А давайте обсудим Arducopter - APM
Вопрос : комплектация : апм 2.6 , моторы Rctimer 5010/14 360KV, пропеллеры 17х5.5.
можно ли делать автотюн, или делать- не рекомендуетса ???
Отлистните страницу назад от вашего вопроса.
Добрый день !
Вопрос : комплектация : апм 2.6 , моторы Rctimer 5010/14 360KV, пропеллеры 17х5.5.
можно ли делать автотюн, или делать- не рекомендуетса ???
Судя по документации- не рекомендуется. Проверено на гексе с 460KV - падает ))
Warning! AutoTune can request very large and fast changes in outputs to the motors which can cause ESC sync issues especially when using SimonK firmware and/or low KV motors (under 500KV).
Судя по документации - не рекомендуется. Проверено на гексе с 460KV - падает
Проверено на квадре с 530KV (там я не указал - это был квадр с движками 530 KV и пропеллерами 15х5.5 карбон) - падает, но 10 метров хватило для выравнивания. Полетал на автопидах, разницу чувствую, но лучше ли - сказать так и не смог. В конце-концов вернулся к дефалтным, на них и летаю.
А на видео по вашей ссылке лишь показан срыв синхры (срочно поправьте меня, если вру). Если следовать их логике, то на таких коптерах вообще нельзя летать.
Почему падают? Потому что автоподбор ПИДов в числе прочего подбирает ПИД для газа. А чтобы системе это узнать - надо выключить движки и узнать - как быстро стабилизируется коптер. Нужно просто иметь достаточный запас по высоте. Чем больше пропеллеры (и ниже KV), тем больше инертность и тем больше нужно иметь запас по высоте для стабилизации коптера после падения кувырком. И если для движком с высоким кв это всего лишь “просел по высоте”, то для аппаратов на движках с низким кв это “почти упал” или “упал” - в зависимости от высоты. Я просто ранее как-то проводил эксперимент - как поведет себя коптер при выключении движков. И запомнил примерную высоту, потребовавшуюся для автовыравнивания коптера после подачи газа. Если вы знаете высоту, необходимую для автовыравнивания коптера после полного отключения газа и последующего кувыркания - то делайте автоподбор ПИДов на этой высоте или выше.
Но я лично - буду летать на стоковых или потихоньку подстраивать сам ПИДы… Как-то сердце поберечь хочется.
А на видео по вашей ссылке лишь показан срыв синхры (срочно поправьте меня, если вру). Если следовать их логике, то на таких коптерах вообще нельзя летать. Почему падают? Потому что автоподбор ПИДов в числе прочего подбирает ПИД для газа. А чтобы системе это узнать - надо выключить движки и узнать - как быстро стабилизируется коптер. Нужно просто иметь достаточный запас по высоте.
Спасибо за инфу! Видимо, моя ошибка был в том, что не обеспечил запаса по высоте для гексы. Подозреваю, что как раз был срыв синхры (есть дока на русском). Гекса, в одной из итераций автотюна, просто перевернулась вниз головой ))
И не понятно, помогает ли запас высоты в таких случаях?
А вы пробовали так сделать на вашей гексе - отключить движки в ноль? Ни дай боже не дизарм, а именно в ноль - потом “ой, закувыркалась”, потом газу поддал - “уфф, выровнялась”. Был такой опыт? Это вопрос, а не призыв к действию - за разбитые коптеры не несу ответственности.
Чем тяжелее коптер, чем инертнее ВМГ (низкое KV и большие пропеллеры) - тем больший запас высоты нужен.
Еще надо учесть конструктивные особенности. Чтобы рама, мотормаунты, моторы, пропеллеры выдержали такой перегрузки (а это не нормальный режим работы). На вышеозвученном квадрике стоят моторы низкопрофильные, и от конца пропеллера до луча где-то 3-3,5 сантиметра. Это привело к тому, что при попытке исполнить флип на такой хабазине - лопастью рубануло по собственному лучу. И естественно лопасть в труху, луч надрубило, коптер шмякнулся. Больше я на нем не флипаю и к таким кувыркам, который был при автотюне крайне неадекватно отношусь. Потому и летаю на базовых пидах, хотя принт-скрин с подобранными ПИДами - сохранил на всякий случай.
Так что моё мнение - на таких коптерах автотюн проводить крайне нежелательно, но можно с условием запаса по высоте.
К слову сказать, такой провал во время автотюна был только один, дальше процедура таких фортелей не выкидывала.
… А срыва синхры при автотюне не будет, если регулятор нормально работает на этом движке. Проверяется именно как на том видео - путем резких бросков газа, раскручивания на максимальные обороты. Во всех режимах регулятор должен справляться. Как мера лечения срыва синхры - или поискать более свежую прошивку для регулятора или поставить меньший пропеллер, или аккумулятор с меньшим количеством ячеек (разгрузить мотор немного), либо регуляторы другие. Короче, если регуль-мотор-пропеллер подобраны правильно и срыва синхронизации нет при обычном тестировании, то и при автотюне срыва тоже не будет.
что как раз был срыв синхры
А какие были моторы/регули/пропеллеры? (мне интересно знать для статистики)
Встречайте новичка! Поделюсь своим маленьким опытом.
