А давайте обсудим Arducopter - APM
LAND_SPEED выставлен 40см\с, но он не снижается вообще больше. Висит на RTL_ALT_FINAL минуту, две, десять (если АКБ хватит)
Висит на RTL_ALT_FINAL минуту, две, десять (если АКБ хватит)
Так и будет. Что бы сел надо поставить в RTL_ALT_FINAL значение равное “0”.
RTL_ALT_FINAL: The altitude the copter will move to at the final stage of “Returning to Launch” or after completing a Mission.
- Set to zero to automatically land the copter.
Обратите внимание вот на эти параметры:
WPNAV_SPEED_DN
WPNAV_SPEED_UP
Вот при RTL_ALT_FINAL равное “0” он и вошел в землю. С какой высоты он должен замедляться?
WPNAV_SPEED_DN и WPNAV_SPEED_UP используются для полета по точкам и их значения - 3,5м\с вверх и 2,5м\с вниз меня вполне устраивают. Меня не устраивает, что он не тормозит при посадке. Ладно, поставлю 0 (авто), попробую еще раз… Но мне кажется должна быть настройка с какой высоты медленнее опускаться. Метров с 5 торможение и спуск 40см\с меня вполне устроило бы. Инерция там маленькая, затормозит меньше чем за полметра
WPNAV_SPEED_DN и WPNAV_SPEED_UP используются для полета по точкам и их значения - 3,5м\с вверх и 2,5м\с вниз меня вполне устраивают
Со скорости указанной в параметре:
WPNAV_SPEED_DN коптер начинает снижение да 10 метров. Далее скорость снижения меняется на скорость указанную в параметре: LAND_SPEED
Да, это заблуждение. Эти параметры определяют скорость подъема и спуска при выполнении миссии copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#W…
Со скорости WPNAV_SPEED_DN начинается режим посадки, но я нигде не могу найти параметр, чтобы установить с какой высоты скорость будет равняться LAND_SPEED
ртл лойтер тайм определяет сколько он провисит, до того автоматом из RTL в LAND перейдет.
Но если ланд включен с пульта сразу садиться.
Я думаю стоит откатить на 3.0.1.
А то в новых авторежимы какие то непредсказуемые 😃
Да, это заблуждение.
Возможно. Но они же участвуют и в функции RTL:
Other navigation settings also have an influence over RTL mode:
- WPNAV_ACCEL
- WPNAV_LOITER_SPEED
- WPNAV_SPEED_DN
- WPNAV_SPEED_UP
Вопрос про режим LAND непосредственно, который входит в финальную стадию RTL.
ртл лойтер тайм определяет сколько он провисит, до того автоматом из RTL в LAND перейдет.
Про это тоже знаю, 2 сек стоит, они считываются четко в небе. Все, дальше спуск на WPNAV_SPEED_DN, но как задать, на какой высоте переходим в LAND_SPEED и с какой высоты он должен переходить в LAND_SPEED в авторежиме (при RTL_ALT_FINAL = 0)?
Вопрос про режим LAND непосредственно, который входит в финальную стадию RTL.
Я же помню, что кто то здесь уже это писал!!!
Вот нашел у себя в блокноте:
Есть два параметра скорости снижения в АПМ
- Speed Dn, находится во вкладке PID tuning. Регулирует скорость спуска до 10 метров.
- Land speed Находится в стандартных параметрах. Регулирует скорость посадки с 10 метров до земли.
copter.ardupilot.com/wiki/land-mode/
Посему я не сильно заблуждался. Кто это в теме писал уже не помню, но это точно цитата из этой темы.
А вот из самой WiKi
LAND mode attempts to bring the copter straight down and has these features:
- descends to 10m (or until the sonar senses something below the copter) using the regular Altitude Hold controller which will descend at the speed held in the WPNAV_SPEED_DN parameter which can be modified on the Mission Planner’s Config/Tuning > ArduCopter Pids screen.
- below 10m the copter should descend at the rate specified in the LAND_SPEED parameter which defaults to 50cm/s.
