А давайте обсудим Arducopter - APM
А нигде нет какого нить мануала по 1ой плате из серии Для чайников? ) а то кроме Вики ничего путного не увидел нигде как то (
По wiki и собирал. С gps и сонаром. Всё работает. Если что, спрашивайте. Ответить смогу вечером.
Затеял эксперименты по конструированию кавадры с переменным шагом, за основу взял готовые моторы с роторами с хоббикинга
размер 10 дюймов, шаг переменный
решил померить тягу, угол зафиксировал около 30 градусов,
регуль 30а хоббикинг блу сереис, батарея 3S однако едва доведя газ до 70 процентов так и не ощутив подъема своего веса появился запах гари.
мотор остановил, был очень горячий, хотя потемневших витков нет.
решил переставить трубчатую ось на дт750
в оригинале он выглядит так:
ось встала, но впритык.
экспериментально выявлено что хороший диапазон угла для эффективного управления от +10 до +30градусов.
при постоянном газе и дальнейшем увеличении угла лопасти сильно падают обороты и соответственно тяга, меньше 10 градусов резко “ступенькой” снижается тяга.
Какие видятся проблемы в реализации такой модели:
- Вибрация.
если на средних оборотах пока большой угол лопасти вибрация в рамках разумного то при уменьшении угла обороты резко растут и появляется невероятная вибрация - за десять секунд все что могло открутиться - открутилось. есть сомнения что лактайд поможет. Пробовал подобрать баланс изолентой на лопасти - не получилось. мне непонятно как можно балансировать складные лопасти… - стабилизация оборотов
чтобы избежать раскрутки конкретного мотора до слишком высоких оборотов
без обратной связи датчика оборотов похоже не обойтись иначе раскрученный ротор при малейшем увеличении угла лопасти кувыркнет модель. Тоесть идея дозировать газ равномерно на все моторы - несостоятельна
серва такая:
узел управления углом лопасти выглядит так:
вобщем со стабилизатором оборотов вижу выхода пока два - первый дозировать газ на моторы индивидуально а получать обороты расчетным образом либо делать отдельный контроллер стабилизирующий обороты
Затеял эксперименты по конструированию кавадры с переменным шагом,
Алексей, конечно каждый сам определяет круг своих интересов, но коптеры как раз появились как класс благодаря отсутствию механики в системе управления. Ну и алгоритм управления/стабилизации проще формализуется.
В этом их преимущество перед вертолетами классической схемы.
Механика в системе управления, при мелких размерах, - основной геморрой в реальной эксплуатации. Точнее, собственно эксплуатации как раз и не получается.
Как только исчезает простота схемы, достоинства теряются. Проще тогда уж нормальный вертолет. Тем более, что сейчас для них появились и варианты АП.
По винтам.
Правильнее будет с изменяемым. Понятие переменный шаг, применительно к воздушным винтам, имеет другое значение.
Сам шаг имеет смысл менять, когда скорость поступательного движения винта изменяется в достаточно больших пределах. Делается это для сохранения оптимального угла атаки лопасти на разных режимах работы.
Винты коптеров работают на режимах близких к статическому, проще оптимизировать к этим режимам сам винт, правда придется его самому спроектировать. Но это обсуждается в другой теме.
Благодарю за ответ,
я полагаю что изменяемый шаг винта позволит
- более экономно расходовать батарею так как не понадобятся постоянные перегазовки для поддержания стабилизации
- обеспечить быструю реакцию
- возможность посадки на 2 винтах при отказе одного мотора
почему не вертолет: есть гипотеза что 4 винта небольшого размера при той же тяге что и 1 большой винт классического вертолета менее опасны
Тема муссировалась и как мультиротор с одним центральным двигателем. Мечталось о ДВС. На сайтах дидронсов поначалу на заставке был монстр о 4х винтах от 450х вертушек. Так что тут снова в тему))). Да, и полеты в инверте никто не отменял.
Вспомним незабвенного Пузуолиса (пронаунс мой) с его впереджопойлетящим самолетиком, который перевернул мои представления о пилотаже и извращенцах.
…
я полагаю что изменяемый шаг винта позволит
- более экономно расходовать батарею так как не понадобятся постоянные перегазовки для поддержания стабилизации
Заблуждение. Перегазовки понадобятся, т.к. при изменении шага будет меняться не только тяга, но и сопротивление лопастей. И в этом Вы уже убедились. И уж выбранный винт вообще не относится к экономным на всех режимах.
- обеспечить быструю реакцию
Формально да. НО увеличение веса ВМГ и, соответственно, момента инерции коптера не будут способствовать этому. Да и вообще это отрицательно скажется на динамических характеристиках.
- возможность посадки на 2 винтах при отказе одного мотора
Теоретически да. НО винт, с реверсируемой в полете тягой, будет заведомо малоэффективным (см. п.1)
почему не вертолет: есть гипотеза что 4 винта небольшого размера при той же тяге что и 1 большой винт классического вертолета менее опасны
Как уже писал, мелкая открытая механика имеет малую надежность в реальных условиях эксплуатации, а безопасность напрямую зависит от надежности.
Да, и полеты в инверте никто не отменял.
Вспомним незабвенного Пузуолиса (пронаунс мой) с его впереджопойлетящим самолетиком, который перевернул мои представления о пилотаже и извращенцах.
