать. Я написал как оно сейчас есть, функция init_simple_bearing выполняется при арминге моторов.

Covax

Я слышал Алексей Харланов способен любую прошивку сделать так как надо, а не как есть 😃 Есть такое? 😃

Sir_Alex

От жеж… 😃
У меня пока мало опыта в коптерах, мегапират - это клон Ардукоптера под другое железо, т.е. вся логика остается от AC. Поэтому я старался минимизировать изменения в прошивках. Да и вообще, на данный момент, моя цель вылизать работу датчиков, GPS, и т.д., что бы к ним не было вопросов, а дальше можно будет с режимами поиграться 😃

Covax

Ну тут дохрена помошников всегда) Арду написан очень читабельно) Так что кто-то и в режимах сможет покопаться)

SovGVD

Большинство проектов более чем читабельно написаны… фишка в том что мы вроде хотели ардукоптер для наших датчиков, а не свой форк ардукоптера
кстатии что на счет failsafe (псевдо код на прошлой страничке)?

Sir_Alex
SovGVD:

Большинство проектов более чем читабельно написаны… фишка в том что мы вроде хотели ардукоптер для наших датчиков, а не свой форк ардукоптера кстатии что на счет failsafe (псевдо код на прошлой страничке)?

Если не горит, то как дойдут руки я поправлю и проверю.

tusik
Sir_Alex:

как дойдут руки я поправлю и проверю.

Было бы очень не плохо. Хотя бы по одному каналу…

SovGVD
tusik:

Хотя бы по одному каналу…

можно обнуление поставить на все каналы… только зачем? если нет сигнала на газе, то наверянка на других каналах та же фигня

Covax

а разве так работает фэилсейв если он не предусмотрен приемником? а не по результату застывания сигнала по всем каналам на одном значении?

SovGVD

я так понимаю что при фейле на приемнике просто перестает менятся значение, т.е. 0 и 1 превращаются или в постоянный 0 или в постоянную 1 и соотвественно нет изменений на пине и предполагает что это epic fail =)
а вот если изменения так и продолжаются (то 0, то 1), то хз как детектить - может я все стики зажал в нужном положении и лечу и не меняются значения (шум не в счет)

tusik
SovGVD:

то хз как детектить

А как детектят те маленькие хреньки, которые продаются на ХК? А то завис в лойтере для сьемки(стиками то не двигаешь), а коптер собрался и полетел домой 😃

Sir_Alex:

на приемнике?

Проще, но его там нет 😃

mahowik
mahowik:

Т.к. ардукод не подсматривал , скажите в какой момент запоминается азимут в этом моде? В момент включения двигателей или вклучения самого мода?

Sir_Alex:

В момент активации двигателей (Arming)

Covax:

Ну как это, в момент включения мода должно быть, иначе нафиг такой симпл мод не нужен.

Ха! И не зря так сделано. Тож самое в голову пришло т.к. можно использовать как алярм мод! 😃

mahowik:

Если в момент включения двигателей, то можно использовать мод как хэээлп. К примеру, если зарулился… врубил симпл мод и точно зная где нос, можно спастись от крэша…

Т.е. перед взлетом поставил коптер в заданном направлении. Врубил движки. Азимут записался. Если включен симпл мод, то летай сразу в нем на здоровье, если выключен просто летаем, например в стаб моде. Зарулился, т.е. потеял нос, быстро врубаем симпл и точно знаем где псевдо нос, и “вытягиваем” коптер к себе… Один минус если за голову залетел то нет возможности перезапомнить азимут…

tusik
mahowik:

если за голову залетел то нет возможности перезапомнить азимут…

В новом планере есть фышка смотреть на обьект. Те ты летаешь по всякому, а камера смотрит на одну точку. Как-нибудь использовать это. Только нужен ГПС. Хотя, если есть ГПС то есть и возврат домой, и симпли мод как-бы не нужен 😃

Sir_Alex
tusik:

А как детектят те маленькие хреньки, которые продаются на ХК? А то завис в лойтере для сьемки(стиками то не двигаешь), а коптер собрался и полетел домой

99.9% у приемника исчезает PWM сигнал, соответственно это легко детектить. Сегодня/завтра проверю и допили failsafe.

SovGVD

у кого то есть достоверная и проверенная инфа а том, что же на приемнике будет, при отключении передатчика? код на прошлой странице предполагает что приемник перестает сигнал выдавать, а не зависат на определенной цифре
кстатии если зависает на цифре, то как вариант еще один канал сделать на котором каждые полсекунды сигнал менять и если мозги увидели что сигнал не меняется с нужной частотой (вообще не меняется, застыл), то fail

mahowik
tusik:

Хотя, если есть ГПС то есть и возврат домой, и симпли мод как-бы не нужен

ну это да… ясное дело вовзрат домой в таких ситуевинах вне конкуренции 😃

Sir_Alex
mahowik:

ну это да… ясное дело вовзрат домой в таких ситуевинах вне конкуренции

А если FIX пропал на GPS? 😃
Кстати, а что вообще будет, если коптер летит в AUTO режиме по GPS и GPS теряет привязку???

mahowik

если этот кейс не запрограмлен, то думаю будет лететь как и летел… долго и в одном направлении 😃
либо если GPS отдаст нулевые координаты, то полетит на сев. полюс 😃, ну или где там ноль земли по координатам? 😃

tusik
Sir_Alex:

А если FIX пропал на GPS?

А насколько надежен ГПС реально? Потеря спутников, зависание и тд