А давайте обсудим Arducopter - APM
А есть какой-то способ надежно проверить акселерометр? Ну чтобы как-то “на столе”, а не в полете. Вибростенд?
был видеоролик кука настройки,там его подвешивали на раме на веревках
Или просто более чувствительный что-ли
чувствительность акселерометра скалируется в ходе калибровки левела по трем осям,
можете посмотреть полученные коэффициенты, но обычно разница процентик не более.
но с гиро-акселями бывают проблемы, как непропай так и после креша глючить начинают, по даташиту вроде как у них максимальное ускорение 10G - уронил жеско на пол - никаких гарантий. гиры как и кварцы боятся ударов.
иногда выявить неисправную мпу6000 помогает несильное нажатие на чип при неизменном положении платы, при этом смотрим показания сенсоров аксели и гиры, иногда если надавить ногтем уплывают или гиры или аксели, причем сильно аж левел заваливается и не возвращается после отпускания
регистрируемые вибрации зависят от массы контроллера, если апм в корпусе то вибраций будет меньше при той же схеме крепления
А есть какой-то способ надежно проверить акселерометр? Ну чтобы как-то “на столе”, а не в полете. Вибростенд?
А чем тебе земная гравитация не угодила ?
Каждую сторону каждой оси в грунт. Должно быть около 1G.
Учитывая, что планнер пересчитывает при калибровке смещение и коэффиценты по осям.
Все, что калибровку прошло работать на столе будет 😃
А вот как себя поведет при внешних воздействиях кто его знает.
регистрируемые вибрации зависят от массы контроллера, если апм в корпусе то вибраций будет меньше при той же схеме крепления
руки так и чешутся прилепить на апм синцовую пластину,вот толбко думается при резких ускорениях такая схема будет не в пользу(((
руки так и чешутся прилепить на апм синцовую пластину,вот толбко думается при резких ускорениях такая схема будет не в пользу(((
А соотношение массы контроллеров и жесткость демпферов надо подбирать… А просто лепить это не вариант.
ну ясно что нужно подбирать по критерию-чем жещё демпферы тем тяжелее противовес.
Неа вы немного не правы, противовес надо подбирать еще и так чтобы его вес был как можно меньше, на грани увеличения уровня шумов и жесткости демпферов, ибо в другом случае может возникнуть обратный эффект.
Балансировать нужно винтомоторную группу.
Все остальное фикция.
Пробовал высокие около 10 мм стойки из губки для посуды.
По логам вибраций нет практически и летает даже с кривыми винтами.
Включая случай когда трешка без одной лопасти летела дальше с потерей высоты.
Но общее впечатление так себе.
Коптер ватный и непонятный какой то.
ну так никто и не говорит о том что винты не надо балансировать, вибрации всегда имеют место быть, идеального баланса добиться сложно и лишний демпфер не помешает.
В этом и проблема инерциалка бывает не совсем адекватно работает.
С ударением на слово ВАТА 😃
так вибрация не только от кривых винтов идет,у меня к примеру китайский клон рамы dji f330,так материал этой рамы очень мягкий,периодически входит в жуткий резонанс,моторы аж восьмеркой крутить начинает.
Да я как то пока начинающий,собственно с посадкой пока не айс,роняю резко и “козлю”
Я сам такой же )))
А чем тебе земная гравитация не угодила ?
Ах ты ж гравитация, бессердечная ты **ка ©
На столе работает, а с вибрациями как будто входит в резонанс.
А что, если акселерометр/гироскоп вынести на отдельной маленькой платке с грузиком? Сам APM демпфировать сложно - уж слишком большой и много проводов к нему идет снаружи.
А тут только 4 провода, мягкий подвес и груз небольшой, можно засунуть в красивую коробочку. В назе, кажется, так и сделано. Наверняка же кто-то уже пробовал с APM?
Эт тогда ардуина и IMU на платке и прошить пиратом.
Одного товарища знаю который так для школьного проекта делал.
А портить апм думаю не стоит.
Я готов испортить. Если сегодня в полете плата с ХК покажет себя хуже, чем RCTimer, то я ее или испорчу, или буду использовать в режиме HIL.