Есть ли для подключения 3DR Radio какие то особые настройки в МП?
Есть ли для подключения 3DR Radio какие то особые настройки в МП?
Никаких. Правильно все настроить в модулях и подключить.
там справа кнопки типа Загрузить и Сохранить.
загрузил и сохранил. Что дальше?
загрузил и сохранил. Что дальше?
Файлик залейте куда-нибудь и дайте ссылку.
прикол в том, что RTL_ALT_FINAL работает как финальная высота, он подвисает на ней и просто висит, не обращая внимания на LAND_SPEED. Может глюк в прошивке 3.1.5?
А режим “Авто посадка” вообще ничего не делает. Прет себе в землю без замедления и не парится.
diydrones.com/xn/detail/705844:Comment:1328709
Вот так оно себя ведет на 3.0.1. Думаю в крайних прошивках ничего не отличается.
сюда можно?
Еще бы знать где его достать
в МП в full параметрах есть кнопка сохранить конфигурацию
Вопрос; В режиме STABILIZE коптер висит великолепно, но если переключить в AUTO или LOITER, он начинает раскачку и вот вот флип сделает
Может подскажите в чем дело?
Вчера на коптере заменил батарею, выставил в файлсейве емкость 5000, вольтаж стоит 10,5 В, отлетал. Когда коптер еле держался в воздухе, посадил, посмотрел на пищалке-10,2В. ФС не сработал. Где смотреть?
загрузил и сохранил. Что дальше?
Посмотрел я ваш файл. Не правильно сделано. Надо так:
Идем к окну настройки датчика тока и напряжения, тут ставим емкость аккумулятора, например 5000.
Дальше идем в окно настройки ФС. Проверяем действие при сработке ФС - например Enabled Always RTL. В параметрах Battery FS для Low battery надо указать 10.5, для Reserved MAH указываем остаток емкости, которого должно хватить на возврат (ну пусть будет 1/5, т.е. 1000). По умолчанию тут он вроде как ставит тоже самое, что введено в настройках датчика. Тут надо цифру обязательно прописать свою.
В Full Parameter List эти параметры выглядят так:
BATT_CAPACITY
5000mAh
Capacity of the battery in mAh when full
- емкость полностью зараженной батареи (то, что мы настроили первым шагом).
FS_BATT_MAH
1000mAh
Battery capacity remaining to trigger failsafe. Set to 0 to disable battery remaining failsafe. If the battery remaining drops below this level then the copter will RTL
Оставшаяся емкость для сработки FS. Установить в 0 для отключения. Если емкость батареи будет ниже указанного значения, то коптер будет делать RTL.
FS_BATT_VOLTAGE
10,5Volts
Battery voltage to trigger failsafe. Set to 0 to disable battery voltage failsafe. If the battery voltage drops below this voltage then the copter will RTL
Оставшееся напряжение для сработки FS. Установить в 0 для отключения. Если напряжение батареи просядет ниже указанного значения, то коптер будет делать RTL.
У меня настроено только оповещение без возарата по Battery FS. Не знаю, как на крайних прошивках, но на 3.1-rc5 работа выглядит так: при достижении 10.5В подсветка на коптере начинаем моргать (на практике порой начинает только при 10.3В) и в окне телеметрии пишет FailSafe. Если в Config/Tuninng - Planner поставить галку Battery Warning (дальше указать нижний уровень напряжения, например 10.2), то снизу окна начинает красным писать напряжение и еще голосом начинает истерично кричать.
Вопрос; В режиме STABILIZE коптер висит великолепно, но если переключить в AUTO или LOITER, он начинает раскачку и вот вот флип сделает Может подскажите в чем дело?
Тоже хочется помидорку кинуть 😃
Вводных мало. Что делали, что не делали?
Скажите, квадр для настройки пидов, можно привязать на канате вдоль оси?
Скажите, квадр для настройки пидов, можно привязать на канате вдоль оси?
Немного ранее rcopen.com/forum/f123/topic233564/11832
Так по тому и спросил, там не квадр. или также все без проблем для квадра?