Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

Артем, а разве в Стабе компас используется ?

В код не лазил, но практически уверен что используется. Был момент когда полностью слетела калибровка, и коптер вообще крутился туда-сюда на 90 градусов. Да и, говорю, в сравнении с мультивием это сразу бросается в глаза. Там хвост - намертво, а тут, видно, подвластен компасу.

Вы дома проверяете или на улице ?

На улице, без лишних помех.

В коде не силен, но в параметрах четко есть “использовать компас для хвоста”.

Вот ожидал я такого параметра, но не нашёл. Есть только явное отключение компаса вообще, но это уж слишком.

Подумать, как избавиться от проблемы с компасом, а не как вырезать кусок кода.

Видится мне, что полностью избавиться не выйдет, а если хотя бы на градус плавать будет - я это замечу, и будет это нехорошо. У меня и сейчас то неплохо всё сделано. Компас вынесен отдельно, плата APM тоже. Калибровка вроде неплохо выполнена.
Код, конечно, кроить, крайне не хочется…

А какой у Вас APM ? Если 2.5.2 - может Вы как раз перемычку не порезали ?

Хороший вопрос, но нет, порезал))) Проверял специально ))

Калибровка вроде неплохо выполнена

А compassmot делали ?

Отбалансировал пропы, летаю на стоковых пидах на spider раме. Моторки DT750, пропы gemfan 11x4.5
Без ветра видео получается очень хорошее, никакого желе, дрожания и прочего. Даже на скорости 45 км/ч (в камере есть жпс, легко смотреть). А вот если есть ветер больше 3 м/с то на видео уже есть дрожание. Можно ли это побороть, подкрутив пиды или только доработка рамы?
Квадрик ведет себя послушно, в ветер управляем. В лоитере висит хорошо, но на ветру не слабо так покачивается.

Отбалансировал пропы, летаю на стоковых пидах на spider раме. Моторки DT750, пропы gemfan 11x4.5
Без ветра видео получается очень хорошее, никакого желе, дрожания и прочего. Даже на скорости 45 км/ч (в камере есть жпс, легко смотреть). А вот если есть ветер больше 3 м/с то на видео уже есть дрожание. Можно ли это побороть, подкрутив пиды или только доработка рамы?
Квадрик ведет себя послушно, в ветер управляем. В лоитере висит хорошо, но на ветру не слабо так покачивается.

БК подвес пробовали ?
Собственно замечено - чем больше ветер (и вообще движение воздуха), тем больше вибраций. Частично можно победить заменой пропеллеров на более мягкие или другого профиля. Убрать максимально - только БК подвесом с хорошими демпферами.

БК подвес пробовали ?

с ним и летаю )) Проблема не в качании камеры, а именно в вибрациях, которые подвесом/демпферами подвеса не гасятся.

Если крутит YAW то нужно ПИДы подбирать. Я тоже столкнулся с этой проблемой после Мультивия. Вынос компаса не помогал. Задумывался уже над 3й осью, но покрутив ПИДы (пытаясь устранить другую проблему) получилось полностью убрать рыскание по курсу. Хотя ПИДы получились специфические и остались некоторые проблемы с управлением. Нужно выбраться еще на полетухи и снова подстроить.

А compassmot делали ?

Не делал и даже не слышал о таком. Сделаю!
P.S. В общем, по результатам общения с RTemka похоже то, на что я жалуюсь, - это в той или иной степени норма для APM, и привыкшие к этому ничего дурного не замечают. Наверное буду таки делать мод, чтобы убрать компас из STABILIZE. Людям, кто снимает видео без 3-осевого подвеса, наверное должно понравиться.

Если крутит YAW то нужно ПИДы подбирать. Я тоже столкнулся с этой проблемой после Мультивия. Вынос компаса не помогал. Задумывался уже над 3й осью, но покрутив ПИДы (пытаясь устранить другую проблему) получилось полностью убрать рыскание по курсу. Хотя ПИДы получились специфические и остались некоторые проблемы с управлением. Нужно выбраться еще на полетухи и снова подстроить.

Скажите потом, какие ПИДы получились? (быть может I близкое к нулю? гадаю …)

норма для APM, и привыкшие к этому ничего дурного не замечают

Или кто не жалуется, у того такой проблемы нет 😛

Можно покрутить ПИДы, забить или покрутить и забить.
ПИДы по YAW у меня эту тему полностью не решали, но частично устраняли.
Stab YAW P - моментальная реакция на отклонение.
Rate YAW P - долгоиграющая реакция на отклонения.
Увеличиваешь эти YAW P - коптер быстрее крутится, лучше держит курс при внешних возмущениях, но начинает подпрыгивать после остановки.

Также причиной может быть кривое размещение моторов. Попробуйте поправить крепление лучей. Если используете посадочные шасси - они создают небольшой дрифт нижнего крепления луча - его надо поточнее выставлять.

Почему нет? Контроллер смотрит по датчикам - куда отклоняется вся рама (в данном случае система из двух движков на луче), и дает скорректированное управляющее воздействие на луч (в данном случае не на один мотор, а на систему моторов). Зачем нам рулить каждым движком в отдельности, когда мы можем рулить системой движков?
По-моему именно так был построен волокоптер (где мужик на гимнастическом шаре верхом сидит) - там движков вообще много (пытался считать, на 18-ти сбился)

потому что несколько моторов не поставишь в одном месте,
к примеру чтоб было понятно возьмем циферблат, цифры от 1 до 12 указывают направления 12 моторов.
к примеру мотор который стоит на 3 часа применяется только для контроля ролл (YAW фактор опустим)
мотор который стоит на 4 часа должен управляться в основном в зависимости от ролл потребностей, но он уже немного влияет и на удержание питч.

