А давайте обсудим Arducopter - APM
При перемещении APM по высоте ни одно из значений не меняется… Бародатчик мертвый?
Даже просто при лежании платы в неподвижном состоянии должны быть изменения немного. А температура меняется или всегда показывает 20?
Или непропай или мертвый.
Вот даташит www.farnell.com/datasheets/1756128.pdf
Как вариант, проверить высокий уровень на PS (задает работу i2c).
Искать в теме rcopen.com/forum/f90/topic132831
А так смотреть какой режим арма стоит в прошивке.
В последних добавляли как вариант арм как у коптера.
На счет режима арма - если можно немного поподробней, пожалуйста.
В режиме RTL при уже финальной посадке в настройках АРМ есть два параметра: на какую скорость и с какой высоты поменять значение скорости снижения.
Как называются эти параметры?
А то у меня как шел 2,5м\с - так и вошел в землю, ноги поломал, отскочил и бум.
вот эти
Land speed (ArduCopter:LAND_SPEED)
The descent speed for the final stage of landing in cm/sRange: 30 200
Increment: 10
Units: cm/sRTL Final Altitude (ArduCopter:RTL_ALT_FINAL)
This is the altitude the vehicle will move to as the final stage of Returning to Launch or after completing a mission. Set to zero to land.Range: -1 1000
Increment: 1
Units: Centimeters
Только я бы на твоем месте Final Altitude увеличил бы метров до 8.
А то со скоростью 2.5 в секунду он у тебя может просто затормозить не успел.
прикол в том, что RTL_ALT_FINAL работает как финальная высота, он подвисает на ней и просто висит, не обращая внимания на LAND_SPEED. Может глюк в прошивке 3.1.5?
А режим “Авто посадка” вообще ничего не делает. Прет себе в землю без замедления и не парится.
Так и должно быть финал это высота на которой зависнет или снизит скорость.
После этого скорость должна быть равна ланд спиду.
LAND_SPEED выставлен 40см\с, но он не снижается вообще больше. Висит на RTL_ALT_FINAL минуту, две, десять (если АКБ хватит)
Висит на RTL_ALT_FINAL минуту, две, десять (если АКБ хватит)
Так и будет. Что бы сел надо поставить в RTL_ALT_FINAL значение равное “0”.
RTL_ALT_FINAL: The altitude the copter will move to at the final stage of “Returning to Launch” or after completing a Mission.
- Set to zero to automatically land the copter.
Обратите внимание вот на эти параметры:
WPNAV_SPEED_DN
WPNAV_SPEED_UP
Вот при RTL_ALT_FINAL равное “0” он и вошел в землю. С какой высоты он должен замедляться?
WPNAV_SPEED_DN и WPNAV_SPEED_UP используются для полета по точкам и их значения - 3,5м\с вверх и 2,5м\с вниз меня вполне устраивают. Меня не устраивает, что он не тормозит при посадке. Ладно, поставлю 0 (авто), попробую еще раз… Но мне кажется должна быть настройка с какой высоты медленнее опускаться. Метров с 5 торможение и спуск 40см\с меня вполне устроило бы. Инерция там маленькая, затормозит меньше чем за полметра
WPNAV_SPEED_DN и WPNAV_SPEED_UP используются для полета по точкам и их значения - 3,5м\с вверх и 2,5м\с вниз меня вполне устраивают
Со скорости указанной в параметре:
WPNAV_SPEED_DN коптер начинает снижение да 10 метров. Далее скорость снижения меняется на скорость указанную в параметре: LAND_SPEED
Да, это заблуждение. Эти параметры определяют скорость подъема и спуска при выполнении миссии copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#W…
Со скорости WPNAV_SPEED_DN начинается режим посадки, но я нигде не могу найти параметр, чтобы установить с какой высоты скорость будет равняться LAND_SPEED
ртл лойтер тайм определяет сколько он провисит, до того автоматом из RTL в LAND перейдет.
Но если ланд включен с пульта сразу садиться.
Я думаю стоит откатить на 3.0.1.
А то в новых авторежимы какие то непредсказуемые 😃
Да, это заблуждение.
Возможно. Но они же участвуют и в функции RTL:
Other navigation settings also have an influence over RTL mode:
- WPNAV_ACCEL
- WPNAV_LOITER_SPEED
- WPNAV_SPEED_DN
- WPNAV_SPEED_UP
Вопрос про режим LAND непосредственно, который входит в финальную стадию RTL.
ртл лойтер тайм определяет сколько он провисит, до того автоматом из RTL в LAND перейдет.
Про это тоже знаю, 2 сек стоит, они считываются четко в небе. Все, дальше спуск на WPNAV_SPEED_DN, но как задать, на какой высоте переходим в LAND_SPEED и с какой высоты он должен переходить в LAND_SPEED в авторежиме (при RTL_ALT_FINAL = 0)?
Вопрос про режим LAND непосредственно, который входит в финальную стадию RTL.
Я же помню, что кто то здесь уже это писал!!!
Вот нашел у себя в блокноте:
Есть два параметра скорости снижения в АПМ
- Speed Dn, находится во вкладке PID tuning. Регулирует скорость спуска до 10 метров.
- Land speed Находится в стандартных параметрах. Регулирует скорость посадки с 10 метров до земли.
copter.ardupilot.com/wiki/land-mode/
Посему я не сильно заблуждался. Кто это в теме писал уже не помню, но это точно цитата из этой темы.
А вот из самой WiKi
LAND mode attempts to bring the copter straight down and has these features:
- descends to 10m (or until the sonar senses something below the copter) using the regular Altitude Hold controller which will descend at the speed held in the WPNAV_SPEED_DN parameter which can be modified on the Mission Planner’s Config/Tuning > ArduCopter Pids screen.
- below 10m the copter should descend at the rate specified in the LAND_SPEED parameter which defaults to 50cm/s.
Есть ли для подключения 3DR Radio какие то особые настройки в МП?
Есть ли для подключения 3DR Radio какие то особые настройки в МП?
Никаких. Правильно все настроить в модулях и подключить.
там справа кнопки типа Загрузить и Сохранить.
загрузил и сохранил. Что дальше?
загрузил и сохранил. Что дальше?
Файлик залейте куда-нибудь и дайте ссылку.
прикол в том, что RTL_ALT_FINAL работает как финальная высота, он подвисает на ней и просто висит, не обращая внимания на LAND_SPEED. Может глюк в прошивке 3.1.5?
А режим “Авто посадка” вообще ничего не делает. Прет себе в землю без замедления и не парится.
diydrones.com/xn/detail/705844:Comment:1328709
Вот так оно себя ведет на 3.0.1. Думаю в крайних прошивках ничего не отличается.
сюда можно?
Еще бы знать где его достать
в МП в full параметрах есть кнопка сохранить конфигурацию