А почему нельзя просто вынести MPU-6000 с минимальной обвязкой (без ардуино)? Компас же выносим. Или он не на I2C? (сорри за ламерский вопрос)
А почему нельзя просто вынести MPU-6000 с минимальной обвязкой (без ардуино)? Компас же выносим. Или он не на I2C? (сорри за ламерский вопрос)
mpu6000 не на I2C но это роли не играет, ардупилот использует слишком высокую скорость обмена, ошибки бывают даже при таком соединении как изначально на плате,
проще весь апм вместе с бп, приемником, поместить на виброзащищенную площадку утяжеленную силовой батареей,
из заметок коллег - было отмечено что батареи не только не создают магнитных полей для компаса но и неплохо поглощают магнитные поля от силовой проводки. но речь о больших батареях порядка 15см длинной, и при положении компаса далеко от провода исходящего от батареи.
О как.Забавно,спасибо,Алексей.
Т.е. нужно делать большую площадку с батареей а наверху на ножках еще 1 с платой и прочим,а площадка с батареей через виброразвязку уже крепится к раме?
было отмечено что батареи не только не создают магнитных полей для компаса но и неплохо поглощают магнитные поля от силовой проводки.
Не согласен.
В этом ролике (смотреть с 1.00) видны наводки от батареи (наверное от проводов батареи)
Батарея, конечно, решение кардинальное, но не всегда получится сделать красиво 😃
Я подумываю на 680й гекс взять вот такую поделку:
Правда, громоздкая, зато можно будет запихнуть APM, его питание, приемник РУ, Блютуз, GPS. Уже какая-никакая масса. Ну и проводов под купол будет в итоге заходить минимум (моторы + питание)
А по поводу платы с ХК (похоже зря я ругался):
После борьбы с вибрациями на раме (лучи, винты), полетал на двух платах. Гонял до 86 км/ч, чтобы трясло сильнее + всякие резкие эволюции 😎
В итоге летают HK и RCTimer одинаково. По графикам тоже очень похожи.
Видать, в прошлых тестах HK действительно сильнее трясло (хотя кроме положения батареи не могу найти что еще могло меняться)
Однако обнаружилась новая интересность:
У HK есть выбросы:
BaroAlt - в ноль (три выброса за 8 минут)
AccZ - аж в -100504 (почти “стопиццот” 😃) (один выброс за 8 минут)
На RCTimer никаких выбросов нет. Вот так
Т.е. нужно делать большую площадку с батареей а наверху на ножках еще 1 с платой и прочим,а площадка с батареей через виброразвязку уже крепится к раме?
я не призываю делать также, просто этот вариант мне наравится на сегодняшний день больше других
наш вариант виброразвязки выглядит так:
- к раме в допустимом для нее месте, ближе к центру, на 4 стойках крепится стеклотекстолитовая “рессора”. рессора имеет толщину 1мм для батарейного отсека под вес порядка 1кг (с учетом веса двух батарей zippy compact 5800 3S) и 1,5мм для отсека с весом около 2кг с учетом веса двух батарей zippy compact 5800 6S). рессора имеет форму буквы икс и имеет крепежные отверстия на своих концах под силиконовые демпферы жесткого типа
- сами силиконовые демпферы льем из двухкомпонентного силикона
- сверху на демпферы ставится сам отсек, батареи в нем лежат на дне, сверху батареи прижимает поролоновый валик.
- верхняя плоскость батарейного отсека предназначена для монтажа апм, приемника радио, жпс
на рисунке изображен вид рессоры и отсека под пару батарей zippy compact 6S
фотографии можно посмотреть тут
чертежи в формате солидворкс тут (внизу страницы, в приложениях)
подобную конструкцию применяли уже на 5 аппаратах, результаты стабильны
кстати компасмот при такой конструкции у встроенного компаса не превышал 3%
Я подумываю на 680й гекс взять вот такую поделку
я взял этот “колпак” с рцтаймера, и какраз на тарот 680
но неприжилась, и демпферы резиновые а не силикон - жестковаты
и подколпаком места только под апм - ни приемнику ни чему другому места нет
и стойки не совпадают с доступным на тароте местом под сверление отверстий