А давайте обсудим Arducopter - APM
Аэродинамическое качество. Основной показатель свободнолетающих аппаратов тяжелее воздуха. На сколько километров по прямой пролетит такой аппарат с высоты в 1 километр. Если аэродинамическое качество низкое, то набрать высоту в восходящих потоках шансов мало. Единственная геометрическая фигура, с аэродинамическим качеством равным 0, это шар.
В АПМ есть компас, акселерометр и гироскоп. При настройке этого хозяйства учитывается их направление. По точкам на корпусах микросхем. Логика работы программы по управлению моторами все это учитывает. Поэтому просто развернуть контроллер не получится, хотя, теоретически, возможно. Но придется вносить изменения в код прошивки. Если хотите, конечно, чтобы ваш аппарат держался в воздухе по горизонту и не переворачивался.
Я удивился расточительству по весу. Много лишнего оборудования. Особенно для планера. Там каждый лишний грамм веса сокращает время полета. При трех моторной схеме выгоднее поворотные гондолы в крыльях и позади крыла по центру. Двухбалочная схема. Не нужны маршевые двизатели и дополнительный контроллер для самолетного режима. Но править код придется, конечно, объединяя Ардусоптер и Ардуплан. В АРМ места не будет, тут уже Пиксхаук нужен. И самое главное. Как уже писалось в постах выше, конвертоплан не самая удачная канструкция. Все недостатки самолета и соптера в одном флаконе. Слишком противоречивые требования к винтомоторной установке.
Но придется вносить изменения в код прошивки. Если хотите, конечно, чтобы ваш аппарат держался в воздуще по горизонту и не переворачивался.
Ну все я убедился что без правки кода не обойтись, так что придется начинать осваивать азы програмирования, еще бы помог кто советом и хорошими ссылками))))
Поэтому просто развернуть контроллер не получится, хотя, теоретически, возможно. Но придется вносить изменения в код прошивки.
Есть такой параметр, как AHRS_ORIENTATION. Обкрутитесь, хоть под углом поставьте. Только углы кратно 45 градусам должны быть.
Ну все я убедился что без правки кода не обойтись, так что придется начинать осваивать азы програмирования, еще бы помог кто советом и хорошими ссылками))))
Не надо программировать.
Для аппарата этого типа придется. Если нужен автопилот в самолетном режиме. А как обеспечить отключение АРМ, когда летит по самолетному на маршевых двигателях? Он же будет парировать работу элеронов и рулей высоты и направления, если задействовать все это хозяйство напрямую от свободных каналов приемника. Даже вторая АРМ не поможет.
Есть такой параметр, как AHRS_ORIENTATION. Обкрутитесь, хоть под углом поставьте. Только углы кратно 45 градусам должны быть.
если бы все было так просто я бы не стал теребить столь уважаемых и занятых людей))) Эта настройка разворачивает только плату самолет она не разворачивает. если он должен летать парой моторов вперед то он и будет летать парой моторов вперед, а с помощью этой настройки мы можем только поставить плату на квадр как нам удобно и не более. Но слегка обмануть АПМ эта настроечка мне помогла, благодаря ей ( вав 180) я могу летать в ручном режиме, но т.к. мп видит сигналы от гироскопов наоборот, боюсь по точкам он у меня полетит задом.
ну тады берём среду ардуино, лезем сюда
**ardupilot/libraries/**AP_Motors/AP_MotorsY6.cpp
меняем это
void AP_MotorsY6::setup_motors() { // call parent
AP_MotorsMatrix::setup_motors();
if (_flags.frame_orientation >= AP_MOTORS_NEW_PLUS_FRAME) {
// Y6 motor definition with all top motors spinning clockwise, all bottom motors counter clockwise
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_1, -1.0, 0.500, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 1);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_2, -1.0, 0.500, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 2);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_3, 0.0, -1.000, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 3);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_4, 0.0, -1.000, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 4);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_5, 1.0, 0.500, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 5);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_6, 1.0, 0.500, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 6);
}
else{
// original Y6 motor definition
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_1, -1.0, 0.666, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 2);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_2, 1.0, 0.666, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 5);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_3, 1.0, 0.666, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 6);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_4, 0.0, -1.333, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 4);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_5, -1.0, 0.666, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 1);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_6, 0.0, -1.333, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 3); } }
на это
void AP_MotorsY6::setup_motors() { // call parent
AP_MotorsMatrix::setup_motors();
if (_flags.frame_orientation >= AP_MOTORS_NEW_PLUS_FRAME) { // Y6 motor definition with all top motors spinning clockwise, all bottom motors counter clockwise
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_1, -1.0, -0.500, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 1);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_2, -1.0, -0.500, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 2);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_3, 0.0, 1.000, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 3);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_4, 0.0, 1.000, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 4);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_5, 1.0, -0.500, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 5);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_6, 1.0, -0.500, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 6); }
else
{ // original Y6 motor definition
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_1, -1.0, -0.666, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 2);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_2, 1.0, -0.666, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 5);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_3, 1.0, -0.666, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 6);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_4, 0.0, 1.333, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 4);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_5, -1.0, -0.666, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 1);
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_6, 0.0, 1.333, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 3); } }
и у вас задние моторы станут передними )))
если бы все было так просто я бы не стал теребить столь уважаемых и занятых людей
вам нужна заготовка прошивки под конвертоплан?
