А давайте обсудим Arducopter - APM
перевесил батарейку вниз. отцентровал. такая же болтанка…
Включил AHRS GPS GAIN. Вроде как показалось чтоб мотать стало его меньше. Но появилась постоянная раскачка
Может проблема в пидах - как будто идет излишняя коррекция…
а было вот так
До включение AHRS GPS GAIN график желаемого местоположения скакал хотя я стики не двигал и он должен был быть линейным.
После включения он стал более гладким.
такая же болтанка…
Как мозг запитан?
мозг запитан от линейного стаба самодельного в обход диода. С питанием там все в порядке 100%. Даже лог показывает
скачки меньше 0.1В
а не пробовали пропы на дюйм побольше?
у меня движки 980kv. не думаю что они потянут 11е пропы. Ну и пропов конечно же нету у меня таких 😃 Вообщем отлетал еще акк с AHRS GPS GAIN = 1. Покрутил пиды. Не помогло, но вести себя стал наамного лучше. Все равно есть какие то мотыляния по сторонам небольшие. Не висит в одной точке как на видео у многих… Но по крайней мере уже не бросается так резко в стороны. Наверное лучшего и не добиться…
Спасибо всем за советы!
Алексей, я задам глупый вопрос - а вы автотриммирование делали?
Автотримирование непричем,оно в лойтере погоду не делает.я больше склоняюсь к глюкам гпс,гуру подскажите hdop меньше 1,5 гарантирует четкое висение аппарата?или это не последний параметр от которого зависит точное удержание позиции?
я больше склоняюсь к глюкам гпс,гуру подскажите hdop меньше 1,5 гарантирует четкое висение аппарата?или это не последний параметр от которого зависит точное удержание позиции?
1.5 очень хорошое показание.
не похоже что причина в gps.
Ссори за небольшой офф.вот как раз статейка про точность гпс telemonitoring.ru/articles/20090923/part1.aspx
Помогите умаляю … понизил только stab Pitch, stab roll, stab yaw.
Судя по отрыву от земли, коптеру не хватает стабилизации гироскопом, болтает как какашку в проруби. Зачем понизили стаб?
Вопрос по МР,какой датчик нужно выставить что бы отображалось растояние к дому (тоесть точки старта) ?
В метрах? То Dist To Home
Скрин.
Такой вопрос, вернее для своего упокоения.
В очередной раз, когда решил подрубиться к АПМ через МП, радио стало выдавать таймаут.
Подрубаю кабель, аналогично, таймаут.
O_o
Ресет и чистки eeprom’a ничего не дают.
Через терминал, могу законектится. Даже могу прошивку залить.
Но световая индикация другая, мигает только диод “Б” красным, и то тухнет, синего нет.
Первая мысль на 3,3 вольтовый стабилизатор,(вспомнилась статья rcopen.com/blogs/99365/17682) меряю L2C между gnd и vcc. - 0.17 вольт.
Разбираю копрус, замеряю ножки, аналогично, сдох.
Плата неоригинал, не с хоббика и не с рцтаймера,с другого китайского магаза, вот старая фотка
i.imgur.com/BqFspFa.jpg
APM 2.6, модуль питания от Алексея Козина
- От чего мог выгореть стабилизатор?
- Что еще могло выгореть, на что обратить внимание? Проверить?
- На какой, более надежный стабилизатор сменить? Маркировка который стоит PESI
Зачем понизили стаб?
как я понял stab roll, stabilize pitch отвечают за то как резво будет коптер реагировать на стики в стаб режиме. Понизил чтобы он был более плавным. Или я не так понял значения этих параметров?
гарантирует четкое висение аппарата?
нет, получил с апм мини жпску, дак при 9 спутниках и хдопе 1,6 носился по карте в радиусе 100-500м, ну и естественно при включении лойтера ломился как угорелый
залил в жпс файлик с настройками жпса из инструкции стало всё адекватно
Вот и NEO-M8N надо бы взять на тест. Только расположение компаса немного смущает.
Только расположение компаса немного смущает.
Ничего “смутительного”. На 3DR компас расположен так же.
Ничего “смутительного”.
Видимо имеется в виду, что близко к штырям, которые зачастую сами магнитятся
😮
Автотримирование непричем,оно в лойтере погоду не делает.я больше склоняюсь к глюкам гпс,
Ползание в Лоитере, да - глюки в ЖПС, но у товарища есть другая проблема -
Но теперь имею какое то вращение по яву
А от этого правильно сделанное автотриммирование должно помочь. На худой конец - пару щелчков триммером YAWа…
А если правильно - то надо искать причину - перекошенность рамы, не откалиброваны регули через контроллер, сдыхающий движок, перекошенный пропеллер, наводки на/дрейф компаса - да мало ли чего.
