А давайте обсудим Arducopter - APM

Norgvan
5yoda5:

Ага, но только в самолетной прошивке. Или в древних коптерных. Например в 3.1.5 - не было этого параметра… Поэтому я настраивал в самом ОСД.

Тимур, вы ошибаетесь!
Специально сходил за коптером в машину.
Подключил Мишу и вот скрин:
Прошивка 3,2Rc12

UPD: Что-то скрин не кликабельный. Вот хайрез prntscr.com/54btac

5yoda5
Norgvan:

Прошивка 3,2Rc12

Простите, беты не ставлю. Поэтому и не видел. Хорошо, что они наконец-то вернули это назад. Для мегапирата видел несколько строчек в коде, которые нужно поставить, чтобы этот параметр появился.

Golfsy

Да действительно в 3.1.5 этого параметра нет. Так какой порт лучше выбрать, OSD пока нет, разряд контролирую самой аппой.

marikgl

всем привет,

ни как не могу найти какие журналы входят в “default” и какие в “NearlyAll”

может кто подскажет…

5yoda5
Golfsy:

Так какой порт лучше выбрать

Поставьте какой-нибудь, только укажите его в RSSI_Pin. Нулевой - брать не рекомендуется (обычно батарея меряется).
У меня стоит на А2. Только это не порт, а аналоговый пин микроконтроллера. Порты - это UART с 0 по 2.

Golfsy

Спасибо это я и имел ввиду. Про порт я не правильно выразился, про 0 пин не знал, буду втыкать на 1.

saster
Freepooh:

Cнять винты и отключить проверку GPS. Не забыть включить после тестов.

Снял, проверил. Все было ок. Поставил винты и стало видно, что один винт стартует позже остальных. Также он крутит медленнее остальных из-за чего коптер заваливается не смотря на то, что был режим Stabilise. Есть какая-либо возможность проверить скорость вращения винтов при одинаковом газе?

Tutankhamen

Господа, в продолжение к этой проблеме: rcopen.com/forum/f123/topic233564/14658

В кратце, после перехода на новую раму (с квадро на хекс) коптер начен очень нестабильно себя вести, особенно при вращение… Я выкладывал логи, но ничего интересного там не было, но большинство сошлось на том, что скорее всего я как-то не так сбросил настройки после перепрошивки…

Сегодня после сброса настроек и полной перекалибровке всего что можно и нельзя я провел очередной тестовый полет при котором коптер стал себя вести еще хуже, чем до сброса. Сразу после полета я обратил внимание на то, что CW моторы нагреваются значительно сильнее CCW моторов. Решил добавить в лог информацию о выходах на моторы и выяснилось, что на CW моторы подается значительно большая нагрузка, чем на CCW. Вот как выглядят выходы 1 и 2:

На графике видно, что контролер пытался компенсировать вращение, за счет увеличения оборотов на CW моторы, но чем может быть вызвано это вращение?

У меня x6 конфигурация, моторы подключены правильно, пропеллеры отбалансированы, все необходимые юстировки сделаны (включая compassmot).

Вот лог с расширенной информацией:

dl.dropboxusercontent.com/…/2014-11-08 13-47-28.bi…

Может кто сталкивался с подобным?
Спасибо!

Tutankhamen

Вот выходные значения всех 6 каналов в одном графике:

Здесь отлично видно, как до взлета значения всех 6 каналов были приблизительно одинаковыми, а сразу после отрыва от земли 1, 3 и 6 каналы полуали бОльшую нагрузку, нежели каналы 2, 4 и 5.

pww2000
Tutankhamen:

1, 3 и 6 каналы полуали бОльшую нагрузку, нежели каналы 2, 4 и 5.

Реальные обороты под нагрузкой измерьте.

Tutankhamen
pww2000:

Реальные обороты под нагрузкой измерьте.

а как их можно замерять? Я думал, что это как раз без спец оборудования не сделать…

pww2000
Tutankhamen:

а как их можно замерять?

Тахометр надо. Но судя по всему нету 😦. Может взять у кого-нибудь?

alexeykozin

если одни моторы вращаются быстрее других а курс остается стабильным - проблема конструктивная а не программная
например разный шаг у cw и ccw пропеллеров или выкосы моторов

кроме того может быть если сигнал больше а обороты одинаковые может быть неодинаковая калибровка регуляторов,
следует навсякей случай перекалибровать регуляторы

pww2000
alexeykozin:

проблема конструктивная

Или один из моторов полуживой. Греются все три одинаково? Можно попробовать местами поменять CW на CCW и сравнить. Если ничего не изменится - проблема скорее всего в регулях.

Tutankhamen
alexeykozin:

если одни моторы вращаются быстрее других а курс остается стабильным - проблема конструктивная а не программная
например разный шаг у cw и ccw пропеллеров или выкосы моторов

кроме того может быть если сигнал больше а обороты одинаковые может быть неодинаковая калибровка регуляторов,
следует навсякей случай перекалибровать регуляторы

Пропеллеры все одинаковые. Регуляторы калибровал несколько раз (но я их калибровал автоматически все скопом: copter.ardupilot.com/wiki/…/esc-motor/#All_at_once… ). Касательно выкоса моторов - тут сложно что-то сказать - визуально, вроде как, все моторы стоят ровно… Но, было пару аварий - я после них как-то не присматривался (стрелы аллюминевые, может и повело немного) - как точно должны быть выставлены уровни у моторов? Ведь рама сама по себе не может быть очень жесткой и допускает небольшие перегибы даже в полете…

pww2000:

Или один из моторов полуживой. Греются все три одинаково? Можно попробовать местами поменять CW на CCW и сравнить. Если ничего не изменится - проблема скорее всего в регулях.

Попробую сначала изучить раму на предмет деформаций… Далее поменяю мотры CW с CCW. Далее попробую поменять местами esc. По крайней мере в эти три шага можно будет точно выяснить кто виноват, рама, моторы или контролеры.

Спасибо! Потом обязательно отпишусь.

pww2000:

Тахометр надо. Но судя по всему нету 😦. Может взять у кого-нибудь?

Я даже с трудом представляю что за тахометр можно прикрутить к коптеру, чтобы еще с ним и взлететь…

alexeykozin
Tutankhamen:

Касательно выкоса моторов - тут сложно что-то сказать - визуально, вроде как, все моторы стоят ровно…

кладете раму на ровный стол, берете столярный угольник, приставляете угольник к мотору

pww2000
Tutankhamen:

Я даже с трудом представляю что за тахометр можно прикрутить к коптеру, чтобы еще с ним и взлететь…

Тахометр ручной оптический типа такого. Аппарат крепите на земле. И на оборотах измеряете.

saster
alexeykozin:

если одни моторы вращаются быстрее других а курс остается стабильным

А если заваливается? причем в stabilise .

5yoda5
saster:

А если заваливается? причем в stabilise

Проверяйте тот движок, на который заваливается. Самая простая проверка - армим, даем немоооожечко газу (чтобы раскрутилось, но не взлетело). Потом убираем газ в ноль. Что смотрим - одинаково ли стартанули и одинаково ли остановились.
Установленные пропеллеры помогают точнее визуально оценить одновременность запуска и одновременность остановки. Регуляторы, конечно же, должны быть откалиброваны “как один” - через полетный контроллер, и “взлет” должен проходить на ровной поверхности…

Если движки одинаково стартуют и одинаково останавливаются, и на подозрительном движке целы обмотки (визуальный осмотр на наличие порывов проводов намотки) - тогда перекошена геометрия - или погнут луч или завернут винтом.