А давайте обсудим Arducopter - APM
Почему нет?
Потому, что в контроллере, при соосной схеме, для верхнего и нижнего моторов вырабатывается сигнал по YAW с противоположными знаками.
Подкорректируйте плиз, правильно ли я понимаю себе процедуру настройки FailSafe по отказу радио:
А просто приемыш настроить что бы режим возврата включался при потери связи. Разве это не лучше и не удобнее
- Как в MinimOSD Extra сделать авиагоризонт более активным (
Для начала почистить епром и перезалить прошивку
А просто приемыш настроить что бы режим возврата включался при потери связи. Разве это не лучше и не удобнее
Гм, в общем да, неплохая мысль. Но тогда интересно мнение опытного люда - это действительно лучше и удобнее? 😃 Ничего не теряем при такой схеме?
Для начала почистить епром и перезалить прошивку
Ок, спасибо, попробуем!
Всем привет!
Вливаюсь в стройные ряды АрдуКоптерщиков. После Мультивия (и его Портов) - я, конечно в восторге (то, что я настраивал и так и не заставил нормально работать в Мультивие/Маховие за полгода, здесь заработало прямо из коробки!!). Тем не менее, есть пару вопросов, в которых прошу мне помочь:
- Как сделать, чтобы коптер не пользовался Компасом при Stabilize (не нравится то, что из-за гулянки компаса - слегка гуляет YAW. Предпочитаю чтобы YAW держался только за счёт Гиро, а уж нацелить его в правильную точку я и сам смогу 😃
Взаимоисключающие требования. Без компаса боюсь не долетит он обратно по FS.
Взаимоисключающие требования. Без компаса боюсь не долетит он обратно по FS.
Ну, во первых, насколько я понял, оно умеет определять направление без компаса, по GPS (хотя сам не пробовал), но это немного не то, что мне нужно. Не хочется жертвовать компасом вообще.
А во вторых, я, наверное, неточно объяснил что мне надо. 😃
Возврат домой, и удержание позиции, пущай работают с компасом.
Но когда я просто вишу на месте в режиме STABILIZE, я не хочу чтобы YAW подстраивался по компасу. В мультивие, например, компас в этом режиме вообще не искпользуется. Поведение YAW - только по гироскопу. Нос - стоит на месте как влитой. (ну пусть, из-за дрифта, уплывет на 5 градусов за минуту, но это фигня). в APM, насколько я понял - сделано иначе. Стоит требование - удержать нос в заданном направлении по компасу. И это хорошо, с одной стороны. А с другой стороны из-за довольно сильного дрифта компаса, нос плавает туда-сюда. Меня это сильно раздражает… Как бы это поправить?
P.S. Поясню, зачем это нужно. Вот снимаю я, скажем видео, и хочется чтобы движения были ооочень плавными. В мультивие я могу это обеспечить своими руками, а в APM мне мешает болтанка компаса. Я сам хочу править! )) Это вам не наза!!
Купить внешний компас 100р. вполне на него хватит.
А то разговор переходит на тему “Я очень хочу запустить свой коптер в китай. но так как ни кто еще не пробовал”
Купить внешний компас 100р. вполне на него хватит.
У меня как раз внешний 😃 Всё равно, дрифт, хоть очень маленький, но определенно есть, и я его вижу
Купить внешний компас 100р. вполне на него хватит.
Артем, а разве в Стабе компас используется ?
У меня как раз внешний 😃 Всё равно, дрифт, хоть очень маленький, но определенно есть, и я его вижу
Вы дома проверяете или на улице ?
В коде не силен, но в параметрах четко есть “использовать компас для хвоста”.
И когда у меня компас плыл в стабе хвост тоже крутило.
А с другой стороны из-за довольно сильного дрифта компаса, нос плавает туда-сюда. Меня это сильно раздражает… Как бы это поправить?
Подумать, как избавиться от проблемы с компасом, а не как вырезать кусок кода.
А то разговор переходит на тему “Я очень хочу запустить свой коптер в китай. но так как ни кто еще не пробовал”
+1
Раз зашла речь… а можно ли пользоваться параметром COMPASS_PRIMARY для выбора основным внешнего компаса вместо перерезания перемычки ?
У меня как раз внешний
А какой у Вас APM ? Если 2.5.2 - может Вы как раз перемычку не порезали ?
Артем, а разве в Стабе компас используется ?
В код не лазил, но практически уверен что используется. Был момент когда полностью слетела калибровка, и коптер вообще крутился туда-сюда на 90 градусов. Да и, говорю, в сравнении с мультивием это сразу бросается в глаза. Там хвост - намертво, а тут, видно, подвластен компасу.
Вы дома проверяете или на улице ?
На улице, без лишних помех.
В коде не силен, но в параметрах четко есть “использовать компас для хвоста”.
Вот ожидал я такого параметра, но не нашёл. Есть только явное отключение компаса вообще, но это уж слишком.
Подумать, как избавиться от проблемы с компасом, а не как вырезать кусок кода.
Видится мне, что полностью избавиться не выйдет, а если хотя бы на градус плавать будет - я это замечу, и будет это нехорошо. У меня и сейчас то неплохо всё сделано. Компас вынесен отдельно, плата APM тоже. Калибровка вроде неплохо выполнена.
