А давайте обсудим Arducopter - APM
там справа кнопки типа Загрузить и Сохранить.
загрузил и сохранил. Что дальше?
загрузил и сохранил. Что дальше?
Файлик залейте куда-нибудь и дайте ссылку.
прикол в том, что RTL_ALT_FINAL работает как финальная высота, он подвисает на ней и просто висит, не обращая внимания на LAND_SPEED. Может глюк в прошивке 3.1.5?
А режим “Авто посадка” вообще ничего не делает. Прет себе в землю без замедления и не парится.
diydrones.com/xn/detail/705844:Comment:1328709
Вот так оно себя ведет на 3.0.1. Думаю в крайних прошивках ничего не отличается.
сюда можно?
Еще бы знать где его достать
в МП в full параметрах есть кнопка сохранить конфигурацию
Вопрос; В режиме STABILIZE коптер висит великолепно, но если переключить в AUTO или LOITER, он начинает раскачку и вот вот флип сделает
Может подскажите в чем дело?
Вчера на коптере заменил батарею, выставил в файлсейве емкость 5000, вольтаж стоит 10,5 В, отлетал. Когда коптер еле держался в воздухе, посадил, посмотрел на пищалке-10,2В. ФС не сработал. Где смотреть?
загрузил и сохранил. Что дальше?
Посмотрел я ваш файл. Не правильно сделано. Надо так:
Идем к окну настройки датчика тока и напряжения, тут ставим емкость аккумулятора, например 5000.
Дальше идем в окно настройки ФС. Проверяем действие при сработке ФС - например Enabled Always RTL. В параметрах Battery FS для Low battery надо указать 10.5, для Reserved MAH указываем остаток емкости, которого должно хватить на возврат (ну пусть будет 1/5, т.е. 1000). По умолчанию тут он вроде как ставит тоже самое, что введено в настройках датчика. Тут надо цифру обязательно прописать свою.
В Full Parameter List эти параметры выглядят так:
BATT_CAPACITY
5000mAh
Capacity of the battery in mAh when full
- емкость полностью зараженной батареи (то, что мы настроили первым шагом).
FS_BATT_MAH
1000mAh
Battery capacity remaining to trigger failsafe. Set to 0 to disable battery remaining failsafe. If the battery remaining drops below this level then the copter will RTL
Оставшаяся емкость для сработки FS. Установить в 0 для отключения. Если емкость батареи будет ниже указанного значения, то коптер будет делать RTL.
FS_BATT_VOLTAGE
10,5Volts
Battery voltage to trigger failsafe. Set to 0 to disable battery voltage failsafe. If the battery voltage drops below this voltage then the copter will RTL
Оставшееся напряжение для сработки FS. Установить в 0 для отключения. Если напряжение батареи просядет ниже указанного значения, то коптер будет делать RTL.
У меня настроено только оповещение без возарата по Battery FS. Не знаю, как на крайних прошивках, но на 3.1-rc5 работа выглядит так: при достижении 10.5В подсветка на коптере начинаем моргать (на практике порой начинает только при 10.3В) и в окне телеметрии пишет FailSafe. Если в Config/Tuninng - Planner поставить галку Battery Warning (дальше указать нижний уровень напряжения, например 10.2), то снизу окна начинает красным писать напряжение и еще голосом начинает истерично кричать.
Вопрос; В режиме STABILIZE коптер висит великолепно, но если переключить в AUTO или LOITER, он начинает раскачку и вот вот флип сделает Может подскажите в чем дело?
Тоже хочется помидорку кинуть 😃
Вводных мало. Что делали, что не делали?
Скажите, квадр для настройки пидов, можно привязать на канате вдоль оси?
Скажите, квадр для настройки пидов, можно привязать на канате вдоль оси?
Немного ранее rcopen.com/forum/f123/topic233564/11832
Так по тому и спросил, там не квадр. или также все без проблем для квадра?
Да почти одно и то же. Я свой Х привязывал поперек оси, когда калибровал датчик тока и compassmot. А крайний раз подстраивал PID’ы держа в руке над готовой … коптер у меня 650мм и 1,5 кг
а в руке над головой, надо чуствовать колебания или как, опиши в общем процесс–не опасно?
а в руке над головой, надо чуствовать колебания или как, опиши в общем процесс–не опасно?
Не надо ничего чувствовать, но надо каким-то таинственным образом сделать так, чтобы рука перестала быть демпфером для настраиваемой системы 😄
P.S. Я тоже так делал, результат всё равно получше, чем на штатных ПИДах…
газ зависания --держания в руке 😃 при этом сколько?
газ зависания --держания в руке 😃 при этом сколько?
Достаточный, или даже равный газу для висения.
