ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Дергать не надо!
Так сегодня и не взлетел. Моторы не завелись 😦
Попробовал последнюю прошивку. MegaPirateNG 2.0.40 - Test2 Очень впечатляет. На привязи никакой болтанки. Включился режим сетапа регулей. Пищит необычно. Сначала короткий, потом длиннее и самый длинный. Не так, как регули пищат по отдельности, когда подключены к приемнику. К сожалению почти сдохли батареи, полет не больше 5 минут в режиме висения. Потом моторы начинают выключаться по одному. Что интересно, даже с 2 остановленными моторами на разных лучах позволяет какое то время висеть стабильно, хотя стиками приходится компенсировать крен и тангаж. Вспомнил, что хотел протестить сонар тогда, когда совсем села батарея. С ЮСБ сонар не работает, запитал с одного из регулей. Вообще нужно как можно меньше брать питания с Ардуины, имхо. Просаживается 5 вольт. Не сильно, но контродь напряжения батареи реагирует. Там опорное 5 вольт.
Вообще нужно как можно меньше брать питания с Ардуины
У меня 5в с одного бека идут на приемник, оттуда на ардуину (5в), сонар и гпс. С другого бека 5в идет на АРС220. От ардуины запитан только аллиноне
У меня с Ардуины были Аллиноне и АРС220. Приемник с регуля изначально. Теперь пересадил все, кроме Аллиноне на регули, их аж 6 штук, на всех хватило. Ардуина питается напрямую с акка через тумблер, оттуда же вторая ардуина, видеопередатчик и видеокамера. Хочу разделить код. Сонар, ЖПС (когда придет) и ОСД хочу загрузить на 2 ю Ардуину. И навигационные огни туда же. Пока не очень представляю, как наладить связь между Ардуинами. Вроде у Аодукоптера на плате 2 процессора, нужно покопаться в их коде, как там это реализовано.
Кстати, насчет АРС 220. Очень падает скорость обмена с Планнером, когда включаю через радиомодуль. Сильная задержка и не все функции стабильно работают.
когда включаю через радиомодуль
Я для этого использую 38 планер
Нормально работает?
Меня устраивает 😃
А кто как располагает антенны на коптере? А то у меня уже две и еще одна намечается
Нужно попробовать. Хотя последний мне больше нравится. Попробую через 2х ядерный лэптоп.
Меня устраивает 😃
А кто как располагает антенны на коптере? А то у меня уже две и еще одна намечается
У меня уже 3. Поскольку все на разные частоты, то не принципиально, где какие. Приемник и видеопередатчик по сторонам задней балки торчат. АРС220 на поате сверху. Хотя нужно будет подумать, как перенести вниз
Так, в новой прошивке у меня сонар не работает V1
Как можео с новой прошивкой старый планер использовать если они там уже два раза мавлинпавлинк меняли… И все работает?
У меня нигде, кроме тестовой программы, сонар не работает
И все работает?
Ну все не знаю, а горизонт показывает и двигатели тоже
Вроде у Аодукоптера на плате 2 процессора, нужно покопаться в их коде, как там это реализовано.
по сути там один, а мелкая атмега только для работы с приемником
вообще ардукоптер таже ардуинкамега с алиноне, только пару датчиков другие и работой с аппой занимается отдельная атмега
Глеб, а что там с сонаром V1?
НА рцгруп предлагают 38 прошивку довести до нормального состояния…
а что там с сонаром V1?
в коде надо выбрать первую версию (там же где тип платы датчиков), будет включен код, который Олег писал
в коде надо выбрать первую версию
Выбирал. Не работает
Выбирал. Не работает
нифига не понимаю тогда… то работает, то не работает тот код
во эту библиотеку залей dl.dropbox.com/u/1638929/…/AP_ADC_sonardebug.zip
там SONARDEBUG есть, потом посмотри что показывает в test-adc в предпоследней цифре, если значения меняются, то замерь какие значения на какой высоте (например 10см 40см 80см 1метр)
если там ничего не меняется, то или сонар не работает или подпаян не туда:
VCC 5v
GND GND
Tx(Trig) D9
Echo D10
или сонар не работает или подпаян не туда:
Но в предыдущей прошивке все работает 😦 Библиотеку пока не залью, кт до вечера буду крыть гараж
Выбирал. Не работает
У меня сонар в тесте показывает 20 см и все. Показания не меняются.
а в какой прошивке и с каким сонаром работало?
SONAR
я смотрел, что код сонара повешен на хук (hook), который перекрывает AirSpeed код и его порт.
вот жеж блин, в 2.0.40 поменялась библиотека сонара и не от туда значения брались… поправил в SVN, по идее теперь должно работать как надо, но надо тестить!
заодно добавил фильтр на сонар (опять же не могу пока даже на железе потестить), должно сглаживать неверные чтения (иначе имхо коптер будет резко прыгать)
вот жеж блин, в 2.0.40 поменялась библиотека сонара и не от туда значения брались… поправил в SVN, по идее теперь должно работать как надо, но надо тестить!
заодно добавил фильтр на сонар (опять же не могу пока даже на железе потестить), должно сглаживать неверные чтения (иначе имхо коптер будет резко прыгать)
Тестить эт хорошо, эт праульно! Не се па? Но иде взять? Ссылочку пор фавор!
а в какой прошивке и с каким сонаром работало?
В 39 с первой версией
Только что отлетал два пака. Субъективно коптер выглядит стабильнее чем на 38-39 прошивках. Летал в достаточно сильный ветер. По ветру и потив. Поднимался метров на 50 и спускался вниз. Визуально при спуске не колбасило. Пиды стоковые. Попробовал лоитер. Не знаю почему, но коптер несет влево, поперек ветра. Включал два раза, относило метров на 50, несло бы и дальше, но я выключал лойтер и возвращал коптер обратно. Или я летать научился, или прошивка лучше рулится, но коптер стал послушнее. При запуске моторов как-то странно мигают диоды: сначала как-то быстро, потом тухнут, а уже потом горят постоянно. Интересно, о чем он в этот момент думает? 😃
сначала как-то быстро
Это идет инициализация гиры.