Код, конечно, кроить, крайне не хочется…
А какой у Вас APM ? Если 2.5.2 - может Вы как раз перемычку не порезали ?
Хороший вопрос, но нет, порезал))) Проверял специально ))
Калибровка вроде неплохо выполнена
А compassmot делали ?
Отбалансировал пропы, летаю на стоковых пидах на spider раме. Моторки DT750, пропы gemfan 11x4.5
Без ветра видео получается очень хорошее, никакого желе, дрожания и прочего. Даже на скорости 45 км/ч (в камере есть жпс, легко смотреть). А вот если есть ветер больше 3 м/с то на видео уже есть дрожание. Можно ли это побороть, подкрутив пиды или только доработка рамы?
Квадрик ведет себя послушно, в ветер управляем. В лоитере висит хорошо, но на ветру не слабо так покачивается.
Отбалансировал пропы, летаю на стоковых пидах на spider раме. Моторки DT750, пропы gemfan 11x4.5
Без ветра видео получается очень хорошее, никакого желе, дрожания и прочего. Даже на скорости 45 км/ч (в камере есть жпс, легко смотреть). А вот если есть ветер больше 3 м/с то на видео уже есть дрожание. Можно ли это побороть, подкрутив пиды или только доработка рамы?
Квадрик ведет себя послушно, в ветер управляем. В лоитере висит хорошо, но на ветру не слабо так покачивается.
БК подвес пробовали ?
Собственно замечено - чем больше ветер (и вообще движение воздуха), тем больше вибраций. Частично можно победить заменой пропеллеров на более мягкие или другого профиля. Убрать максимально - только БК подвесом с хорошими демпферами.
БК подвес пробовали ?
с ним и летаю )) Проблема не в качании камеры, а именно в вибрациях, которые подвесом/демпферами подвеса не гасятся.
Если крутит YAW то нужно ПИДы подбирать. Я тоже столкнулся с этой проблемой после Мультивия. Вынос компаса не помогал. Задумывался уже над 3й осью, но покрутив ПИДы (пытаясь устранить другую проблему) получилось полностью убрать рыскание по курсу. Хотя ПИДы получились специфические и остались некоторые проблемы с управлением. Нужно выбраться еще на полетухи и снова подстроить.
А compassmot делали ?
Не делал и даже не слышал о таком. Сделаю!
P.S. В общем, по результатам общения с RTemka похоже то, на что я жалуюсь, - это в той или иной степени норма для APM, и привыкшие к этому ничего дурного не замечают. Наверное буду таки делать мод, чтобы убрать компас из STABILIZE. Людям, кто снимает видео без 3-осевого подвеса, наверное должно понравиться.
Если крутит YAW то нужно ПИДы подбирать. Я тоже столкнулся с этой проблемой после Мультивия. Вынос компаса не помогал. Задумывался уже над 3й осью, но покрутив ПИДы (пытаясь устранить другую проблему) получилось полностью убрать рыскание по курсу. Хотя ПИДы получились специфические и остались некоторые проблемы с управлением. Нужно выбраться еще на полетухи и снова подстроить.
Скажите потом, какие ПИДы получились? (быть может I близкое к нулю? гадаю …)
норма для APM, и привыкшие к этому ничего дурного не замечают
Или кто не жалуется, у того такой проблемы нет 😛
Можно покрутить ПИДы, забить или покрутить и забить.
ПИДы по YAW у меня эту тему полностью не решали, но частично устраняли.
Stab YAW P - моментальная реакция на отклонение.
Rate YAW P - долгоиграющая реакция на отклонения.
Увеличиваешь эти YAW P - коптер быстрее крутится, лучше держит курс при внешних возмущениях, но начинает подпрыгивать после остановки.
Также причиной может быть кривое размещение моторов. Попробуйте поправить крепление лучей. Если используете посадочные шасси - они создают небольшой дрифт нижнего крепления луча - его надо поточнее выставлять.
Почему нет? Контроллер смотрит по датчикам - куда отклоняется вся рама (в данном случае система из двух движков на луче), и дает скорректированное управляющее воздействие на луч (в данном случае не на один мотор, а на систему моторов). Зачем нам рулить каждым движком в отдельности, когда мы можем рулить системой движков?
По-моему именно так был построен волокоптер (где мужик на гимнастическом шаре верхом сидит) - там движков вообще много (пытался считать, на 18-ти сбился)
потому что несколько моторов не поставишь в одном месте,
к примеру чтоб было понятно возьмем циферблат, цифры от 1 до 12 указывают направления 12 моторов.
к примеру мотор который стоит на 3 часа применяется только для контроля ролл (YAW фактор опустим)
мотор который стоит на 4 часа должен управляться в основном в зависимости от ролл потребностей, но он уже немного влияет и на удержание питч.
конечно же можно вместо мотора стоящего на 3 часа использовать пару установленную симметрично на 2 и 4 , но это 12 лучей а не коаксиалка и смысл такое делать? зачем 12 роторов? чем она лучше обычной гексы?
а коаксиальная схема без программирования не получится