А давайте обсудим Arducopter - APM
Уважаемые, помогите пожалуйста разобраться еще с одним вопросом:
При полете в режиме альт-холд с большим наклоном и скоростью более 5 м/с иногда наблюдается подергивание коптера. Выглядит это как будто коптер совершает небольшие толчки в полете. Звук соответствующий - слышно эпизодическое или ритмичное увеличение оборотов моторов. Поведение такое, словно коптер поддерживает необходимое положение и высоту резкими толчками. По верту обычно дергает меньше, против ветра - больше.
Как такое лечится ? Пробовать крутить AltHold Rate P ? Или еще что ?
Или это опять в тему вибраций ? Может контроллер в герметичный бокс поместить с несколькими мелкими дырками для исключения фактора набегающего потока воздуха ?
Столкнулся с этим вплотную только после просмотров видео, отснятого жестко закрепленной камерой. До этого особо и не замечал, кроме звукового сопровождения пролетающего коптера. Вот пока не знаю с чего начать лечение трабла…
Всем привет.Есть проблема с настройками.
Сегодня два раза делал АВТОТЮН.Все режимы полетов устраивают,но при быстром снижение идет болтанка по сторонам.
Где искать проблему,кто подскажет?
Всем привет.Есть проблема с настройками.
Сегодня два раза делал АВТОТЮН.Все режимы полетов устраивают,но при быстром снижение идет болтанка по сторонам.
Где искать проблему,кто подскажет?
Центровать коптер, выверять уровень моторов, прятать все в корпус по максимуму, использовать пропеллеры с меньшим шагом, слегка увеличить rate D и/или rate P, экспериментировать с углами наклона моторов… Но все равно колбасить будет…
Всем привет.Есть проблема с настройками.
Сегодня два раза делал АВТОТЮН.Все режимы полетов устраивают,но при быстром снижение идет болтанка по сторонам.
Где искать проблему,кто подскажет?
У меня была такая проблема. Связываю это с винтами и с настройками. Коптер по типу Аиркрафт 650 - квадратный. Стояли винты 12х4,5. Сделал автотюн, все прекрасно полетело без лишних болтанок при спуске и посадке. Потом винты заменил на карбон с большим размером. Поведение изменилось в худшую сторону. Сделал автотюн - не помогло. Но заметил, что отрабатывает правильно при тангаже, а при кренах болтает. Залез в настройки пидов, установил по roll такие же значения пид, что и по тангаже. Все проблемы исчезли.
Или это опять в тему вибраций ?
дык по логу можно посмотреть,на графике совместите thr out и accx z и смотрите появляются ли вибрации в момент поддергиваний.имхо вибрации не долечили.
to alexeykozin может ли банальный непропай гиромелкосхемы приводит к периодичному хаотичному скачку вибраций,или же не пропай mpu6050 по другому проявляется?
Но все равно колбасить будет…
Спрашивается,зачем тогда весь гимор нужен,который предлагешь.
Залез в настройки пидов, установил по roll такие же значения пид, что и по тангаже. Все проблемы исчезли.
У меня тоже большая разница значений пидов по ROLL и PITCH
дык по логу можно посмотреть,на графике совместите thr out и accx z и смотрите появляются ли вибрации в момент поддергиваний.имхо вибрации не долечили.
Этот прикол у меня и на боевом коптере есть, но там никогда траблов с вибрациями не было. Тему вибраций обязательно проверю в полете, но вот собственно если это не вибрации, то что еще может быть ?
Вообще какой практический эффект уменьшения AltHold Rate P, Throttle Rate P и Accel Rale P ? Есть смысл крутить (у меня текущие Rate Roll/Pitch P = 0,085, что меньше стандарта 0,15)?
Кроме того кто-нить пробовал крутить INAV_TC_Z ? Если причина в вибрациях, то уменьшая INAV_TC_Z может быть улучшение стабильности в ущерб небольшому плаванию по высоте ?
