А давайте обсудим Arducopter - APM
Да я как то пока начинающий,собственно с посадкой пока не айс,роняю резко и “козлю”
попробуйте setup reset
Спасибо! Помогло
Теперь смогу более-менее вменяемо сравнить две платы. Пока данных маловато, но кажется имеет место следующее:
На плате с ХК акселерометр больше подвержен резонансам. Или просто более чувствительный что-ли. Короче, у него амплитуда на графиках Acc выше. И вибрации с этой платой вызывают более сильный провал инерциального CRate. (на RCtimer тоже проваливается, но ощутимо меньше)
Сегодня отбалансировал заново пропеллеры, поменял лучи на немного более жесткие, и о чудо - не смотря на ветрище, скачки по высоте на скорости пропали. Скорость набирал до 18.5м/с по ветру и до 16.7м/с против ветра. Раньше начинал скакать уже после 10-12 м/c
Затра поставлю плату с ХК обратно - посмотрим что будет.
Вопрос сообществу - может ли акселерометр APM “резонировать” или по какой-то еще причине показывать разные амплитуды на разных экземплярах платы при том, что все остальное не меняется?
тут как бы и непонятки, дело в том, что InvenSense сама не производит микрух, а только проектирует и проводит “проверку” готовых (как об этом история умалчивает) кто сказал что на HK не может затесаться партия “палёных” (левых или непрошедших/непроходивших проверку) датчиков по смешной цене?
А есть какой-то способ надежно проверить акселерометр? Ну чтобы как-то “на столе”, а не в полете. Вибростенд?
был видеоролик кука настройки,там его подвешивали на раме на веревках
Или просто более чувствительный что-ли
чувствительность акселерометра скалируется в ходе калибровки левела по трем осям,
можете посмотреть полученные коэффициенты, но обычно разница процентик не более.
но с гиро-акселями бывают проблемы, как непропай так и после креша глючить начинают, по даташиту вроде как у них максимальное ускорение 10G - уронил жеско на пол - никаких гарантий. гиры как и кварцы боятся ударов.
иногда выявить неисправную мпу6000 помогает несильное нажатие на чип при неизменном положении платы, при этом смотрим показания сенсоров аксели и гиры, иногда если надавить ногтем уплывают или гиры или аксели, причем сильно аж левел заваливается и не возвращается после отпускания
регистрируемые вибрации зависят от массы контроллера, если апм в корпусе то вибраций будет меньше при той же схеме крепления
А есть какой-то способ надежно проверить акселерометр? Ну чтобы как-то “на столе”, а не в полете. Вибростенд?
А чем тебе земная гравитация не угодила ?
Каждую сторону каждой оси в грунт. Должно быть около 1G.
Учитывая, что планнер пересчитывает при калибровке смещение и коэффиценты по осям.
Все, что калибровку прошло работать на столе будет 😃
А вот как себя поведет при внешних воздействиях кто его знает.
регистрируемые вибрации зависят от массы контроллера, если апм в корпусе то вибраций будет меньше при той же схеме крепления
руки так и чешутся прилепить на апм синцовую пластину,вот толбко думается при резких ускорениях такая схема будет не в пользу(((
руки так и чешутся прилепить на апм синцовую пластину,вот толбко думается при резких ускорениях такая схема будет не в пользу(((
А соотношение массы контроллеров и жесткость демпферов надо подбирать… А просто лепить это не вариант.
ну ясно что нужно подбирать по критерию-чем жещё демпферы тем тяжелее противовес.
Неа вы немного не правы, противовес надо подбирать еще и так чтобы его вес был как можно меньше, на грани увеличения уровня шумов и жесткости демпферов, ибо в другом случае может возникнуть обратный эффект.
Балансировать нужно винтомоторную группу.
Все остальное фикция.
Пробовал высокие около 10 мм стойки из губки для посуды.
По логам вибраций нет практически и летает даже с кривыми винтами.
Включая случай когда трешка без одной лопасти летела дальше с потерей высоты.
Но общее впечатление так себе.
Коптер ватный и непонятный какой то.
ну так никто и не говорит о том что винты не надо балансировать, вибрации всегда имеют место быть, идеального баланса добиться сложно и лишний демпфер не помешает.
В этом и проблема инерциалка бывает не совсем адекватно работает.
С ударением на слово ВАТА 😃
так вибрация не только от кривых винтов идет,у меня к примеру китайский клон рамы dji f330,так материал этой рамы очень мягкий,периодически входит в жуткий резонанс,моторы аж восьмеркой крутить начинает.
Да я как то пока начинающий,собственно с посадкой пока не айс,роняю резко и “козлю”
Я сам такой же )))
А чем тебе земная гравитация не угодила ?
Ах ты ж гравитация, бессердечная ты **ка ©
На столе работает, а с вибрациями как будто входит в резонанс.
А что, если акселерометр/гироскоп вынести на отдельной маленькой платке с грузиком? Сам APM демпфировать сложно - уж слишком большой и много проводов к нему идет снаружи.
А тут только 4 провода, мягкий подвес и груз небольшой, можно засунуть в красивую коробочку. В назе, кажется, так и сделано. Наверняка же кто-то уже пробовал с APM?
Эт тогда ардуина и IMU на платке и прошить пиратом.
Одного товарища знаю который так для школьного проекта делал.
А портить апм думаю не стоит.
Я готов испортить. Если сегодня в полете плата с ХК покажет себя хуже, чем RCTimer, то я ее или испорчу, или буду использовать в режиме HIL.
А почему нельзя просто вынести MPU-6000 с минимальной обвязкой (без ардуино)? Компас же выносим. Или он не на I2C? (сорри за ламерский вопрос)
А почему нельзя просто вынести MPU-6000 с минимальной обвязкой (без ардуино)? Компас же выносим. Или он не на I2C? (сорри за ламерский вопрос)
mpu6000 не на I2C но это роли не играет, ардупилот использует слишком высокую скорость обмена, ошибки бывают даже при таком соединении как изначально на плате,
проще весь апм вместе с бп, приемником, поместить на виброзащищенную площадку утяжеленную силовой батареей,
из заметок коллег - было отмечено что батареи не только не создают магнитных полей для компаса но и неплохо поглощают магнитные поля от силовой проводки. но речь о больших батареях порядка 15см длинной, и при положении компаса далеко от провода исходящего от батареи.
О как.Забавно,спасибо,Алексей.
Т.е. нужно делать большую площадку с батареей а наверху на ножках еще 1 с платой и прочим,а площадка с батареей через виброразвязку уже крепится к раме?