А давайте обсудим Arducopter - APM
Смотри видео
Смотри видео
а кроме автотюна есть варианты ?
Чем автотюне не устраивает?смотри на моём канале предыдущее видео по простой настройке пидов
Чем автотюне не устраивает?смотри на моём канале предыдущее видео по простой настройке пидов
Юлиан, Я же отписал, то PID’ы Крутил - значит пробовал подстраивать их и дома и на поле.
Коптер ведет себя адекватно, летает нормально, не колбасит, не асциллирует, не вялый, ветер держит, в общем плане PID’ы то в норме, но вот конкретные нюансы поведения не дают покоя…
Вот надеялся кто-нить сталкивался - подможет советом.
Насчет моего первого вопроса пока предполагаю, что покачивания связаны с попаданием в собственные потоки при резком торможении и разгоне в противоположную сторону. Полагаю этот эффект в той или иной степени должен быть у всех…
По второму вопросу - имеется разное поведение на разных пропеллерах. На APC 1047 в данном случае чуть более выражено покачивание в зависании, полагаю можно частично выправить PID’ами. На сайте apmcopter.ru встречался совет “если висите ровно ветра нет а он чуть чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду то вероятно великоват rate d”. Пробовал уменьшать и увеличивать D - не помогло.
Лелнид,можно увидеть график IMU с лога?
Лелнид,можно увидеть график IMU с лога?
Вот лог теста вибраций… сначала в зависании, потом на полу…
- специально пока убрал виброзащиту, она от покачиваний все равно не спасала… Apm приклеен к раме обычным двухсторонним скотчем.
В логах ничего такого не увидел.
А что за аппа.РУ.?
Был случай у знакомого,он стики сильно раслабил ,а потом долго допрашивал меня,почему при наборе высоты квад раскручивает.
Оказалось он просто отводил стик в сторону,и не замечал этого.
Маловероятно, но может контроллеры настроены по разному,если они не сименК.
В своих старых загрузках обнаружил неизвестные конфиги.
Может когда-то залил что-то неизвестное и оно летало до поры до времени 😉
А сейчас все-таки залил самый обычный и аппарат полетел?
Да,нет 2 раза перепроверял,специально скачал с офф.сайта,и залил,чтоб наверника.
Саш,а у тебя с этим конфигом все типтоп?с оф.сайта
Если я не ошибаюсь у тебя лея?
Саш,а у тебя с этим конфигом все типтоп?с оф.сайта
У меня NEO-6M 3 штуки с разных мест. 2 летают, все гуд.
Конфиг с оф. сайта.
В логах ничего такого не увидел.
А что за аппа.РУ.?
Был случай у знакомого,он стики сильно раслабил ,а потом долго допрашивал меня,почему при наборе высоты квад раскручивает.
Оказалось он просто отводил стик в сторону,и не замечал этого.
Маловероятно, но может контроллеры настроены по разному,если они не сименК.
Апа - frsky Taranis. Разгул показаий стиков небольшой, и в любом случае меньше мертвой зоны стандартных настроек apm.
Как бы чем меньше движение воздуха- тем меньше пошатываний, но на улице совсем безветренной погоды почти не бывает. Дома - отраженные потоки воздуха все равно колбасят. Уменьшаю rate p - качает меньше, но все равно остается… На карбоновых пропах покачиваий еще меньше, хотя они вибраций дают даже больше.
Может спасение в больших rate I ?
У меня NEO-6M 3 штуки с разных мест. 2 летают, все гуд.
Конфиг с оф. сайта.
А насколько свежий у вас конфиг с оффсайта ?
- знатоки подскажите. Для улучшения летных характеристик коптера есть мысли перейти на более жесткую раму (например карбон). Будет реальный эффект по сравнению с рамой dji и ее мягкими лучами ?
А что со спид контроллерами?
А что со спид контроллерами?
Afro 30a simonk
- калибрую все разом через apm.
попробуйте AHRS_GPS_GAIN = 0
иначе гуляющая точка жпс координат будет качать горизонт
Кто нибудь собирал на арде декакоптер,коаксальный.Ну то есть 12 моторов по два на луче. Есть ли такая прошивка и летает ли она?
Где-то не так давно обсуждали. На данный момент 12 движками рулит кажется Микрокоптер и возможно Вуконг.
Я посоветовал человеку параллелить “управлятельные” фишки регулей на одних лучах. То есть пускай Ардушка думает, что она управляет обычной гексой, а фактически пусть поуправляет додекакоптером (дека - это 10). Только один товарищ из прибалтики увел обсуждение в сторону эффективности соосных систем…
осоветовал человеку параллелить “управлятельные” фишки на лучах
ничего толкового не выйдет, у разных моторов разный YAW / roll / pitch фактор
надо качать исходники и на боковые выходы дорисовывать еще моторы, указав конфиг моторов рамы в ap_motors
Тут проблема, что соосники обычно в разные стороны крутятся, а тут придется делать в одну.
Тут проблема, что соосники обычно в разные стороны крутятся, а тут придется делать в одну.
Это не проблема. Направление вращения задаем через смену проводов местами (на 3-х фазах). По управляющей фишке “направление вращения” сигнала не идет. 😁 А, ты наверное подумал - что я хочу соединить движки в параллель к одному регулю? 😃
Конечно нет, каждому движку - свой регуль.
ничего толкового не выйдет, у разных моторов разный YAW / roll / pitch фактор
Почему нет? Контроллер смотрит по датчикам - куда отклоняется вся рама (в данном случае система из двух движков на луче), и дает скорректированное управляющее воздействие на луч (в данном случае не на один мотор, а на систему моторов). Зачем нам рулить каждым движком в отдельности, когда мы можем рулить системой движков?
По-моему именно так был построен волокоптер (где мужик на гимнастическом шаре верхом сидит) - там движков вообще много (пытался считать, на 18-ти сбился)
Подскажите, не могу побороть альтхолд. Квадр лезет вверх, не спеша но уверенно, метров до 15 а может и выше. От вибраций защищен, баро в кожухе. Грешу на то, что газ висения около 800 по логам - может ли это быть причиной? Жду батареек 4S, тогда по расчетам газ висения будет около 40%, просто странно - если оборотов не хватает, почему лезет вверх? Остальные режимы норм (домой прилетает, в точке стоит (с набором высоты), посадку делает.
гуру подскажите,а как быть если газ висения-с полностью заряженной батарей 550,а по мере посадки акка становится 650,какой газ висения выставить в мп в таком случае?
Грешу на то, что газ висения около 800 по логам
в мишке газ висения надеюсь на 800 выставлен?не знаю почему но разрабы советуют чтоб а авторежимах газ висения не выходил за рамки 450-650,хотя у меня и на 700 висел а авто нормально.
800 ползунком не выставляется, выставлено 700 но особой разницы с дефлотом (500) не заметно. И стремление вверх от просадки батарейки осбо не завсит, только когда уже совсем винты не тянут.