подключил 3DR Radio Telemetry Kit 433Mhz дальность действия примерно 350 метров … ето считаетса нормально ???
Господа, в теме по px4\pixhawk я уже спрашивал, спрошу и тут, может кто сталкивался…
Проблема в следующем, pixhawk на прошивках 3.2.Х не видит сигнала с rc приемника(ppmsum, 8 каналов, все по стандарту), а на 3.1.5 все работает ок(приемник hobbyking.com/…/__27096__OrangeRx_Open_LRS_433MHz_… на этой прошивке github.com/openLRSng/openLRSng ).
WTF?
350 метров … ето считаетса нормально ???
350-700 нормально. Учитывать, что это диапазон LPD и тут может быть много всякого мусора.
Если надо больше, то мудрить с антеннами. Сделать четвертьволновую на базе и уже будет отлично.
ну тады берём среду ардуино, лезем сюда ardupilot/libraries/AP_Motors/AP_MotorsY6.cpp
О здорово, тока бы еще подсказочку чем лезть то? И, еще код править прямо подключаясь к плате или сначала править прошивку на компе а потом заливать на плату?, а после этого все стандартные калибровки делать? резет ерейз и т д? Извиняюсь за глупые возможно вопросы, но я вообще не програмист. Но чувствую, что я теперь я уже гораздо ближе к цели, - большое спасибо!
вам нужна заготовка прошивки под конвертоплан?
Посмотрел в поисковике что это за птица и понял что это совсем не то что у меня, хотя в планах есть сделать еще и быстролетный самолет но с поворотом трех гондол 2 на крыльях и одной на хвосте, но это походу тоже не то, если для второго проекта это может пригодиться то давайте, хотя наверное, туда подойдет стандартная трикоптерная прошивка, но за предложение спасибо!
О здорово, тока бы еще подсказочку чем лезть то? И, еще код править прямо подключаясь к плате или сначала править прошивку на компе а потом заливать на плату?, а после этого все стандартные калибровки делать? резет ерейз и т д? Извиняюсь за глупые возможно вопросы, но я вообще не програмист. Но чувствую, что я теперь я уже гораздо ближе к цели, - большое спасибо!
Посмотрел в поисковике что это за птица и понял что это совсем не то что у меня, хотя в планах есть сделать еще и быстролетный самолет но с поворотом трех гондол 2 на крыльях и одной на хвосте, но это походу тоже не то, если для второго проекта это может пригодиться то давайте, хотя наверное, туда подойдет стандартная трикоптерная прошивка, но за предложение спасибо!
Попробуйте зайти arduino.ru сразу многие вопросы разрешаться. Хотя править прошивку Ардукоптера с таким опытом в программировании… Но попробуйте, чем черт не шутит!
Кстати, стандартная трикоптерная прошивкавам не подойдет в любом случае. После поворота двигателей в самолетный режим, им же нужно будет управлять? Элероны, рули, газ 3 моторов. Причем по крену и тангажу оборотами моторов, как на стандартном трикоптере, управлять уже не получится.
Замечательный только для летающих на Фрскае. И потом зачем это, если все то-же самое есть в очках на экране?
При полетах ФПВ вообще нет особой необходимости отвлекаться на экран аппы, гораздо полезнее голосовые оповещения. Да и при просто полетах тоже. На мой взгляд.
Подскажите, плиз, актуально ли сейчас брать ArduFlyer V2.5 с РЦ таймера ($70). Или есть большие плюсы у более новых версий?
подключил 3DR Radio Telemetry Kit 433Mhz дальность действия примерно 350 метров … ето считаетса нормально ???
У меня на телеметрии 915mhz в 100-150 метрах связь пропала, когда тестировла полеты по точкам. Пришлось возвращать включив RTH. Теперь вот думаю, может быть положили в комплект антенки на 2.4ghz? Вроде не редко такое бывает…
У меня на телеметрии 915mhz в 100-150 метрах
На 915 это более вероятно, чем на 433.
Оффтоп…
…актуально ли сейчас брать ArduFlyer V2.5…
Да, если хотите остаться на ATMEGA; Нет, если хотите перейти на ARM
…Или есть большие плюсы у более новых версий?..
Нет. Даже наоборот, появились минусы (отсутствие компаса на борту в v2.6)
Нет. Даже наоборот, появились минусы (отсутствие компаса на борту в v2.6)
А зачем он нужен? От него толку как от козла молока. Проще поставить нормальный, выносной компас и не париться. Например я даже никогда compassmot не делал и проблем с компасом не наблюдаю…
Например кто-то не хочет городить внешний, а готов убрать провода подальше от встроенного.
Подскажите пожалуйста можно ли на АПМ (HKPilot Mega V2.5 ) прошивка 3.0.1
совсем отключить арминг моторов? Чтобы было как на обычном самолете все включил дал газу заработало?
совсем отключить арминг моторов? Чтобы было как на обычном самолете все включил дал газу заработало?
только переписывать прошивку
но лучше не делайте этого.
на арминге выполняется предполетная настройка. запоминание домашней позиции и направления симпл мод.