Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

БК подвес пробовали ?

с ним и летаю )) Проблема не в качании камеры, а именно в вибрациях, которые подвесом/демпферами подвеса не гасятся.

Если крутит YAW то нужно ПИДы подбирать. Я тоже столкнулся с этой проблемой после Мультивия. Вынос компаса не помогал. Задумывался уже над 3й осью, но покрутив ПИДы (пытаясь устранить другую проблему) получилось полностью убрать рыскание по курсу. Хотя ПИДы получились специфические и остались некоторые проблемы с управлением. Нужно выбраться еще на полетухи и снова подстроить.

А compassmot делали ?

Не делал и даже не слышал о таком. Сделаю!
P.S. В общем, по результатам общения с RTemka похоже то, на что я жалуюсь, - это в той или иной степени норма для APM, и привыкшие к этому ничего дурного не замечают. Наверное буду таки делать мод, чтобы убрать компас из STABILIZE. Людям, кто снимает видео без 3-осевого подвеса, наверное должно понравиться.

Если крутит YAW то нужно ПИДы подбирать. Я тоже столкнулся с этой проблемой после Мультивия. Вынос компаса не помогал. Задумывался уже над 3й осью, но покрутив ПИДы (пытаясь устранить другую проблему) получилось полностью убрать рыскание по курсу. Хотя ПИДы получились специфические и остались некоторые проблемы с управлением. Нужно выбраться еще на полетухи и снова подстроить.

Скажите потом, какие ПИДы получились? (быть может I близкое к нулю? гадаю …)

норма для APM, и привыкшие к этому ничего дурного не замечают

Или кто не жалуется, у того такой проблемы нет 😛

Можно покрутить ПИДы, забить или покрутить и забить.
ПИДы по YAW у меня эту тему полностью не решали, но частично устраняли.
Stab YAW P - моментальная реакция на отклонение.
Rate YAW P - долгоиграющая реакция на отклонения.
Увеличиваешь эти YAW P - коптер быстрее крутится, лучше держит курс при внешних возмущениях, но начинает подпрыгивать после остановки.

Также причиной может быть кривое размещение моторов. Попробуйте поправить крепление лучей. Если используете посадочные шасси - они создают небольшой дрифт нижнего крепления луча - его надо поточнее выставлять.

Почему нет? Контроллер смотрит по датчикам - куда отклоняется вся рама (в данном случае система из двух движков на луче), и дает скорректированное управляющее воздействие на луч (в данном случае не на один мотор, а на систему моторов). Зачем нам рулить каждым движком в отдельности, когда мы можем рулить системой движков?
По-моему именно так был построен волокоптер (где мужик на гимнастическом шаре верхом сидит) - там движков вообще много (пытался считать, на 18-ти сбился)

потому что несколько моторов не поставишь в одном месте,
к примеру чтоб было понятно возьмем циферблат, цифры от 1 до 12 указывают направления 12 моторов.
к примеру мотор который стоит на 3 часа применяется только для контроля ролл (YAW фактор опустим)
мотор который стоит на 4 часа должен управляться в основном в зависимости от ролл потребностей, но он уже немного влияет и на удержание питч.

конечно же можно вместо мотора стоящего на 3 часа использовать пару установленную симметрично на 2 и 4 , но это 12 лучей а не коаксиалка и смысл такое делать? зачем 12 роторов? чем она лучше обычной гексы?
а коаксиальная схема без программирования не получится

Да потому что человек спросил, на ОБЫЧНУЮ гексу навесить по два движка снизу.
От этого количество лучей не поменялось.
Блин, спорщики - хоть самому начинай строить такой соосник!!!! Ну не нужен он мне… Это не мой вопрос, не мои интересы.
Работать так - будет. Точка.
На регули подается простой РРМ сигнал без всякой полярности. То есть два состояния - 0 вольт и + 5 вольт. Нету - 5 вольт - не бывает, даже при реверсивных прошивках. Контроллер решает сам грубо говоря - на какой луч какой РРМ подать - более “частый” или более “редкий”. И не беда, если этот РРМ сигнал примет не один регуль, а паралельно два. Возможна только небольшая просадка просадка цифрового 5 вольт за счет параллельности соединения. Но думаю - она будет несущественна. И всё. Регули по сигнальным проводам в контроллер НИЧЕГО не шлют. И уж в какую сторону отдельно взятый регуль будет крутить подключенный к нему движок - определяется порядком фазовых проводов. Хотите - делайте контрвращение соосников, хотите - делайте вращение в одинаковую сторону.
И никакой магии.

к примеру чтоб было понятно возьмем циферблат, цифры от 1 до 12 указывают направления 12 моторов.

А вы поделите циферблат не на 12 частей, а на 6 или на 8 (количество даже не лучей - секторов из движков, которые будут работать как один). И потом на каждый час ещё навтыкайте циферок…

Тут проблема в том,что нет прошивки на арду с 12 движками. Если сделать как говорите Вы,то коптер не будет поворачивать по яву-ему же для этого надо скинуть обороты трех движков(пропы левого вращения)(я на примере гексы) и поднять обороты трех других( пропы правого вращения),почему не будет поворачивать-на соосном луче двигатели все время будет вращаться с одинаковой скоростью относительно друг друга и создать вращающий момент для поворота по яву не получится… Надеюсь получилось объяснить.Из за офф.

