А давайте обсудим Arducopter - APM
так и что в итоге ? выкинул контроллер ?
нет конечно 😃 купил на барахолке переплюсованный контроллер,и с него перепаял гиро.
До сих пор летает,сейчас хочу его на Скайвокера поставить,Игл надоел…
Вчера наконец выбрался на поле.
Напоминаю в последний раз,у меня не работал лойтер.
rcopen.com/forum/f123/topic233564/11164.
Короче катастрофа .Квад по прежнему продолжался разгоняться в сторону без управления.
В логах появилась такая картинка,
на окне с включенным квадом,миша арала про жпсовские ошибки,при 9 спутниках.
Вернул 7 ногу флехи на место.Ситуация не изменилась.
Да,заметил странную аномалию.Светодиод 3дфикс,перестал подавать признаков жизни.
Решил разобраться с файлами конфига. Все время конфиг брал с сайта Ардупайлота
ardupilot.com/downloads/?did=53
Решил искать альтернативные.
В своих старых загрузках обнаружил неизвестные конфиги.
Почти все были одинаковы ,но один отличался,решил залить его,и вдруг светодиод 3дфикса ожил и миша тоже замолчала.
Уже был произведен 7 минутный тестовый полет ,замечаний не обнаружено.😆Квад висит как прибитый.Даже всего при 6-7 спутниках.
Рабочий файл ниже.
Походу,я его накопал у Алексея Козина.,но не уверен.
П.с.У меня lea-6h с обновленной прошивкой вер.1.
…
В своих старых загрузках обнаружил неизвестные конфиги.
Почти все были одинаковы ,но один отличался,решил залить его,и вдруг светодиод 3дфикса ожил и миша тоже замолчала.
Уже был произведен 7 минутный тестовый полет ,замечаний не обнаружено.😆Квад висит как прибитый.Даже всего при 6-7 спутниках.
…
Рабочий файл ниже.
Походу,я его накопал у Алексея Козина.,но не уверен.
П.с.У меня lea-6h с обновленной прошивкой вер.1.
Скачал и сравнил kdiff’ом с тем конфигом, который я заливал в свой Neo-6m … иии не поверите 😃 1 в 1. Кажется я брал этот конфиг из вики ArduPlane года полтора назад. Пока ни разу не было вопросов к Loiter.
Кто нибудь собирал на арде декакоптер,коаксальный.Ну то есть 12 моторов по два на луче. Есть ли такая прошивка и летает ли она?
Продолжаю эксперименты с тестовым коптером.
На нем стоит сейчас ublox-6m со стандартным свежим конфигом от diydrones. Выявилась подобная проблемка, описанная hatuul. Коптер висит нормально, видит 9-11 спутников, но в логах частенько проскакивают gps err и иногда gps failsafe. Правда замечено, что они появляются только при активных полетах с максимальными наклонами коптера. Может корпус сигнал гасит, а может прикол gps модуля+прошивки - хз, но обязательно попробую старый конфиг. С другим коптером и gps ublox lea-6h таких таблов не было более чем за год с любыми прошивками и конфигами (в том числе свежим).
Также к знатокам появились вопросики. Никак не удается победить:
- Когда делаю качели влево- вправо с набором скорости и максимальными наклонами в крайних положениях, при смене наклона коптера и последующей прибавке газа коптер частенько совершает цикл покачивания и только потом стабилизируется с новым углом наклона. Какие pid’ы не пробовал - победить полностью не получается.
- В режиме стаб или альтхолд при спокойном зависании коптера даже в “безветренную” погоду он слегка покачивается. Покачиание не резонансное - просто небольшие плавные подергивания коптера. Pid’ы крутил - не помогает.
Что посоветуете ?
Смотри видео
Смотри видео
а кроме автотюна есть варианты ?
Чем автотюне не устраивает?смотри на моём канале предыдущее видео по простой настройке пидов
Чем автотюне не устраивает?смотри на моём канале предыдущее видео по простой настройке пидов
Юлиан, Я же отписал, то PID’ы Крутил - значит пробовал подстраивать их и дома и на поле.
Коптер ведет себя адекватно, летает нормально, не колбасит, не асциллирует, не вялый, ветер держит, в общем плане PID’ы то в норме, но вот конкретные нюансы поведения не дают покоя…
Вот надеялся кто-нить сталкивался - подможет советом.