Метода настройки ПИД в руке (работает для коптеров небольшой мощности и тяжести - пока можете его держать в одной руке на максимальном газу):
- Коптер сначала настраивается в режиме зависания (в руке становится невесомый).
- Увеличиваем по очереди Rate D и Rate P до тех пределов, когда наступает самовозбуждение осцилляций. Затем делаем то же самое, но на полном газу - теперь потребует немного снижать эти значения. В итоге самовозбуждения быть не должно. Можно дополнительно принудительно подергивать рукой коптер, пытаясь вызвать самовозбуждение и убирать его соответственно понижением значений Rate D и Rate P.
- Немного снижаем полученные значения методом округления.
- Rate I в общем случае ставим равным Rate P.
- В режиме зависания немного ослабляем хватку рукой и пробуем давать резкий крен по Roll и Pitch. Подстраиваем немного Rate D и Rate P так, чтобы эти дейтсвия были максимально четкими, без лишних колебаний в крайних точках.
- Окончательная подстройка все равно возможна только в полете на открытом воздухе. Мелкие коптеры можно частично погонять и в комнате.
Все это ИМХО…
Знатоки, а может ли сработать failsafe (RTL) по разряду батареи в режиме Stabilize?
Знатоки, а может ли сработать failsafe (RTL) по разряду батареи в режиме Stabilize?
У меня сработал в Stabilize + AutoTune. Перепугался, так как пиды были кривущие, RTL сработал на середине процесса автотюна, и снижение над точкой посадки происходило отключением моторов и падениями по 1-2 метра, после чего полный газ и опять отключение. Кое как сел. Так что думаю, что да, может)
И, кстати, RTL по разряду батареи не отключить передергиванием режимов, летит до последнего.
а в руке над головой, надо чуствовать колебания или как, опиши в общем процесс–не опасно?
-
На “крутистор” аппаратуры РУ устанавливаем “Rate Roll/Pitch kP” (как описано тут copter.ardupilot.com/wiki/ac_rollpitchtuning/) но в пределах от 0.001 до 0.20 и ставим его (крутистор) в середину.
-
Вешаем аппу на шнурке на шею или иным способом обеспечиваем себе быстрый доступ к аппе в случай чего!
-
Берем коптер за брюхо в “ведущую” (сильную руку) … именно за брюхо а не за ноги или еще что-то.
-
Убедившись в том что пальцы не попадут в проппы, а вырвавшийся из рук коптер не попадет в люстру армим автопилот
-
Еще раз проверив что не получим травмы начинаем плавно поддавать газу. Если на 35-40% нет осциляций, продолжаем поддавать до момента пока коптер не начнет отрываться от руки … не взлетать, а именно “вот-вот влетит” пробуем резко наклонять по Roll влево-право. Если есть осциляции то крутим крутистор в сторону уменьшения, пока модель не перестанет дрыкаться. Убираем газ … дизарм.
-
Обновляем значения в Mission Planner (кнопка “Refresh Screen” кажется) и смотрим какие у нас там значения в Rate Roll P и Rate Pitch P.
-
Ставим получившееся значение + 10-15% в качестве Max значения Rate Roll/Pitch kP и повторяем шаг 5.
-
Как только коптер перестанет дергаться, крутим “крутистор” до того момента пока коптер не “станет ватным”, т.е. отклонили и бросили стик влево, а коптер не возвращается в горизонталь или делает это крайне не охотно. Обновляем значения в Mission Planner (кнопка “Refresh Screen” кажется) и ставим получившееся значение как Min значение. Теперь у нас есть “окно” с приемлимыми значениями коеэффициентов.
-
Теперь изменяя значение коэффициента в получившемся “окне” нужно добиться чтобы коптер “стабилизировался в одно движение”. Отклонили и бросили стик -> коптер быстро вернулся в горизонт без дерганий, без рывков.
Убедиться что поведения коптера аналогично и в Pitch. По вкусу играясь с параметрами в получившихся пределах можно получить или вялый или резкий коптер.
Все написанное мой личный опыт, на истину не претендую.
Стибрю предложение у Леонида
…
6. Окончательная подстройка все равно возможна только в полете на открытом воздухе. Мелкие коптеры можно частично погонять и в комнате.
…
Еще можно за жопу привязать к земле, что бы не взлетал, а так подпрыгивал и тоже самое проделывать.
Все верно, вариантов масса 😃 Сергей, как только вы начнете это делать все сами поймете, тут ничего военного. Понятное дело что настроенный таким образом аппарат можно довести до идеала играя Rate D и Rate P, но для этого потребуется опыт “моего друга гуру” ну или больше времени. Как правило на симметричных коптерах вполне достаточно такого рода настройки.