А давайте обсудим Arducopter - APM
Сонары аналоговые…
Конечно, только полный диапазон у них метров 10, так что взяв ту же точность можно получить миллиметры.
Конечно, только полный диапазон у них метров 10, так что взяв ту же точность можно получить миллиметры.
на видео не сонары, а кинект.
компьютерное зрение
коптерами рулит стационарный комп оснащенный множеством камер
Не понял насчет видео. Я тестил сонары на стенде. Точность при выводе на терминал исключительная. До сантиметра. И показания не скачут. После ЦАП точность ± 2 см на дистанции до 2х метров (проверял на квадре без пропов, на вытянутой руке больше невозможно). Показания скачут в МП ±3 см примерно. Не любит кренов больше 10 градусов. Это на HC-SR04. В цепи питания резистор 100 ом и конденсатор 10 микрофарад. На выходе Ардуино ЦАП сопротивление 10 ом и конденсатор 10 микрофарад. HRLV-EZ0 точность примерно такая же, в цепи питания резистор 100 ом конденсатор 100 микрофарад.
Конечно, только полный диапазон у них метров 10, так что взяв ту же точность можно получить миллиметры.
Невозможно на аналоговом входе. Шумы очень большие по питанию. Можно попробовать лидар, но смысла нет. Дорогой, а шумы фильтровать нужно все равно. Если попробовать поиграть с прошивкой… По УАРТ, но тут я пас, не по зубам код прошивки АРМ.
Решил попробовать залить бету 3.2, ужас.😮
Бипер пищит,обрывы по связи,мой жпс мтк3333 не видит(пишет но_жпс),терминала нет.
Теперь придется заново переучиваться.
Вернулся на 3.1.5.
Невозможно на аналоговом входе. Шумы очень большие по питанию.
Если частота шумовых возмущений по питанию во много раз больше возможной реакции коптера на эти возмущения, то они не имеют реального значения. Любой аналоговый или дигитальный фильтр их копменсирует… Если максимальный диапазон датчика десятки метров, то точность можно получить хорошую. Но видимо в этом сонаре уж слишком примитивный алгоритм… т.е его точность изначально не сотые доли процента а целые проценты…
Если частота шумовых возмущений по питанию во много раз больше возможной реакции коптера на эти возмущения, то они не имеют реального значения. Любой аналоговый или дигитальный фильтр их копменсирует… Если максимальный диапазон датчика десятки метров, то точность можно получить хорошую. Но видимо в этом сонаре уж слишком примитивный алгоритм… т.е его точность изначально не сотые доли процента а целые проценты…
400 см и ±3 см. Вообще то меньше процента. Насчет алгоритма… Посылается импульс, ожидание 10 микросекунд, принимается импульс. Если пользоваться не библиотекой Ардуино Ultrasonic , а библиотекой CiberLib, то точность заметно повышается. Но все равно нужно цифровой сигнал конвертировать в аналоговый с потерей точности. АЦП у Ардуино 10 бит, аЦАП 8 бит. 1024 и 255 градаций.
Не любит кренов больше 10 градусов.
Закрепить на нижней части подвеса и проблема решится.
Может ли прошивка просто слететь?
слетала не раз на перешитых, теперь не шью
Присоединяюсь к вопросу. Барометр плывет. Не помогают ни поролон, ни закрашивание чарной краской
когда ничего не помогало мне помогла (не раз было) перепрошивка
Закрепить на нижней части подвеса и проблема решится.
Это только для неуправляемых подвесов прокатит.
Это только для неуправляемых подвесов прокатит.
Сонар нужен на взлете и посадке. Не думаю, что будут большие крены. К тому же есть фильтр от ложных срабатываний. Показания сонара не выводятся сразу, а записываются в массив. Фильтруется нахождением в массиве одинаковых чисел, или близких на 1-2 единицы, можно установить в программе. Размерность массива тоже устанавливается в программе. Массив из 5-6 чисел дает увеличение точности на 25%-30%.