Насчет моего первого вопроса пока предполагаю, что покачивания связаны с попаданием в собственные потоки при резком торможении и разгоне в противоположную сторону. Полагаю этот эффект в той или иной степени должен быть у всех…
По второму вопросу - имеется разное поведение на разных пропеллерах. На APC 1047 в данном случае чуть более выражено покачивание в зависании, полагаю можно частично выправить PID’ами. На сайте apmcopter.ru встречался совет “если висите ровно ветра нет а он чуть чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду то вероятно великоват rate d”. Пробовал уменьшать и увеличивать D - не помогло.
Лелнид,можно увидеть график IMU с лога?
Лелнид,можно увидеть график IMU с лога?
Вот лог теста вибраций… сначала в зависании, потом на полу…
- специально пока убрал виброзащиту, она от покачиваний все равно не спасала… Apm приклеен к раме обычным двухсторонним скотчем.
В логах ничего такого не увидел.
А что за аппа.РУ.?
Был случай у знакомого,он стики сильно раслабил ,а потом долго допрашивал меня,почему при наборе высоты квад раскручивает.
Оказалось он просто отводил стик в сторону,и не замечал этого.
Маловероятно, но может контроллеры настроены по разному,если они не сименК.
В своих старых загрузках обнаружил неизвестные конфиги.
Может когда-то залил что-то неизвестное и оно летало до поры до времени 😉
А сейчас все-таки залил самый обычный и аппарат полетел?
Да,нет 2 раза перепроверял,специально скачал с офф.сайта,и залил,чтоб наверника.
Саш,а у тебя с этим конфигом все типтоп?с оф.сайта
Если я не ошибаюсь у тебя лея?
Саш,а у тебя с этим конфигом все типтоп?с оф.сайта
У меня NEO-6M 3 штуки с разных мест. 2 летают, все гуд.
Конфиг с оф. сайта.
В логах ничего такого не увидел.
А что за аппа.РУ.?
Был случай у знакомого,он стики сильно раслабил ,а потом долго допрашивал меня,почему при наборе высоты квад раскручивает.
Оказалось он просто отводил стик в сторону,и не замечал этого.
Маловероятно, но может контроллеры настроены по разному,если они не сименК.
Апа - frsky Taranis. Разгул показаий стиков небольшой, и в любом случае меньше мертвой зоны стандартных настроек apm.
Как бы чем меньше движение воздуха- тем меньше пошатываний, но на улице совсем безветренной погоды почти не бывает. Дома - отраженные потоки воздуха все равно колбасят. Уменьшаю rate p - качает меньше, но все равно остается… На карбоновых пропах покачиваий еще меньше, хотя они вибраций дают даже больше.
Может спасение в больших rate I ?
У меня NEO-6M 3 штуки с разных мест. 2 летают, все гуд.
Конфиг с оф. сайта.
А насколько свежий у вас конфиг с оффсайта ?
- знатоки подскажите. Для улучшения летных характеристик коптера есть мысли перейти на более жесткую раму (например карбон). Будет реальный эффект по сравнению с рамой dji и ее мягкими лучами ?
А что со спид контроллерами?
А что со спид контроллерами?
Afro 30a simonk
- калибрую все разом через apm.
попробуйте AHRS_GPS_GAIN = 0
иначе гуляющая точка жпс координат будет качать горизонт
Кто нибудь собирал на арде декакоптер,коаксальный.Ну то есть 12 моторов по два на луче. Есть ли такая прошивка и летает ли она?
Где-то не так давно обсуждали. На данный момент 12 движками рулит кажется Микрокоптер и возможно Вуконг.
Я посоветовал человеку параллелить “управлятельные” фишки регулей на одних лучах. То есть пускай Ардушка думает, что она управляет обычной гексой, а фактически пусть поуправляет додекакоптером (дека - это 10). Только один товарищ из прибалтики увел обсуждение в сторону эффективности соосных систем…
осоветовал человеку параллелить “управлятельные” фишки на лучах
ничего толкового не выйдет, у разных моторов разный YAW / roll / pitch фактор
надо качать исходники и на боковые выходы дорисовывать еще моторы, указав конфиг моторов рамы в ap_motors