А давайте обсудим Arducopter - APM
На ненормальном убожестве типа АРМ пытаюсь наладить оптический датчик от мыша. Вот где убожество!
А с сонаром разобрались?
А если серьезно подойти, то все существующие на рынке полетные контроллеры ущербны по сути своей. Один единственный вычислительный модуль занимается и декодированием команд от р/у, и снятием показаний с датчиков, и фильтрацией (по мере убогости cpu), и мат.вычислениями, и генерированием ppm/pwm сигнала для esc, и отправкой телеметрии… хорошо, хоть esc отдельные используются. Когда на одном кристалле выполняется столько разного кода, крайне трудно, т.е. практически невозможно избавиться от багов.
Это прогресс каким бы он ущербным не был, увеличение степени интеграции приводит к такой необходимости. Если все размышляли бы так же как вы, то не появилось бы на свет многих вещей, ну например новшество в виде умных часов и т.п.
Но с другой стороны есть такой тип микросхем, как ПЛИС - в пределах одного кристалла можно делать все тоже самое и при этом все функции абсолютно независимые. Тут правда рядовой программист со знанием Сии не потянет))
Или же давайте строить нейронные сети! 😉
Еще лучше сделать разделение на три аппаратных блока: платформа стабилизации, навигационный модуль, коммутатор команд (свич). Платформа стабилизации занимается только управлением положения коптера в пространстве (из датчиков только IMU, барометр и может быть сонар или IR-дальномер). Любые высокоуровневые функции навигации (полет по точкам, удержание gps позиции, полетные скрипты) и специальные режимы полета выполняет отдельный модуль со своим контроллером. Навигационный блок подключается к платформе стабилизации через специальный свич, который пропускает через себя команды от навигационного блока и обычного ppm приемника р/у. При определенном сигнале от блока р/у, свич отсекает навигационный блок и пропускает только команды от р/у - режим ручного спасения в случае сбоя навигационного блока.
К навигационному блоку можно прикрутить и любые другие функции - достаточно гребенки GPIO-контактов и api для работы с ними, а юзеры уже разберутся.
Для хобби-контроллеров все это можно объединить на одной плате. Легко. И можно даже уложиться в стоимость оригинального APM.
P.S. Пока писал, аналогичную мысль уже высказали.
Наконец то кончилась безобразная погода и смог подлетнуть на улице на свежесобраном Y-6! Впечатления самые положительные. Отлетал 2200 акк, вышло 8 минут при разряде до 10.5 вольт. Моторы 2212 980кв х6 с ХК, регули Афро 30А прошитые последней прошивкой СаймонК. Пропы верхние 10х4.5, которые шли с моторами, нижние примерно 9х6. Обрезаные 10х6, поскольку штатной длины задевали за луч. Рама HLG Dragonfly Y3 Tricopter Y6 Hexacopter с Ебея. Очень устойчив. В паре сантиметров у земли никаких осцилляций. Резво набирает высоту и висит, как прибитый. Только сносит по ветру. Что самое приятное нет просадок и набора высоты при поворотах по Яву. Просто плавно поворачивает и замирает, стоит отпустить стик. Летал только в стабе, стемнело и пришлось возвращаться, не отлетав полностью аккум. Доволен до предела. АРМ 2.7 прошивка 3.2
Вы забыли про баги, щедро разбросанные разработчиками по всему коду. Уже не один коптер улетел черт знает куда из-за того, что в восьмибитках закодить нормальные, сложные алгоритмы определения своей позиции невозможно. У меня два apm 2.6, два cc3d и прототип своего контроллера на базе ARM Cortex-A8. Pixhawk в руках не держал, дороговато, а убойных преимуществ нет.
через мои руки прошла не одна сотня апм, лично я доверил бы аппарат от 100тр только АПМ с причем только прошивкой 3.1 ибо она летаная -перелетаная. Есть у меня и пиксавки и f4by но эти контроллеры еще надо “научиться готовить” и они еще должны заслужить доверие.
вот к примеру видео от активного разработчика и генерального тестера Марко
он считает что причиной этого креша стал код ланд - детектора (так сейчас написано в коменте к видео)
хотя в обсуждении до последнего писал что хз что произошло и лога не осталось
через мои руки прошла не одна сотня апм, лично я доверил бы аппарат от 100тр только АПМ с причем только прошивкой 3.1 ибо она летаная -перелетаная.
Вот тут я с Вами полностью согласен.
В условиях городской застройки, gps не очень хорошо справляется. Даже точность позиционирования в 0.3 - 0.5 м может привести к тому, что коптер при аварийной посадке сядет не на площадку, а на столб/куст/в яму.
Это не серьезно.
Вот это как раз про APM.
т.е. практически невозможно избавиться от багов.
Конструктивные предложения будут или пустые слова?
APM в целом не так плох. Здесь обсуждаем, а про другие контроллеры в другом месте…
Конструктивные предложения будут или пустые слова?
