А давайте обсудим Arducopter - APM
Это только мАя хАхляцкая шкура не понимает что значит “биение магнитов”, “ставишь arm”
и “двигатели начинает зарубать”? Ярослав, опишите проблему нормальным русским языком (ну или украинским, но в личку)
Ладно, бывает, думал люди знающие - поймут, ан нет.
Биение магнитов, двигатели начинает зарубать - ошибки синхронизации регуляторов, когда регулятор дает импульс не на ту катушку, на которую должен или не успевает перекинуть импульс на другую. Выглядит это как резкий поворот двигателя в противоположную сторону, или зависание на месте с ударом (т.к. происходит резкая остановка ротора(биение магнитов)), или дрожание двигателя на месте.
“ставишь arm” - стандартный режим работы многих контроллеров полета и регуляторов, при котором они переходят в режим готовности (arming). То есть на них передается сигнал с контроллера, а с регулятора - непосредственно импульсы управления на катушки двигателя.
motor_spin_arm - настраиваемая функция - в основных параметрах самый нижний, можно поставить - не включать, можно поставить - вращаться очень медленно (по умолчанию, не все регули могут отработать), ну и так далее…
diydrones.com/…/motors-spin-slowly-at-min-throttle…
народ, без обид, но создаётся впечатление, что большинство вопросов звучит примерно так: “вы читали про это? расскажите мне, а то мне влом читать, я летать хочу”
купите назу…
Огромное спасибо. Ребят, я не стараюсь просто полетать, я первый коптер собираю. Я знаком с программированием и stm32 и мегами и прочими контроллерами достаточно хорошо (работаю по этой специальности). Я честно гуглил и искал ответы, потом уже задал вопрос открытому сообществу. Я же не знаю всех деталей и нюансов касательно RC моделей, регуляторов, контроллеров и прочего. Стараюсь разобраться, и очень благодарен вам за помощь. Наза меня не устраивает из за того что она проприетарная, нет возможности для модификаций и нир.
Пока накопились вопросы - задам:
Pixhawk клон - через Mission Planner работает отлично, но при попытке перезалить прошивку выдает ошибку, предупреждая бурление масс скажу что ошибка эта не OTP certification. Устройство(порт) просто исчезает и не появляется снова, до того как не перевоткнешь USB. После чего переходит опять в нормальный режим. QUpdate тоже пробовал, безрезультатно. Вопрос - кто то сталкивался?
Устройство(порт) просто исчезает
а как ведёт себя бутлоадер?
давно не прошивался с планнера, там жеж либо передёрнуть шнурок либо ресет нажать просит…
Вчера на коптере заменил батарею, выставил в файлсейве емкость 5000, вольтаж стоит 10,5 В, отлетал. Когда коптер еле держался в воздухе, посадил, посмотрел на пищалке-10,2В. ФС не сработал. Где смотреть?
а как ведёт себя бутлоадер?
давно не прошивался с планнера, там жеж либо передёрнуть шнурок либо ресет нажать просит…
Ресет нажать не просит, и шнурок передернуть тоже. Он сам его перегружает и вводит в бут. Есть вариант что китайские друзья не верно накатили бутлоадер или что то еще. Сомнительно конечно но вероятность есть.
Тишина. Лампа основная на хавке не горит, usb (com) порта в дипетчере нет, диагностические лампы мигают. Просто никак не связаться. Нажимаешь ресет основного проца - перезагружаться и в основной режим, ну и порт соответственно появляется после загрузки. Ресет вспомогательного - ничего не происходит. Через таймаут прошивальщик выдает ошибку загрузки. Через qupdater - циклический ребут.
Я так понимаю виртуальный COM эмулируется через OTG (который в stm32f4). И понятно что до загрузки камня и прошивки он ну ни как работать не будет. Но вроде бутлоадер должен его подтянуть при зарузке… Может есть смысл через железный порт попробовать, допустим через телеметрию? Бут их поднимает для перепрошивки?
ФС не сработал. Где смотреть?
Скиньте ваш конфиг. Посмотрим вместе.
Еще бы знать где его достать. Где то недавно проходила эта тема, даже закладку вроде делал, не найду. Извините если что, может подскажите?
И понятно что до загрузки камня и прошивки он ну ни как работать не будет. Но вроде бутлоадер должен его подтянуть при зарузке… Может есть смысл через железный порт попробовать, допустим через телеметрию? Бут их поднимает для перепрошивки?
нет не поднимет - бутлоадер работает таким образом: если просто подключить питание - запускает сразу основную прошивку, если же подключиться сразу с усб, он 10 - 15 сек ждёт команды на перепрошивку…
Еще бы знать где его достать.
В Config/Tuning есть Full Parameter list (чтобы не отвечать на следующий вопрос, FPL включается галкой Advanced View там же), там справа кнопки типа Загрузить и Сохранить.
У меня после прошивки апм2.6 на самолет (arduplane 3.03) криво работает режим RTL - домой он поворачивает и летит куда надо, но только без газа (планирует). Пробовал разные прошивки и mission planner тоже разные версии пробовал (и APMPlanner2) - канал газа (№3) на выходе тупо выключается при переходе в режим RTL. Правильно срабатывает только прошивка ardurover (машинка). В чем проблема, где искать?
