А давайте обсудим Arducopter - APM
ртл лойтер тайм определяет сколько он провисит, до того автоматом из RTL в LAND перейдет.
Но если ланд включен с пульта сразу садиться.
Я думаю стоит откатить на 3.0.1.
А то в новых авторежимы какие то непредсказуемые 😃
Да, это заблуждение.
Возможно. Но они же участвуют и в функции RTL:
Other navigation settings also have an influence over RTL mode:
- WPNAV_ACCEL
- WPNAV_LOITER_SPEED
- WPNAV_SPEED_DN
- WPNAV_SPEED_UP
Вопрос про режим LAND непосредственно, который входит в финальную стадию RTL.
ртл лойтер тайм определяет сколько он провисит, до того автоматом из RTL в LAND перейдет.
Про это тоже знаю, 2 сек стоит, они считываются четко в небе. Все, дальше спуск на WPNAV_SPEED_DN, но как задать, на какой высоте переходим в LAND_SPEED и с какой высоты он должен переходить в LAND_SPEED в авторежиме (при RTL_ALT_FINAL = 0)?
Вопрос про режим LAND непосредственно, который входит в финальную стадию RTL.
Я же помню, что кто то здесь уже это писал!!!
Вот нашел у себя в блокноте:
Есть два параметра скорости снижения в АПМ
- Speed Dn, находится во вкладке PID tuning. Регулирует скорость спуска до 10 метров.
- Land speed Находится в стандартных параметрах. Регулирует скорость посадки с 10 метров до земли.
copter.ardupilot.com/wiki/land-mode/
Посему я не сильно заблуждался. Кто это в теме писал уже не помню, но это точно цитата из этой темы.
А вот из самой WiKi
LAND mode attempts to bring the copter straight down and has these features:
- descends to 10m (or until the sonar senses something below the copter) using the regular Altitude Hold controller which will descend at the speed held in the WPNAV_SPEED_DN parameter which can be modified on the Mission Planner’s Config/Tuning > ArduCopter Pids screen.
- below 10m the copter should descend at the rate specified in the LAND_SPEED parameter which defaults to 50cm/s.
Есть ли для подключения 3DR Radio какие то особые настройки в МП?
Есть ли для подключения 3DR Radio какие то особые настройки в МП?
Никаких. Правильно все настроить в модулях и подключить.
там справа кнопки типа Загрузить и Сохранить.
загрузил и сохранил. Что дальше?
загрузил и сохранил. Что дальше?
Файлик залейте куда-нибудь и дайте ссылку.
прикол в том, что RTL_ALT_FINAL работает как финальная высота, он подвисает на ней и просто висит, не обращая внимания на LAND_SPEED. Может глюк в прошивке 3.1.5?
А режим “Авто посадка” вообще ничего не делает. Прет себе в землю без замедления и не парится.
diydrones.com/xn/detail/705844:Comment:1328709
Вот так оно себя ведет на 3.0.1. Думаю в крайних прошивках ничего не отличается.
сюда можно?
Еще бы знать где его достать
в МП в full параметрах есть кнопка сохранить конфигурацию
Вопрос; В режиме STABILIZE коптер висит великолепно, но если переключить в AUTO или LOITER, он начинает раскачку и вот вот флип сделает
Может подскажите в чем дело?
Вчера на коптере заменил батарею, выставил в файлсейве емкость 5000, вольтаж стоит 10,5 В, отлетал. Когда коптер еле держался в воздухе, посадил, посмотрел на пищалке-10,2В. ФС не сработал. Где смотреть?
загрузил и сохранил. Что дальше?
Посмотрел я ваш файл. Не правильно сделано. Надо так:
Идем к окну настройки датчика тока и напряжения, тут ставим емкость аккумулятора, например 5000.
Дальше идем в окно настройки ФС. Проверяем действие при сработке ФС - например Enabled Always RTL. В параметрах Battery FS для Low battery надо указать 10.5, для Reserved MAH указываем остаток емкости, которого должно хватить на возврат (ну пусть будет 1/5, т.е. 1000). По умолчанию тут он вроде как ставит тоже самое, что введено в настройках датчика. Тут надо цифру обязательно прописать свою.
В Full Parameter List эти параметры выглядят так:
BATT_CAPACITY
5000mAh
Capacity of the battery in mAh when full
- емкость полностью зараженной батареи (то, что мы настроили первым шагом).
FS_BATT_MAH
1000mAh
Battery capacity remaining to trigger failsafe. Set to 0 to disable battery remaining failsafe. If the battery remaining drops below this level then the copter will RTL
Оставшаяся емкость для сработки FS. Установить в 0 для отключения. Если емкость батареи будет ниже указанного значения, то коптер будет делать RTL.
FS_BATT_VOLTAGE
10,5Volts
Battery voltage to trigger failsafe. Set to 0 to disable battery voltage failsafe. If the battery voltage drops below this voltage then the copter will RTL
Оставшееся напряжение для сработки FS. Установить в 0 для отключения. Если напряжение батареи просядет ниже указанного значения, то коптер будет делать RTL.
У меня настроено только оповещение без возарата по Battery FS. Не знаю, как на крайних прошивках, но на 3.1-rc5 работа выглядит так: при достижении 10.5В подсветка на коптере начинаем моргать (на практике порой начинает только при 10.3В) и в окне телеметрии пишет FailSafe. Если в Config/Tuninng - Planner поставить галку Battery Warning (дальше указать нижний уровень напряжения, например 10.2), то снизу окна начинает красным писать напряжение и еще голосом начинает истерично кричать.
Вопрос; В режиме STABILIZE коптер висит великолепно, но если переключить в AUTO или LOITER, он начинает раскачку и вот вот флип сделает Может подскажите в чем дело?
Тоже хочется помидорку кинуть 😃
Вводных мало. Что делали, что не делали?
Скажите, квадр для настройки пидов, можно привязать на канате вдоль оси?
Скажите, квадр для настройки пидов, можно привязать на канате вдоль оси?
Немного ранее rcopen.com/forum/f123/topic233564/11832
Так по тому и спросил, там не квадр. или также все без проблем для квадра?
Да почти одно и то же. Я свой Х привязывал поперек оси, когда калибровал датчик тока и compassmot. А крайний раз подстраивал PID’ы держа в руке над готовой … коптер у меня 650мм и 1,5 кг
а в руке над головой, надо чуствовать колебания или как, опиши в общем процесс–не опасно?
а в руке над головой, надо чуствовать колебания или как, опиши в общем процесс–не опасно?
Не надо ничего чувствовать, но надо каким-то таинственным образом сделать так, чтобы рука перестала быть демпфером для настраиваемой системы 😄
P.S. Я тоже так делал, результат всё равно получше, чем на штатных ПИДах…
газ зависания --держания в руке 😃 при этом сколько?
газ зависания --держания в руке 😃 при этом сколько?
Достаточный, или даже равный газу для висения.