Прежде, чем требовать конструктивные предложения, научитесь не вырывать слова из контекста. А то ваш пост выглядит так, словно вам не понравилось моей сомнение в предложенном алгоритме. Но поскольку аргументов нет, осталось только потребовать некие абстрактные конструктивные предложения. Критикующий не обязан выдавать альтернативные предложения и методы решения проблемы.
через мои руки прошла не одна сотня апм, лично я доверил бы аппарат от 100тр только АПМ с причем только прошивкой 3.1 ибо она летаная -перелетаная. Есть у меня и пиксавки и f4by но эти контроллеры еще надо “научиться готовить” и они еще должны заслужить доверие.
Оригинальному APM или с вашими модификациями? Ограничения по версиям прошивок свидетельствуют не в пользу APM, они свидетельствуют о принципиально ущербном подходе разработчиков - стахановскими темпами добавлять новые фичи, а на исправления багов забивать.
Я изучал исходный код APM (делал модификации под свои нужды). В любой коммерческой софтверной компании за такое качество кода уволили бы давно. Конечно, это опенсорс, здесь никто никому ничего не должен, но совершенно не удивительно, что в таком месиве кода скрываются трудновоспроизводимые баги. И это одна из главных причин, по которой я ушел от APM.
стахановскими темпами добавлять новые фичи, а на исправления багов забивать.
Вот тут кстати да, этим они не радуют.
Раздумываю о покупке такого модуля, но смущает описание - стандартная скорость обмена 9600, что соответствует частоте обновления в 1гц, а также указано отсутствие eeprom на плате, что, по идее, делает невозможным заранее настроить модуль на нужную скорость обмена. Возможна ли организация начальной настройки модуля на нужную скорость самим контроллером?
хороша наза: фиг его знает какой там код, набор фич минимально необходимый, уже год и один месяц (!) не было ни одного релиза. Даже сколько там бит ни кто толком не знает 😃
уже год и один месяц
Только АПМу до их системы плуг энд плей как до луны. И летает она из коробки лучше чем апм. Толку от функционала когда там баг на баге?
Раздумываю о покупке такого модуля, но смущает описание - стандартная скорость обмена 9600, что соответствует частоте обновления в 1гц, а также указано отсутствие eeprom на плате, что, по идее, делает невозможным заранее настроить модуль на нужную скорость обмена. Возможна ли организация начальной настройки модуля на нужную скорость самим контроллером?
А в чем проблема? UBLOX-7M частота обновления до 10 герц. Написано default, вполне вероятно, что скорость можно повысить. Плохо, что EEPROM нет.
причем только прошивкой 3.1 ибо она летаная -перелетаная
А можно конкретную версию прошивки? (а лучше hex под квад)
Верно, но возможно ли научить апм автоматически выставлять нужную скорость обмена и режимы модуля при включении? Или это и так происходит каждый раз при включении? Ведь если нет eeprom, то один раз настроить и запомнить конфигурацию модуля не получится, придется делать это каждый раз.
" только АПМ с причем только прошивкой 3.1 " имелось в виду 3.0.1 ?
А можно конкретную версию прошивки? (а лучше hex под квад)
" только АПМ с причем только прошивкой 3.1 " имелось в виду 3.0.1 ?
но я знаю многих кто и на 3.0.1 летают без проблем
но я знаю многих кто и на 3.0.1 летают без проблем
Летаю больше года на 3.0.1, конкретно из за АРМ не было не одной внештатной ситуации (если не считать 1 попытки улёта к Конфуистам из за Юблокса)
А если серьезно подойти, то все существующие на рынке полетные контроллеры ущербны по сути своей. Один единственный вычислительный модуль занимается и декодированием команд от р/у, и снятием показаний с датчиков, и фильтрацией (по мере убогости cpu), и мат.вычислениями, и генерированием ppm/pwm сигнала для esc, и отправкой телеметрии… хорошо, хоть esc отдельные используются.
По сути Вы правы. Я выкладывал как-то ссылку, как делается в большой авиации:
“Архитектура систем управления самолётом”
habrahabr.ru/post/145371/
Другой вопрос что для любительских контроллеров никто заморачиваться с дублированием систем и прочими проверками, не будет.
Хотя меня до сих пор удивляет - тот же APM развивается лет 5, а до сих пор не может со 100% надежностью висеть в одной точке или лететь по маршруту. Что можно делать столько лет? За такие годы Автокад написать можно, а уж он посложнее контроллера будет.
Я не знаю на чем сейчас летают профи, на Вуконге или еще на немцах? Delfin001 (не помню точно ник) помнится не очень отзывался об APM, именно в плане надежности.
Это не серьезно. А если у нас неправильно определены текущие координаты?
И тем не менее. Нормальный алгоритм должен учитывать возможность любого сбоя - от компаса до GPS. В идеале иметь дублирующиеся наборы датчиков. Другой вопрос что кто этим будет заморачиваться, если это open source и никто никому ничего не должен?
" только АПМ с причем только прошивкой 3.1 " имелось в виду 3.0.1 ?
я один из них,пока серьезных глюков нет,хотя и летаю не много))а какие нить весомые отличия есть у 3.1 в сравнении с 3.0.1?