А давайте обсудим Arducopter - APM
Направление E,S,W показывает нормально, а вот E (восток то-есть) слегка уплывает (5-10 град), причем при изменении ориентации компаса на коптере (и корректировке положения в MП соответственно) например на +90 град YAW, уплывать начинает соответственно S (Юг)… получается это прикол данного модуля ? Победить как-то можно ?
По моему это поведение как раз говорит о том что компас в норме, но вот где-то есть сильная наводка.
Надо только проверить как измениться поведение в авторежимах в ветер.
Просто в описании написано, что вроде как полностью контроль курса по гпс будет.
Как бы не поймать глюк некоторых автопилотов без компаса.
Когда самолет встает против ветра, скорость наземная падает и начинает кружить туда сюда.
Однозначно надо тестить!
Сегодня уже нету времени код поизучать, но вчера у меня создалось мнение, что Компас сам по себе остается при делах. Отменяется его влияние на управление хвостом.
Если так - то всё более-менее хорошо должно быть во всех режимах. Ориентацию свою, по идее он всегда будет оценивать правильно.
Вчера было крайне мало времени на тесты, и находился я в коробке 10x10 метров, но возврат домой отработал очень чётко и быстро. Мне кажется если было бы определение направления по GPS, то мой перелет “домой” в 3 метра, с разворотом к дому, и обратно по курсу, не был бы таким чётким
Но всё равно, как бы однозначно всё не выглядело, надо 7 раз тестить 😃 Тем более, что, как я понимаю этой опцией никто не пользуется, соответственно никто не знает насколько она оттестирована.
P.S. Вот что пишет один из разработчиков, Randy, на тему этой опции, но его ответ, как мне кажется, надо перепроверить. Loiter и RTL работали, как я уже сказал, великолепно.
If you set COMPASS_USE to zero then you will no longer be using the compass to correct your heading. So for example you’ll find that when you restart your APM the heading will always be directly north. It won’t be possible to do loiter or missions I’m afraid.
Я бы на логи, не отказался посмотреть.
Сори за офф.Саш ты с Тирасполя или с Бендер?
(все равно земляк)
Там ведь у вас шпионов на АРМе споймали.Не страшно,АРМиттся😁?
я из Бендер, занимаюсь художественной аэровидеосъемкой! рэнжь видео…
Надо подкрутить магнитное поле Земли. А что показывает походный компас?
Хз… Нема такого… Ориентировался по реальному окружению, гуглокартам и МП.
- наводка от гпс модуля или кабеля подключения к апм может быть?
Заменил моторы на своем Геркулесе 500. Теперь стоят Санни Скай 2212 980 кв. Появился какой то странный эффект. После арминга работают моторы несколько секунд и останавливаются. Появляется надпись Дисарминг. Можно снова заармить и опять то же самое. Раньше стояли DT 750 ничего подобного не было.
наводка от гпс модуля или кабеля подключения к апм может быть?
Да вряд ли. У меня GPS стоит справа от платы (до компаса сантиметра 2-3), провода закручены в один виток и прижаты рядом. Поверх компаса не идут.
Разобрался. Срывалась синхра. Поставил 50 кгц на ESC и все заработало. У мен я Q Brain 25A, оказывается с Санни Скаями 2212 не любит 490 Кгц.
Разобрался. Срывалась синхра. Поставил 50 кгц на ESC и все заработало. У мен я Q Brain 25A, оказывается с Санни Скаями 2212 не любит 490 Кгц.
“кгц” - ну это вы загнули. Пол года летаю на Санни Скаях 2212 + Q Brain 25A и проблем не было ни разу.
“кгц” - ну это вы загнули. Пол года летаю на Санни Скаях 2212 + Q Brain 25A и проблем не было ни разу.
А у меня вот вылезла. Вы перешивали Q Brain? У меня не перешитый. Причем срывалась синхра только с установленными винтами. Не заказал сразу карту программирования для Брайна, а как с аппы программировать никак мануала не найду. В МП есть в расширенный установках частота ШИМ на регули. По умолчанию стояла 490, поставил 50.
Регуль шитый.
А почему именно 50, а не скажем 100 или 200 ? Кто пояснить может ?
Раз нынче частота цикла AC 100гц может и ШИМ имеет смысл также на 100 ставить?