конечно же можно вместо мотора стоящего на 3 часа использовать пару установленную симметрично на 2 и 4 , но это 12 лучей а не коаксиалка и смысл такое делать? зачем 12 роторов? чем она лучше обычной гексы?
а коаксиальная схема без программирования не получится

Да потому что человек спросил, на ОБЫЧНУЮ гексу навесить по два движка снизу.
От этого количество лучей не поменялось.
Блин, спорщики - хоть самому начинай строить такой соосник!!!! Ну не нужен он мне… Это не мой вопрос, не мои интересы.
Работать так - будет. Точка.
На регули подается простой РРМ сигнал без всякой полярности. То есть два состояния - 0 вольт и + 5 вольт. Нету - 5 вольт - не бывает, даже при реверсивных прошивках. Контроллер решает сам грубо говоря - на какой луч какой РРМ подать - более “частый” или более “редкий”. И не беда, если этот РРМ сигнал примет не один регуль, а паралельно два. Возможна только небольшая просадка просадка цифрового 5 вольт за счет параллельности соединения. Но думаю - она будет несущественна. И всё. Регули по сигнальным проводам в контроллер НИЧЕГО не шлют. И уж в какую сторону отдельно взятый регуль будет крутить подключенный к нему движок - определяется порядком фазовых проводов. Хотите - делайте контрвращение соосников, хотите - делайте вращение в одинаковую сторону.
И никакой магии.

к примеру чтоб было понятно возьмем циферблат, цифры от 1 до 12 указывают направления 12 моторов.

А вы поделите циферблат не на 12 частей, а на 6 или на 8 (количество даже не лучей - секторов из движков, которые будут работать как один). И потом на каждый час ещё навтыкайте циферок…

Тут проблема в том,что нет прошивки на арду с 12 движками. Если сделать как говорите Вы,то коптер не будет поворачивать по яву-ему же для этого надо скинуть обороты трех движков(пропы левого вращения)(я на примере гексы) и поднять обороты трех других( пропы правого вращения),почему не будет поворачивать-на соосном луче двигатели все время будет вращаться с одинаковой скоростью относительно друг друга и создать вращающий момент для поворота по яву не получится… Надеюсь получилось объяснить.Из за офф.

Скажите потом, какие ПИДы получились? (быть может I близкое к нулю? гадаю …)

Вот тут примеры видео. Коптер один и тот же, только разные ПИДы. rcopen.com/forum/f123/topic233564/9277

Вот тут Скрин ПИДов rcopen.com/forum/f123/topic233564/9303 , но как в дальнейшем разобрались они не очень правильные. Курс держало хорошо, но управление было очень резкое. Нужно еще поработать над этим вопросом

Ребят, пожалуйста, не бейте новичка.

Пару вопросов о правильном подключении внешнего UBEC для питания контроллера APM 2.6:

1. Силовые провода UBECa подключать напрямую к аккумулятору? Между ними не должен быть Power Module (датчик тока)?

2. Второй разъем UBEC подключать к INPUTS ? Вроде к восьмому каналу?

3. Какой конкретно UBEC вы используете для питание контроллера? Чтобы сразу поставить проверенный…

4. Если датчик тока в данном случае не нужен, то в каких целях его можно использовать? Или вообще выбросить из цепи?
   Прошу прощения, если вопросы детские. Прочитал кучу статей, но везде вилами по воде писано, ничего толком не разъяснено для чайников.

1)вход бека к плате распределения питания или напрямую к аккумулятору
2)выход бека в Inputs любой свободный или A порты
3)использую такой www.aliexpress.com/snapshot/6050396090.html
4)Датчик тока выводит текущий ток на телеметрию или OSD он же датчик напряжения

по соосному 12-коптеру с прошивкой от гексы
мысль такая что если повернуть апм на 60 градусов, (физически как с рамой +) но в конфиге оставить тип X
к первому каналу подключить два движка CW и поставить их на лучи что на 2 и 4 часа то получится эквивалент мотора подключенного к канлу 1 конфига икс
соответственно снизу на луч что на 4 часа и на луч на 6 часов поставить два мотора CCW и подключить к каналу 4 - тоже будет соответствовать эквиваленту 4 мотора
итд, вроде все должно сойтись

4)Датчик тока выводит текущий ток на телеметрию или OSD он же датчик напряжения

Поясните как в таком случае Power Module (датчик тока) подключить к APM, если питать APM будет UBEC ?

это без power module или с power module но в ревизии без UBEC

по соосному 12-коптеру с прошивкой от гексы

как то так

зеленые CW синие ССW
но нюанс в том что винты нижние нужно с большим шагом т.к. работают в потоке, возможны проблемы с удержанием ява т.к. винты в потоке и без работают по разному, винты с большим шагом имеют большее воздейстие по яв,
возможно придется выбирать выкосы

Работать так - будет. Точка.

И не беда, если этот РРМ сигнал примет не один регуль, а паралельно два.

Если будет на каждом луче такая пара, как собираешься управлять балансом реактивных моментов? 😛

хотите - делайте вращение в одинаковую сторону.

Не хотим(учим матчасть: аэродинамические лопастные машины).
Какой тогда смысл в 12 моторах+12ESC?
При таком тупом подходе, проще взять 6 движков большей мощности и поставить на каждый по 2 винта. Т.е. 4х лопастный пропеллер

возможны проблемы с удержанием ява т.к. винты в потоке и без работают по разному

возможны - лишнее слово.

возможны - лишнее слово

тогда нужно пару моторов ставить таким образом чтобы один был в верху например с пропом 14*4.7
а второй внизу с пропом 14*5.5
тоесть мотор к каналу 4 что на четыре часа с пропом 14*5.5 направлен вниз а мотор к каналу 4 что на шесть часов с пропом 14*4.7 вверх