Ничего “смутительного”. На 3DR компас расположен так же.
Смущает отсутствие антенного усилителя или модуль теперь сам с усами ?
А если правильно - то надо искать причину - перекошенность рамы, не откалиброваны регули через контроллер, сдыхающий движок, перекошенный пропеллер, наводки на/дрейф компаса - да мало ли чего
повторюсь. Перекоса рамы нет, проверил - двигателя на одной высоте от стола(подогнал высоту ног), пропы так же на одной высоте от стола. При этом уровень положенный на крестовину совпадает с уровнем по осям моторов. Аппа и регули калиброваны через контроллер. Единственное что точки немного не совпадают с рекомендованными (1100-1900 - у меня 900-2100), незнаю может ли это влиять или нет… Компас вынесен как видите на приличное расстояние от всего, даже на 3-4 см от ЖПС, оффсеты компаса укладываются в ±60, компассмот 1%. После вчерашних экспериментов помогло только включение AHRS GPS USE, хотя многие рекомендуют его отключать. GPS LEA-6h, прошит последней прошивкой с QZSS и глонассом. Залит в него конфиг 3drublox.txt. 11-12 спутников ловит, HDOP 1.4 самый лучший достигался. Кручение по яву и дикое метание по огороду прекратилось. Осталась некая болтанка. Попробую с нуля пиды покрутить, может пропадет…
Сейчас перечитываю ветку с версии 2.9 может что то упускаю малозаметное…
- От чего мог выгореть стабилизатор?
- Что еще могло выгореть, на что обратить внимание? Проверить?
- На какой, более надежный стабилизатор сменить? Маркировка который стоит PESI
я использую вместо “pesi”
max8877-33 ставлю в модули жпс, внешних компасов, достоинство - цена
немножко не точный - но непроблема
пин EN при логической единице включает стабилизатор, а у оригинального логика наоборот, поэтому ногу надо задирать и подпаивать плюсу - это неудобно
пробовал mic5205-3.3 - прецезионный стабилизатор, в остальном как max8877-33
mic5333 - имеет больший диапазон входного напряжения, не столь точен как mic5205-3.3
к сожалению стабов чтобы тупо запаять не отгибая ножку не встречал.
от чего он горит?
в принципе по даташиту у него две проблемы первая - это абсолютный максимум в 6 вольт (в плате стаит стабилитрон который по идее не должен дать привысить 5.9, )
второе как писали на рцгрупс обратка с 3,3 вольта в цепь 5.0 - возможна в случае случайного кратковременного коротыша в цепи 5 вольт, при этом заряженные конденсаторы в 3,3 дают обратный ток который жгет стаб.
полюбому “песики” (pesi) плохого качества, много мрут.
8 hdop 2. Но и вчера при 12 и HDOP 1.4
hdop под открытым небом 2 это ОЧЕНЬ плохо.
1.0 - 1.1 обычно соответствует точности в 2-3 метра
хорошо когда 0.8 и ниже при 10 спутниках.
судя по логу вроде как моторы не успевают разгонять пропеллеры как этого хочет контроллер, разгон у моторов медленный, пропы тяжеловато инертны.
в стабе отрабатывает команды крена и питча в одно движение? без осциляций? есть ли хотябы одно промахивание при даче крена и отпускании в левел,
тоесть если дать стиком крен а потом отпустить луч проскочит уровень а потом вернется? или сразу в одно движение возвращается?
если нет - возможно нужно увеличивать rate D (а может и P вместе с ним, по 10% за раз)
если регули не перепрошитые мультироторной прошивкой - возможно разгон медленный именно из за этого, дополнительно нужно подбирать тайминг чтобы небыло срывов и разгон был максимальным
если регули прошиты и настроены - возможно инерция пропов тупо больше физических возможностей моторов, как вариант попробовать полегче пропы поставить - будет летать меньше, но тсабильнее.
Единственное что точки немного не совпадают с рекомендованными (1100-1900 - у меня 900-2100)
попробуйте вернуть в норму,
сначала поменяйте на аппе,
потом калибруйте апм радио
потом калибруйте регуляторы моторов
незабудьте проверить фаилсэйв