А давайте обсудим Arducopter - APM
порекомендуйте какой и где лучше взять.
Что порекомендовать, не знаю. Думаю STK500 должен работать на ура.
У меня только дешевые USBasp и все получилось. Тут сначала важно прошить загрузчик.
после серьёзного краша APM пишет bad gyro helth сама плата никак не пострадала механических повреждений нет, к MP подключается стаб 3.3 вольта жив выдаёт 3.27, Можно выкидывать умер гиро ? или почему может возникать такая ошибка?
Сам гиро вроде как работает калибруется на движения реагирует адекватно, но вроде как начал плыть потихоньку
Умер камешек,не любят они удары…
может пропаять для начала)))
феном погреть пойдёт больно уж у него маленькие контакты?
Конечно феном,только флюс не забудь добавить.
Хотя мне кажется если б в пайке дело было,то он бы не калибровался нормально.
У меня на AIOP 2.0 тоже самое было после краша.
ошибка bad gyro helth на каком основании срабатывает ? по какому признаку он определяет ? кто в курсе?
и как убедится что Gyro всё таки сдохло, т.е с виду всё хорошо калибруется и показывает уровень плыть перестал, но ошибка всё же появляется но не сразу спустя минут 5 минимум как после прогрева
Кстати смотрел стаб 3.3в жив?
да 3.27 выдаёт, перестал ошибку выдавать странно
У меня на AIOP 2.0 тоже самое было после краша.
так и что в итоге ? выкинул контроллер ?
так и что в итоге ? выкинул контроллер ?
нет конечно 😃 купил на барахолке переплюсованный контроллер,и с него перепаял гиро.
До сих пор летает,сейчас хочу его на Скайвокера поставить,Игл надоел…
Вчера наконец выбрался на поле.
Напоминаю в последний раз,у меня не работал лойтер.
rcopen.com/forum/f123/topic233564/11164.
Короче катастрофа .Квад по прежнему продолжался разгоняться в сторону без управления.
В логах появилась такая картинка,
на окне с включенным квадом,миша арала про жпсовские ошибки,при 9 спутниках.
Вернул 7 ногу флехи на место.Ситуация не изменилась.
Да,заметил странную аномалию.Светодиод 3дфикс,перестал подавать признаков жизни.
Решил разобраться с файлами конфига. Все время конфиг брал с сайта Ардупайлота
ardupilot.com/downloads/?did=53
Решил искать альтернативные.
В своих старых загрузках обнаружил неизвестные конфиги.
Почти все были одинаковы ,но один отличался,решил залить его,и вдруг светодиод 3дфикса ожил и миша тоже замолчала.
Уже был произведен 7 минутный тестовый полет ,замечаний не обнаружено.😆Квад висит как прибитый.Даже всего при 6-7 спутниках.
Рабочий файл ниже.
Походу,я его накопал у Алексея Козина.,но не уверен.
П.с.У меня lea-6h с обновленной прошивкой вер.1.
…
В своих старых загрузках обнаружил неизвестные конфиги.
Почти все были одинаковы ,но один отличался,решил залить его,и вдруг светодиод 3дфикса ожил и миша тоже замолчала.
Уже был произведен 7 минутный тестовый полет ,замечаний не обнаружено.😆Квад висит как прибитый.Даже всего при 6-7 спутниках.
…
Рабочий файл ниже.
Походу,я его накопал у Алексея Козина.,но не уверен.
П.с.У меня lea-6h с обновленной прошивкой вер.1.
Скачал и сравнил kdiff’ом с тем конфигом, который я заливал в свой Neo-6m … иии не поверите 😃 1 в 1. Кажется я брал этот конфиг из вики ArduPlane года полтора назад. Пока ни разу не было вопросов к Loiter.
Кто нибудь собирал на арде декакоптер,коаксальный.Ну то есть 12 моторов по два на луче. Есть ли такая прошивка и летает ли она?
Продолжаю эксперименты с тестовым коптером.
На нем стоит сейчас ublox-6m со стандартным свежим конфигом от diydrones. Выявилась подобная проблемка, описанная hatuul. Коптер висит нормально, видит 9-11 спутников, но в логах частенько проскакивают gps err и иногда gps failsafe. Правда замечено, что они появляются только при активных полетах с максимальными наклонами коптера. Может корпус сигнал гасит, а может прикол gps модуля+прошивки - хз, но обязательно попробую старый конфиг. С другим коптером и gps ublox lea-6h таких таблов не было более чем за год с любыми прошивками и конфигами (в том числе свежим).
Также к знатокам появились вопросики. Никак не удается победить:
- Когда делаю качели влево- вправо с набором скорости и максимальными наклонами в крайних положениях, при смене наклона коптера и последующей прибавке газа коптер частенько совершает цикл покачивания и только потом стабилизируется с новым углом наклона. Какие pid’ы не пробовал - победить полностью не получается.
- В режиме стаб или альтхолд при спокойном зависании коптера даже в “безветренную” погоду он слегка покачивается. Покачиание не резонансное - просто небольшие плавные подергивания коптера. Pid’ы крутил - не помогает.
Что посоветуете ?
Смотри видео
Смотри видео
а кроме автотюна есть варианты ?
Чем автотюне не устраивает?смотри на моём канале предыдущее видео по простой настройке пидов
Чем автотюне не устраивает?смотри на моём канале предыдущее видео по простой настройке пидов
Юлиан, Я же отписал, то PID’ы Крутил - значит пробовал подстраивать их и дома и на поле.
Коптер ведет себя адекватно, летает нормально, не колбасит, не асциллирует, не вялый, ветер держит, в общем плане PID’ы то в норме, но вот конкретные нюансы поведения не дают покоя…
Вот надеялся кто-нить сталкивался - подможет советом.
Насчет моего первого вопроса пока предполагаю, что покачивания связаны с попаданием в собственные потоки при резком торможении и разгоне в противоположную сторону. Полагаю этот эффект в той или иной степени должен быть у всех…
По второму вопросу - имеется разное поведение на разных пропеллерах. На APC 1047 в данном случае чуть более выражено покачивание в зависании, полагаю можно частично выправить PID’ами. На сайте apmcopter.ru встречался совет “если висите ровно ветра нет а он чуть чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду то вероятно великоват rate d”. Пробовал уменьшать и увеличивать D - не помогло.
Лелнид,можно увидеть график IMU с лога?
Лелнид,можно увидеть график IMU с лога?
Вот лог теста вибраций… сначала в зависании, потом на полу…
- специально пока убрал виброзащиту, она от покачиваний все равно не спасала… Apm приклеен к раме обычным двухсторонним скотчем.