Искать не в теме ардукоптера. В самолетной или авто прошивке видать свои глюки.
нет не поднимет - бутлоадер работает таким образом: если просто подключить питание - запускает сразу основную прошивку, если же подключиться сразу с усб, он 10 - 15 сек ждёт команды на перепрошивку…
Да, это заметил. Но куда ее слать хороший вопрос… Я знаю что работает uart5, на нем NuttShell, по идее если достучаться до него, можно прошиться с карты, и обновить бутлоадер. Как бутлоадер общается с компом в момент перепрошивки?
В логах примерно следующее:
[PX4 Uploader] Attempting reboot… Found PX4 board on port COM3
[PX4 Uploader] scanning for bootloader…
[PX4 Uploader] bootloader not responding (attempting to reset…)
[PX4 Uploader] Attempting reboot…
Found PX4 board on port COM3
[PX4 Uploader] scanning for bootloader…
[PX4 Uploader] bad sync 0x0d,0x0a
[PX4 Uploader] bootloader not responding (attempting to reset…)
[PX4 Uploader] Attempting reboot…
…И так далее…
Да, с модемом - показывала!
Все симптомы, что отсутствует линия TX (по которой ОСД, в отсутствие Модемов, запрашивает инфу).
Или есть другие объяснения?. …
Проверьте в настройках OSD канал для переключения панелей. У меня была ситуация, поменял приемник на 7 каналов, включил в 8 канал APM, по умолчанию в осд это режим переключения панелей, как на зло в передатчике тумблер был включен. Нет инфы и все тут, а оказывается 2я панель осд была пустой, я ее не программировал, выключаю передатчик все ок, только позже догадался.
У меня после прошивки апм2.6 на самолет (arduplane 3.03) криво работает режим RTL - домой он поворачивает и летит куда надо, но только без газа (планирует). Пробовал разные прошивки и mission planner тоже разные версии пробовал (и APMPlanner2) - канал газа (№3) на выходе тупо выключается при переходе в режим RTL. Правильно срабатывает только прошивка ardurover (машинка). В чем проблема, где искать?
Искать в теме rcopen.com/forum/f90/topic132831
А так смотреть какой режим арма стоит в прошивке.
В последних добавляли как вариант арм как у коптера.
держу пари что APMу пофиг какой стороной установлена плата.
Принять что ли сей заманчивое предложение…
А если по делу, ознакомьтесь, плз, с этим
т.е. для успешного полета APM нужно устанавливать в геометрическом центре, в плоскости винтов и строго выдержать направление носа (попробуйте переключить тип рамы с “х” на “+” и попытаться взлететь)
Спасибо raefa, перепрошивка загрузчика помогла. Прошивка 3.1.5 залилась нормально, но с баро проблема осталась. В полете пока не пробовал, проверяю так: Mission Planner/Terminal/подключаюсь/test/baro, и вижу картину - alt: 0.0m raw: (какое-то семизначное число, не помню) temp: 20.0 C. При перемещении APM по высоте ни одно из значений не меняется… Бародатчик мертвый?
При перемещении APM по высоте ни одно из значений не меняется… Бародатчик мертвый?
Даже просто при лежании платы в неподвижном состоянии должны быть изменения немного. А температура меняется или всегда показывает 20?
Или непропай или мертвый.
Вот даташит www.farnell.com/datasheets/1756128.pdf
Как вариант, проверить высокий уровень на PS (задает работу i2c).
Искать в теме rcopen.com/forum/f90/topic132831
А так смотреть какой режим арма стоит в прошивке.
В последних добавляли как вариант арм как у коптера.
На счет режима арма - если можно немного поподробней, пожалуйста.
В режиме RTL при уже финальной посадке в настройках АРМ есть два параметра: на какую скорость и с какой высоты поменять значение скорости снижения.
Как называются эти параметры?
А то у меня как шел 2,5м\с - так и вошел в землю, ноги поломал, отскочил и бум.
вот эти
Land speed (ArduCopter:LAND_SPEED)
The descent speed for the final stage of landing in cm/sRange: 30 200
Increment: 10
Units: cm/sRTL Final Altitude (ArduCopter:RTL_ALT_FINAL)
This is the altitude the vehicle will move to as the final stage of Returning to Launch or after completing a mission. Set to zero to land.Range: -1 1000
Increment: 1
Units: Centimeters
Только я бы на твоем месте Final Altitude увеличил бы метров до 8.
А то со скоростью 2.5 в секунду он у тебя может просто затормозить не успел.
прикол в том, что RTL_ALT_FINAL работает как финальная высота, он подвисает на ней и просто висит, не обращая внимания на LAND_SPEED. Может глюк в прошивке 3.1.5?
А режим “Авто посадка” вообще ничего не делает. Прет себе в землю без замедления и не парится.
Так и должно быть финал это высота на которой зависнет или снизит скорость.
После этого скорость должна быть равна ланд спиду.