прашивается,зачем тогда весь гимор нужен,который предлагешь.
Затем, что устранить расколбас полностью возможно не получится, но уменьшить - реально !
- кстати в этой связи тоже есть вопрос к знатокам:
Есть какие подстройки изменения кривой PID от значения газа ? Ведь основная проблема расколбаса на спуске часто в том, что PID’ы на малых оборотах двигателей не совпадают с PID’ами в ховере или на повышенных оборотах. Увеличение Rate D как правило улучшает стабильность в ховере и на спуске, но может приводить к колебаниям на скорости или быстром подъеме. Вроде в параметрах есть понятие кривой выхода мощности, но как ее подстраивать не понятно.
Вообще какой практический эффект уменьшения AltHold Rate P, Throttle Rate P и Accel Rale P ? Есть смысл крутить (у меня текущие Rate Roll/Pitch P = 0,085, что меньше стандарта 0,15)?
Кроме того кто-нить пробовал крутить INAV_TC_Z ? Если причина в вибрациях, то уменьшая INAV_TC_Z может быть улучшение стабильности в ущерб небольшому плаванию по высоте ?
по сути ничего кроме пидов стабилизации на мультироторах крутить не надо.
на классический вертолет - да приходится уменьшать пид инерциалки на управление высотой в несколько раз
если будете делать модель с переменным шагом лопастей - тоже придется крутить
в случае классических мультироторов достаточно обеспечить виброзащиту, энергетический баланс, защиту от магнитных полей и вч помех. тоесть чисто механические вопросы, никаких настроек не требуется
по сути ничего кроме пидов стабилизации на мультироторах крутить не надо…
Т.е. в моем случае надо сводить вибрации до минимума ??? Или еще что ?
- какой вариант виброзащиты можете порекомендовать ?
Получил клон ардупилота 2.6.1 а с ним модуль gps с компасом и вот такие пластинки. я так понимаю, они для дополнительной защиты от помех (там с обратной стороны полоска меди) или это продолжение gps антенны? только вот как их правильно смонтировать? кто-нибудь уже делал?
паяете вокруг земляного полигона антены,чуток добавляет усиление.
Т.е. в моем случае надо сводить вибрации до минимума ??? Или еще что
хотябы до норматива.
сначала сделайте замер по логу, сравните с нормативом если больше норматива - значит дело в нем
рекомедую этот вариант sites.google.com/site/hobbysitefileres/dempfer
чертежи солидворкс там же
пиды настоятельно рекомедую настраивать на растяжке,
на одной диагонали отключаете пропы, цепляете диагональ за тросс и настраиваете rate p и rate d
мне очень нравится когда коптер не очень резок, поэтому ставлю stab p по ролу и питчу на 3.5 вместо 4.5 перед тем как тюнигновать пиды рэйта
тут гекса
но квадра точно также настраивается подвешенной за диагональ, с рамой икс, стик гоняете по диагонали
цель - в несколько шагов уменьшая по 10% rate P и добавляя по 10% rate D свести поведение аппарата на похожее на видео, чтобы при резком отклонении стика до упора от также резко в одно движение повторял маневр, особое внимание уделять осциляциям к в конце маневра.
не должно быть “качаний” четкий разгон - торможение
на мелких моделях подергивания бывают если rate d великоват
Сменил пропы на APC 1045 MR. Вибрации еще немного уменьшились. Но при полетах в АльтХолде все равно коптер дергает.
Выкладываю лог и демо-картинку полета влево-вправо в АльтХолде. Перед полетами - зависание, видно, что исходные вибрации в норме, но с увеличением скорости начинают пропорционально возрастать.
