А давайте обсудим Arducopter - APM
попробуйте setup reset
затем удалите логи
не выставляйте все параметры из файла а поставьте вручную те пиды что сами регулировали
включите нужные логи через терминал
logs enable imu (в старых вроде ins)
поднял только что наконец то коптер на раме Herkules 500 с хк
вес пока с 4с 5000 1496грамм
повисели
снял лог вибраций,посмотрите,как?
Есть еще пути уменьшения,сделать пожестче лучи,да и пропы самые дешевые пластиковые цветные SF+на 1 из моторов чуть чуть погнут вал пропадаптера
Висит на 40+% газа,если я правильно понял,моторы тбс дискавери 750кв суть идентичны рцтаймер 2830/14 и на 4S можно смело вместо 10 ставить 11/4,7
ЗЫ - в итоге метров с 3 уронил 😉, минус 1 деталь шасси,пластик лопнул
ЗЫ - в итоге метров с 3 уронил , минус 1 деталь шасси,пластик лопнул
Хорошо повисели)))
Да я как то пока начинающий,собственно с посадкой пока не айс,роняю резко и “козлю”
попробуйте setup reset
Спасибо! Помогло
Теперь смогу более-менее вменяемо сравнить две платы. Пока данных маловато, но кажется имеет место следующее:
На плате с ХК акселерометр больше подвержен резонансам. Или просто более чувствительный что-ли. Короче, у него амплитуда на графиках Acc выше. И вибрации с этой платой вызывают более сильный провал инерциального CRate. (на RCtimer тоже проваливается, но ощутимо меньше)
Сегодня отбалансировал заново пропеллеры, поменял лучи на немного более жесткие, и о чудо - не смотря на ветрище, скачки по высоте на скорости пропали. Скорость набирал до 18.5м/с по ветру и до 16.7м/с против ветра. Раньше начинал скакать уже после 10-12 м/c
Затра поставлю плату с ХК обратно - посмотрим что будет.
Вопрос сообществу - может ли акселерометр APM “резонировать” или по какой-то еще причине показывать разные амплитуды на разных экземплярах платы при том, что все остальное не меняется?
тут как бы и непонятки, дело в том, что InvenSense сама не производит микрух, а только проектирует и проводит “проверку” готовых (как об этом история умалчивает) кто сказал что на HK не может затесаться партия “палёных” (левых или непрошедших/непроходивших проверку) датчиков по смешной цене?
А есть какой-то способ надежно проверить акселерометр? Ну чтобы как-то “на столе”, а не в полете. Вибростенд?
был видеоролик кука настройки,там его подвешивали на раме на веревках
Или просто более чувствительный что-ли
чувствительность акселерометра скалируется в ходе калибровки левела по трем осям,
можете посмотреть полученные коэффициенты, но обычно разница процентик не более.
но с гиро-акселями бывают проблемы, как непропай так и после креша глючить начинают, по даташиту вроде как у них максимальное ускорение 10G - уронил жеско на пол - никаких гарантий. гиры как и кварцы боятся ударов.
иногда выявить неисправную мпу6000 помогает несильное нажатие на чип при неизменном положении платы, при этом смотрим показания сенсоров аксели и гиры, иногда если надавить ногтем уплывают или гиры или аксели, причем сильно аж левел заваливается и не возвращается после отпускания
регистрируемые вибрации зависят от массы контроллера, если апм в корпусе то вибраций будет меньше при той же схеме крепления
А есть какой-то способ надежно проверить акселерометр? Ну чтобы как-то “на столе”, а не в полете. Вибростенд?
А чем тебе земная гравитация не угодила ?
Каждую сторону каждой оси в грунт. Должно быть около 1G.
Учитывая, что планнер пересчитывает при калибровке смещение и коэффиценты по осям.
Все, что калибровку прошло работать на столе будет 😃
А вот как себя поведет при внешних воздействиях кто его знает.
регистрируемые вибрации зависят от массы контроллера, если апм в корпусе то вибраций будет меньше при той же схеме крепления
руки так и чешутся прилепить на апм синцовую пластину,вот толбко думается при резких ускорениях такая схема будет не в пользу(((
руки так и чешутся прилепить на апм синцовую пластину,вот толбко думается при резких ускорениях такая схема будет не в пользу(((
А соотношение массы контроллеров и жесткость демпферов надо подбирать… А просто лепить это не вариант.
ну ясно что нужно подбирать по критерию-чем жещё демпферы тем тяжелее противовес.
Неа вы немного не правы, противовес надо подбирать еще и так чтобы его вес был как можно меньше, на грани увеличения уровня шумов и жесткости демпферов, ибо в другом случае может возникнуть обратный эффект.
Балансировать нужно винтомоторную группу.
Все остальное фикция.
Пробовал высокие около 10 мм стойки из губки для посуды.
По логам вибраций нет практически и летает даже с кривыми винтами.
Включая случай когда трешка без одной лопасти летела дальше с потерей высоты.
Но общее впечатление так себе.
Коптер ватный и непонятный какой то.
ну так никто и не говорит о том что винты не надо балансировать, вибрации всегда имеют место быть, идеального баланса добиться сложно и лишний демпфер не помешает.
В этом и проблема инерциалка бывает не совсем адекватно работает.
С ударением на слово ВАТА 😃
так вибрация не только от кривых винтов идет,у меня к примеру китайский клон рамы dji f330,так материал этой рамы очень мягкий,периодически входит в жуткий резонанс,моторы аж восьмеркой крутить начинает.
Да я как то пока начинающий,собственно с посадкой пока не айс,роняю резко и “козлю”
Я сам такой же )))
А чем тебе земная гравитация не угодила ?
Ах ты ж гравитация, бессердечная ты **ка ©
На столе работает, а с вибрациями как будто входит в резонанс.
А что, если акселерометр/гироскоп вынести на отдельной маленькой платке с грузиком? Сам APM демпфировать сложно - уж слишком большой и много проводов к нему идет снаружи.
А тут только 4 провода, мягкий подвес и груз небольшой, можно засунуть в красивую коробочку. В назе, кажется, так и сделано. Наверняка же кто-то уже пробовал с APM?
Эт тогда ардуина и IMU на платке и прошить пиратом.
Одного товарища знаю который так для школьного проекта делал.
А портить апм думаю не стоит.