Спасибо, напомнили, что этот винт реверсируемый . 😃
ну рулить нада и оборотами и шагом одновременно , притом под квадрик править таблицу моторов под 8 каналов , 4 газа и 4 шага , подбирать коэфиценты опытным путем …
жалко что в бензиновых движках коленвал трубчатым не сделать 😦 … это сильно упростило бы конструкцию …
Привет! Парни требуется помощь практическая по настройке ПИДов на ардукоптере 2.5 . Моя конфигурация Квадрик Bumblebee вот такой hobbyking.com/…/__24713__Bumblebee_Carbon_Fiber_Qu… . Движки и винты стоковые. Мозг Ардупилот 2.5 Прошивка самая последняя скачана через планер. Цель ФПВ со съемкой гопро. Аппарат в общем летает, но очень не стабильно. Сглупили и не взяли 3DRradio для дистанционной настройки мозгов. Теперь вот мучаемся и не можем добиться стабильности. Пока поставили цель чтобы при взлете допустим в помещении квадрик висел на месте а не летал по всей комнате самостоятельно. Хотелось бы связаться например по скайпу с человеком имеющим квадрик с похожей конфигурацией, для того чтобы совместно настроить эту шайтан машину. Кто готов помочь просьба напишите в личку. Заранее благодарю за любую помощь…
Денис Гуляев,
1 проверяете развесовку рамы и убеждаетесь что она более-менее вцентре
2 калибруете регуляторы оборотов по диапазону газа вашего радиоуправления
3 проверяете тягу всех моторов и убеждаетесь что она одинакова (груз на луч и цифровые кухонные весы)
4 настраиваете компас и проверяете адекватность
5 калибруете радиуправление в настройках адупилота при средних триммерах
6 ставите пид стабилизации в пропорции к размерам винтов до 9 дюймов маленькие 9-10 средние
7 настраиваете левел ардупилота к левелу рамы (ставите в уровень и жмете явом ввлево - как арминг но наоборот)
в результате аппарат должен более менее спокойно зависать. если говорить о помещении для первых испытаний - это порядка спортзала - ангара. но не 20 метровая комната забитая мебелью
Спасибо за то что ответили.
- Развесовку сделали сразу
2.Калибровку провели. - не провели так как нет весов
4.Компас проверяли с походным совпадает
5.Радиоуправление кабровали - ПИД стабилизации у нас ставится максимум 5, ставили максимум.
- вот так не делали, сколько секунд держать? левел ставил через планнер.
нужно больше информации по пидам, может скрин с экрана с пидами настроенными под такую-же платформу. Ветром его сдувает как пылинку, совсем не сопротивляется. причем ветер я бы сказал слабенький был.
Ветром его сдувает как пылинку, совсем не сопротивляется. причем ветер я бы сказал слабенький был.
Ветром его и будет сносить. Если только использовать информацию с GPS. Но там точность…
Всем добрый день,
хочу поставить APM2 на вертолет 450-ку,
все настроил,приемник и сервы подключил, в APM Planner радиуправление работает нормально (по крайней мере аппартура колебруется), датчики все тоже нормально работают, но вот сервы не реагируют на движение стиков…
Не подскажите где копать?
Попробовал полетать в авто режимах. Сделал простую миссию: взлет на два метра и посадка. Взлетает на два метра и зависает. И садится не хочет 😃. Так и должно быть? Сонар отключен
Всем добрый день,
хочу поставить APM2 на вертолет 450-ку,
все настроил,приемник и сервы подключил, в APM Planner радиуправление работает нормально (по крайней мере аппартура колебруется), датчики все тоже нормально работают, но вот сервы не реагируют на движение стиков…
Не подскажите где копать?
на АПМ2 питание на планку выходов раздельное, вы его подали?
на АПМ2 питание на планку выходов раздельное, вы его подали?
нет не подавал,
я подключал bec к приемнику из приемника на вход apm2, и думал что питание должно по идее быть и на выходе apm2
и думал что питание должно по идее быть и на выходе apm2
Вот цитата из Вики:
If the jumper is on, which is the factory default, the board is powered from the Output rail. If the jumper is off, the board is powered from the Input rail, but the Output rail will need its own power source. This configuration is used if you want to have two seperate power sources in your aircraft, one powering the servos and the other powering the electronics.
Вот цитата из Вики:
If the jumper is on, which is the factory default, the board is powered from the Output rail. If the jumper is off, the board is powered from the Input rail, but the Output rail will need its own power source. This configuration is used if you want to have two seperate power sources in your aircraft, one powering the servos and the other powering the electronics.
этот джампер все равно не даст питанию с контроллера попасть на выходы, там полупроводниковый диод
Дык вроде написано, что с джампером напругу надо подавать на выход, а не на вход the board is powered from the Output rail. Тогда всю плату можно питать от одного источника. А без джампера таки да, надо подавать и на вход, и на выход. Лично я так понял статью.
День добрый. Практически закончил постройку квадрика на АРМ1, остались винты и мелочи) Подскажите стоит ли включать фильтры? - code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2Assembly 
Подскажите стоит ли включать фильтры?
У меня на фирменной плате они по умолчанию были включены.
У меня тоже.
Кстати, китайцы уже склонировали APM 2.5, цена вопроса 107$:
goodluckbuy.com/apm2-0-upgrade-version-apm2-5-apm-…
пока правда написано что backorder