мой жпс мтк3333 не видит(пишет но_жпс)
вообще нехватило места под нмеа
вот rcopen.com/forum/f123/topic233564/14494
но можно включить например убрав сонар - но придется самому прошивку компилировать
Потестил последнюю прошивку. 3.2.rc13 Вроде все адекватно, никогда столько спутников в комнате не ловил, 7-8 штук! Но… Вот без но никак не обходится. Пишет о плохом здоровье гироскопа. При этом летает вполне нормально, горизонт держит. Вибрация, по логу, меньше, чем было раньше на 2212 моторах. Сейчас 2216. Непонятно… Наверное откачу до 3.1.5 и проверю снова. Может что то с контроллером, хотя вроде все в норме.
Похоже разобрался. Giro Z показывает что то невообразимое. По остальным осям в норме. Непонятно. Раньше такого не было.
Может все-таки один спросить у папы тестер и проверить напряжение 3.3
Взял, проверил напряжение между крайними контактими 12С: 4.8 вольта. Правильно место я нашел? Конец стабу? Почему тогда на старой прошивке аксели калибруются нормально? Вот в сообщении выше человек тоже поменял прошивку и у него гироскоп начил глючить. На что влияет сгоревший стаб? Вот здесь apmcopter.ru/…/problema-stabilizatora-napryazheniy… нашел , что некоторые стабы могут управляться процом при изменении в прошивке.
Похоже разобрался.
А не подскажите как?
Подскажу. Скачал лог 30 секундного полета на вытянутой руке. Учитывая, что пропы не сняты, то такой метод крайне не рекомендую. Опасно. МП вывел красную надпись Bad Giro health. В логе IMU проверил графики акселя и гироскопа. Графики акселя в норме. Графики гироскопа по осям X Y в норме, сравнил с прежними. График Z на экран не вывелся. Изменился масштаб. Получается, что по оси Z идет ошибка. Либо накрылся МПУ 6000, что маловероятно только для одной оси, и непропай тоже исключается, либо что то с прошивкой. Сегодня не успею, на работе придется 2 смены трубить, а вот завтра прошью 3.1.5 и попробую.
Контроллер АРМ 2.7 с ХоббиКинга.
Мертвечина одной оси вполне нормальная тема.
Из дохлых, что попадались. Одна полуметровая ось акселя всегда была.
Мертвечина одной оси вполне нормальная тема.
Из дохлых, что попадались. Одна полуметровая ось акселя всегда была.
Вот и проверю. Сначала исключу баг прошивки, все же первый раз прошил 3.2.rc13. Если дело в гироскопе, придется менять. Есть микруха на отдельной плате с еБея. Паяльная станция с горячим воздухом тоже есть.
если сможете посмотрите пожалуйста логи
что за флайт моде-5?калибровку аппы делали?в каком режиме летали?
Взял
С этого и надо было начинать.
Правильно место я нашел?
Да.
Конец стабу?
Да.
На что влияет сгоревший стаб?
😃 ну, как минимум, на это:
гироскоп начил глючить.
что некоторые стабы могут управляться процом при изменении в прошивке.
Типично для плат с Хоббикинга. Вопрос не в стабилизаторе, а в разводке ПП.
Контроллер АРМ 2.7 с ХоббиКинга.
Напряжение 3.3 после прошивки не сломалось?
Все напряжения в норме. 5.4в и 3.4в
Bad Giro health.
Контроллер АРМ 2.7 с ХоббиКинга.
У меня такая же хрень была на pixhawk с 3.2, это кроме еще различных глюков…это прошивка…
Вполне возможно, что и прошивка… Но пока не проверю, железо трогать не буду. Когда сняты пропы этот баг не проявляется. Со снятыми пропами армится и крутит моторы нормально. Есликрутить в руках при этом, то лог пишется нормальная работа гироскопа по всем осям. Но с пропами вибрации в пределе нормы, по логу. Непонятно.