Приобрел АРМ2,6 с Алиэкспрес у гудлака. Товар пришел очень быстро. При попытки конектится завис в середине процесса. Тест INS выдал ошибку MTU6000. Проверил стаб 3,3 - исправен, перепосадил MTU и преобразователи уровней, прогрел Atmegу. Итог- тоже самое. Связался с продавцом, объяснил ему неисправность, отправил ему кучу скринов и видео.
И он мне выслал новый. Подключаю -заработало!))). Перепрошился, запускаю все в сборе - не видит внешний компас (((. Проверил порт I2C оказалось замкнуты контакты VCC и SCL. После длительной перепроверки всех причин и перепайки некоторых элементов обнаружил под микроскопом соплю на ножках микросхемы рядом с перемычкой внутреннего компаса APM. Исправил! теперь всё работает. Продолжаю изучение дальше.
Качество у гудлака ужасное! Как говорится “скупой платит дважды” или тратит время на ремонт.
Большое спасибо Александру Зорину, Алексею Козину и др. зубрам, что делятся опытом. Реально много вопросов можно решить.
Вопрос про ЖПС:
Какие значения количества спутников и HDOP сейчас принято считать нормальными?
/модуль u-blox max m8q, самопай, антенна 20х20 патч, спутников в Планере 17-19, HDOP 1,0-1,3/
хотя, мне, наверное, не сюда, с такими вопросами.
спутников в Планере 17-19, HDOP 1,0-1,3/
это больше чем хорошо
спасибо за юмор.
даже настроение поднялось.ARMED это типа как пистолет “заряжен”
или правильнее снят с предохранителя
не заряжен - не стреляет
Тут накануне прочитал как делать арминг с пульта… Видимо это настолько очевидно, что коптероводы об этом практически не оставляют упоминаний:)
Есть простое объяснение, для чего можно использовать доп. выходы, которые Motor LED?
В частности A4, A8, A9.
спутников в Планере 17-19, HDOP 1,0-1,3/
странно при таком количестве спутников hdop довольно большой, должен быть явно меньше 1, вот если это не HDOP, а PDOP который выводит u-blox по умолчанию тогда всё норм
странно при таком количестве спутников hdop довольно большой, должен быть явно меньше 1, вот если это не HDOP, а PDOP который выводит u-blox по умолчанию тогда всё норм
антенна чистая жпс. уже заказал в Терре 35х35 amt 03
U-centr показывает 0.6-0.8
Мишн планер - 1,0-1,3
Ладно напишу в соответствующей теме про свои поделки.
Исправил! теперь всё работает. Продолжаю изучение дальше.
Вот это правильно вы начали. Сразу отчет о проделанной работе и борьбе с проблемами. Отлично! Так держать! Удачного взлета!
Тут накануне прочитал как делать арминг с пульта… Видимо это настолько очевидно
Очевидно, но у меня есть. 😛
Еще вопрос - есть ли смысл перейти с pwm-приемника на однопроводной ppm?
Вроде за темой слежу, но не припомню внятного обсуждения этого момента.
Меньше проводов, легче коммутация ( не надо гадать куда какой канал заводить), если это о FrSky то готовый файлсейв и некая своя телеметрия, передача данных приёмника напрямую в проц. Я так думаю PPM специально разрабатывалось под мультироторники.
Кто-нибудь использует такие аккумы: banggood.com/Wholesale-11_1V-5000mAh-3S1P-30C-Lipo… ? Или что посоветуете?
Кто-нибудь использует такие аккумы: banggood.com/Wholesale-11_1V-5000mAh-3S1P-30C-Lipo… ? Или что посоветуете?
Посоветую zippy compact. Но тема не о батареях.
Доброго всем. Я может быть и нубский вопрос задам, но моей фантазии уже не хватает. У меня АРМ не показывает ток под нагрузкой.
Подробная инфа: прошивка АРМ 3.1.0, запитан с отдельного ВЕСа через разъемы Input (с приемника притащил CPPM с питанием), датчик тока/напряжения - клон 3DR Повер Модуль - воткнут в гнездо запитки платы (два крайних плюсовых убраны).
Что происходит / суть проблемы: в МП (и на ОСД тоже) отображается напряжение корректно. А потребляемый ток - только пока коптер в покое. 0,6-0,7 А (причем показывает правильно). Стоит заармить движки и раскрутить - токопотребление падает до нуля, если верить датчикам (реальное потребление коптера ЕСТЬ чем замерить - ток и напряжение).
На вот этой странице у Ардупилотов был, все настраивал.
Не сделал только одного - раскрутить движки до тока 10А, замерять реальное токопотребление и вбить его в окошко “измеренный ток” (страшно блин с пропеллерами, а без пропеллеров может и не будет у меня такого тока, а пропеллеры мне не перевернуть и не переставить). Это поможет мне отображать потребление тока в полетной нагрузке? Или дело не в бобине? Кто настраивал датчик тока?
Кто-нибудь использует такие аккумы
25С, да ещё китайских вам может не хватить. Батарея надуется.
движки и раскрутить - токопотребление падает до нуля
Может косяк в датчике или обвязке? На замену есть что другое?
Есть другой повер модуль. Учитывая, что я питанием с него не пользуюсь (дает слишком много для АРМ) - могу взять его.
Еще у кого какие идеи?
25С, да ещё китайских вам может не хватить. Батарея надуется.
ОФФ
125А получается.
Мы же не знаем для чего вопрошающему такая батарейка.
Про ПМ. У меня тоже не показывает ток. Клон с банга. Без БЕК.
Я забил.