Насколько все плохо ? Уже руки чешутся раму выкинуть…
- ПИДы настраиваю сначала в руке с доп. контролем реакции на внешние возмущения. Потом в поле довожу до ума. Для растяжки пока места маловато. Stab P тоже давненько ставлю 3-3,5, так комфортнее. Rate I обычно ставлю равным Rate P. Rate P и D довожу до предела (еще без асцилляций) на Мак Газе. Потом немного снижаю и подправляю в зависимости от характера отклонений в разные стороны (как Вы и описали с четкими разгоном-торможением) и поведения коптере при принудительном раскачивании и подергивании. Обычно после такой настройки в поле уже изменения могут быть минимальными и то для оценки “крайних” положений. Собственно с ПИДами проблем нет и коптер летает нормально в Стабе, но вот Альт-Холд на данной раме ведет себя слишком дергано.
да вибрации просто жестокие. видимо есть конструктивные резонансы
Извиняюсь, что не в тему, но нужно срочно добирать корзину с ХК, вопрос вот такой- если я закажу такой подвес для камеры, можно ли будет управлять им средствами АПМ, или нужно будет докупать ещё что-нибудь для управления?
Вибрации еще немного уменьшились
мда таких вибраций ещё не видел.имхо раму в мусорку,продолжать сней колдовать смысла нет,странно что он вообще у вас летает.у меня с кратковременными скачками по оси z апарат с ума сходит
Извиняюсь, что не в тему, но нужно срочно добирать корзину с ХК, вопрос вот такой- если я закажу такой подвес для камеры,
ну по фото не сильно понятно если там вторая серва,а так да конечно можно подключить к апм,сампока летаю с сервоподвесом.
только вот как их правильно смонтировать? кто-нибудь уже делал?
всем кто разбирается в микросхемах будет интиресно узнать что вышел (на хк) апм 2.7 ревизия и вот что они пишут про него:
Нами реализована новая ревизия платы " HK PilotMega 2.7 ", довольно популярного автопилота базирующегося на проекте APM (Ardu Pilot Mega) . Характерным для нашего автопилота является совместимость с открытым программным обеспечением 3drobotics.com. Не многие знают, но в течении развится проекта Ardupilot, на ревизии платы 2.5, возникали довольно злокачественные ошибки; все выявленные в ходе освоения АП ошибки нам удалось исправить в новой ревизии платы.
Новый контроллер получился довольно стабильным, с продуманной логистикой, благодаря производительному 32-битному процессору, но это пожалуй не главное отличие новой схемотехники, для удобства все 5 новых отличий мы объединили в список:
HK PilotMega 2.7 нововведения:
- впаянный в Vcc конденсатор объемом 100uF и танталовый конденсатор объёмом 10uF, позволили увеличить точность работы гироскопа благодаря выравниванию и стабилизации напряжения до 3.3V.
- Заменили не использующийся 1мм 6 пиновый резервный разъём GPS на порт с DF13-4P I2C, сблзив тем самым порты GPS и магнитного компаса для облегчения коммутаций.
- Добавлен многофункциональный MUX в замену старого I2C , это предоставит пользователю выбор выхода с контактной площадки (Uart0, Uart2, I2C, OSD “по умолчанию компилируется с OSD ". Новая компановка разъёмовв позволила повысить устойчивость сигнала.
- 3.3V и 5V Dataflash / FlashROM разводка по питанию позволила скорректировать AT45DB161.
- Для удобной коммутации внешнего компаса, мы добавили перемычку отключающую питание от встроенного компаса.
Новый контроллер получился довольно стабильным, с продуманной логистикой, благодаря производительному 32-битному процессору
А где такое написано? на HK пишут, что мол бюджетный вариант в отличии от 32-х битных контроллеров…
На Паркфлайере тоже называют процессор этого контроллера 32 битным, а в спецификации 2560 Атмега!
The ATmega640/1280/1281/2560/2561 is a low-power CMOS 8-bit microcontroller
Непонятно.
С каких это пор ATmega стала 32-битной? ArduPilot на 8-битном AVR собран.
А если бы что-то резко поменялось, то в номере версии бы точно старшую цифру провернули, а не младшую. Был бы 3.0, а не 2.7
Может вы с PixHawk путаете, который на 32-разрядном ARM-е?