А почему именно 50, а не скажем 100 или 200 ? Кто пояснить может ?
Раз нынче частота цикла AC 100гц может и pwm имеет смысл также на 100 ставить?
Просто вывел на минимум. Поэкспериментирую завтра с частотой ШИМ, сейчас уже поздно, спать иду. Только вернулся с Кинерета, неделю там отдыхал. Погонял над озером на Ар Дроне, жалко, что Геркулес пока не готов.
После арминга работают моторы несколько секунд и останавливаются. Появляется надпись Дисарминг.
Разобрался. Срывалась синхра. Поставил 50 кгц на ESC и все заработало.
Как АРМ знает о срыве синхры,и сам дизармируется,бред какой то.
Как АРМ знает о срыве синхры,и сам дизармируется,бред какой то.
Сам не пойму. Моторы останавливались после 30% газа. При старте сначала дергались в обратную сторону. Несколько раз останавливался один из 4, каждый раз другой. Все пришло в норму после снижения частоты в минимум.
После арминга работают моторы несколько секунд и останавливаются. Появляется надпись Дисарминг. Можно снова заармить и опять то же самое.
Ну так если газ не давать после арминга, то АРМ дизармит моторы через несколько секунд по умолчанию.
Сам не пойму. Моторы останавливались после 30% газа. При старте сначала дергались в обратную сторону.
А, ну тогда ясно.
А, ну тогда ясно.
Поделись…😈
Поделись…😈
Я не летаю на стоковых прошивках в регулях. У самого Q Brain 20А, но прошитый. Как то с Мультистарами помучался, пока не прошил, тоже срывало синхру и проблемы со стартом были.
Александр,а ссылку на прошивку можно?У меня похожий 25Ax4 HobbyWing.
Вопрос к экспертам по микроконтроллерам.
Немного истории, кому любопытно:
Приехал мой первый АРМ2.5.2, по незнанию с подключенным питанием воткнул приемник. Как сейчас выяснил - сгорел стаб 3.3В, но тогда я об этом не знал, полез прошивать 32u2 по USBasp, так как думал что проблема в этом. В оболочке AVR DUDE PRO на вкладке фъюзы жмянькул “записать”, какие там были выставлены фъюзы - сложно уже сказать. Может все по нулям, может еще как, но после этого при соединении к компом по USB действий определения СОМ порта происходить перестало. Тишина в общем. Шло время, я периодически доставал и любовался дохлой платой. Думал что там все погибло, снес один из разъемок GPS, но больше ничего не трогал. Зеленым один светодиод светился, больше ничего не происходило. Да, при включении светодиодная троица помаргивала красным и быстренько замолкала.
В общем, сегодня я поменял стаб 3,3В, и нихрена себе чудо - эта самая троица стала вести себя как нормальный контроллер. Моргает там при включении, что-то там калибрует как обычно. Полез снова в 32u2. Попытался загрузчик влить - не не тут то было, вот что пишет:
Может кто расшифрует, что я там затер из фъюзов и что можно сделать, чтоб сбросить на настройки заводские?
Есть подозрение, что ответ кроется в строчке: “Expected signature for ATmega32U2 is 1E 95 8A”.
Стандартные методы сброса не помогают (через AVR DUDE). Ошибка и всё тут.
Я вообще давно забил на эту плату, думал там основной проц кирдыкнулся. Но он пашет. Значит еще есть надежда…
Да, при попытке залить прошивку через АРМпланер по телеметрии (напомню что подключение провода USB дает ничего) - пишет, что нет загрузчика.
Соединяться в общем то тоже не желает. Просто молчит, хотя какая-то прошивка там есть, я заливал. Пока не испортил всё.
В общем, по умолчанию фъюзы должны быть такими:
А у меня они вот такие:
Похоже тут 2 крупные проблемы: Preserve EEPROM memory through the Chip Erase cycle - запрет в общем то записи любых изменений и Reset Disabled (Enable PC6 as i/o pin) - нет больше ресета, эта нога теперь I\O порт. Как быть, что делать, как восстановить?
Preserve EEPROM memory through the Chip Erase cycle
Вот это плохо. Похоже ничего не сделать. Менять микросхему.
Reset Disabled
А это решается параллельным (высоковольтным) программатором.
Александр,а ссылку на прошивку можно?У меня похожий 25Ax4 HobbyWing.