Скажите потом, какие ПИДы получились? (быть может I близкое к нулю? гадаю …)

Вот тут примеры видео. Коптер один и тот же, только разные ПИДы. rcopen.com/forum/f123/topic233564/9277

Вот тут Скрин ПИДов rcopen.com/forum/f123/topic233564/9303 , но как в дальнейшем разобрались они не очень правильные. Курс держало хорошо, но управление было очень резкое. Нужно еще поработать над этим вопросом

Ребят, пожалуйста, не бейте новичка.

Пару вопросов о правильном подключении внешнего UBEC для питания контроллера APM 2.6:

1. Силовые провода UBECa подключать напрямую к аккумулятору? Между ними не должен быть Power Module (датчик тока)?

2. Второй разъем UBEC подключать к INPUTS ? Вроде к восьмому каналу?

3. Какой конкретно UBEC вы используете для питание контроллера? Чтобы сразу поставить проверенный…

4. Если датчик тока в данном случае не нужен, то в каких целях его можно использовать? Или вообще выбросить из цепи?
   Прошу прощения, если вопросы детские. Прочитал кучу статей, но везде вилами по воде писано, ничего толком не разъяснено для чайников.

1)вход бека к плате распределения питания или напрямую к аккумулятору
2)выход бека в Inputs любой свободный или A порты
3)использую такой www.aliexpress.com/snapshot/6050396090.html
4)Датчик тока выводит текущий ток на телеметрию или OSD он же датчик напряжения

по соосному 12-коптеру с прошивкой от гексы
мысль такая что если повернуть апм на 60 градусов, (физически как с рамой +) но в конфиге оставить тип X
к первому каналу подключить два движка CW и поставить их на лучи что на 2 и 4 часа то получится эквивалент мотора подключенного к канлу 1 конфига икс
соответственно снизу на луч что на 4 часа и на луч на 6 часов поставить два мотора CCW и подключить к каналу 4 - тоже будет соответствовать эквиваленту 4 мотора
итд, вроде все должно сойтись

4)Датчик тока выводит текущий ток на телеметрию или OSD он же датчик напряжения

Поясните как в таком случае Power Module (датчик тока) подключить к APM, если питать APM будет UBEC ?

это без power module или с power module но в ревизии без UBEC

по соосному 12-коптеру с прошивкой от гексы

как то так

зеленые CW синие ССW
но нюанс в том что винты нижние нужно с большим шагом т.к. работают в потоке, возможны проблемы с удержанием ява т.к. винты в потоке и без работают по разному, винты с большим шагом имеют большее воздейстие по яв,
возможно придется выбирать выкосы

Работать так - будет. Точка.

И не беда, если этот РРМ сигнал примет не один регуль, а паралельно два.

Если будет на каждом луче такая пара, как собираешься управлять балансом реактивных моментов? 😛

хотите - делайте вращение в одинаковую сторону.

Не хотим(учим матчасть: аэродинамические лопастные машины).
Какой тогда смысл в 12 моторах+12ESC?
При таком тупом подходе, проще взять 6 движков большей мощности и поставить на каждый по 2 винта. Т.е. 4х лопастный пропеллер

возможны проблемы с удержанием ява т.к. винты в потоке и без работают по разному

возможны - лишнее слово.

возможны - лишнее слово

тогда нужно пару моторов ставить таким образом чтобы один был в верху например с пропом 14*4.7
а второй внизу с пропом 14*5.5
тоесть мотор к каналу 4 что на четыре часа с пропом 14*5.5 направлен вниз а мотор к каналу 4 что на шесть часов с пропом 14*4.7 вверх

тогда нужно пару моторов…

разделить по управлению. Поскольку в контроллере пред формированием PWM, по сути, стоят микшеры каналов крена, тангажа и курса.
И если крен и тангаж в каждой соосной паре идут с одинаковым знаком, то курс с противоположными.
Если учесть, что реально каждый мотор и винт имеют разброс параметров, то без раздельного управления баланса моментов во всем рабочем диапазоне достичь невозможно.

P.S. Вариант работы соосной установки с вращением в одну сторону не рассматриваем. Причины указал выше.

Решил ставить два соосника с одинаковыми по вращению винтами,но как Вы говорите с большим шагом снизу,чтоб компенсировать набегающий поток и не разгружать нижний мотор.Думаю двух лучей с одинаковыми вращениями пропов хватит для плавного поворота.Почему нельзя сделать все винты на прошивке гекса с разными вращениями-будет механическая ошибка и мозг увидев вращение по яву будет пытаться компенсировать его повышением-уменьшением оборотов,а действия не последует и что будет дальше совсем непонятно.А вот двух лучей с одинаковыми вращениями пропов (например 1 и 4 ) думаю хватит для ява и компенсации. Попробую,если не пойдет,придется окту мастерить и тогда будут следующие вопросы,делал ли кто ее на арде и как она полетела.

Подскажите что нынче получше будет VR Brain или Pixhawk ?

тогда нужно пару моторов ставить таким образом

На соосном варианте лучше передний и задний луч оставить по одному мотору , а вот остальные оставить соосными в паре (к рисунке вверху). Получается Х10:). Тогда с микшированием не нужно заморачиваться, работать будет. Проба такого варианта была давненько. В противном случае под Х12 соосный микширование перераспределять. Как это обустроить есть в инете много примеров и пояснений, но нет столько выходов у самого контроллера в алгоритметме. Посему будет проблема.
Ну или переход на МК , в нем есть такое.
или переходить на 80-е моторы с 26-ми пропами Х8 соосный - по стоимости не шибко дороже, чем Х12:) но проводов меньше будет

Если учесть, что реально каждый мотор и винт имеют разброс параметров, то без раздельного управления баланса моментов во всем рабочем диапазоне достичь невозможно.

В отношении управления yaw