А давайте обсудим Arducopter - APM
Раздумываю о покупке такого модуля, но смущает описание - стандартная скорость обмена 9600, что соответствует частоте обновления в 1гц, а также указано отсутствие eeprom на плате, что, по идее, делает невозможным заранее настроить модуль на нужную скорость обмена. Возможна ли организация начальной настройки модуля на нужную скорость самим контроллером?
А в чем проблема? UBLOX-7M частота обновления до 10 герц. Написано default, вполне вероятно, что скорость можно повысить. Плохо, что EEPROM нет.
причем только прошивкой 3.1 ибо она летаная -перелетаная
А можно конкретную версию прошивки? (а лучше hex под квад)
Верно, но возможно ли научить апм автоматически выставлять нужную скорость обмена и режимы модуля при включении? Или это и так происходит каждый раз при включении? Ведь если нет eeprom, то один раз настроить и запомнить конфигурацию модуля не получится, придется делать это каждый раз.
" только АПМ с причем только прошивкой 3.1 " имелось в виду 3.0.1 ?
А можно конкретную версию прошивки? (а лучше hex под квад)
" только АПМ с причем только прошивкой 3.1 " имелось в виду 3.0.1 ?
но я знаю многих кто и на 3.0.1 летают без проблем
но я знаю многих кто и на 3.0.1 летают без проблем
Летаю больше года на 3.0.1, конкретно из за АРМ не было не одной внештатной ситуации (если не считать 1 попытки улёта к Конфуистам из за Юблокса)
А если серьезно подойти, то все существующие на рынке полетные контроллеры ущербны по сути своей. Один единственный вычислительный модуль занимается и декодированием команд от р/у, и снятием показаний с датчиков, и фильтрацией (по мере убогости cpu), и мат.вычислениями, и генерированием ppm/pwm сигнала для esc, и отправкой телеметрии… хорошо, хоть esc отдельные используются.
По сути Вы правы. Я выкладывал как-то ссылку, как делается в большой авиации:
“Архитектура систем управления самолётом”
habrahabr.ru/post/145371/
Другой вопрос что для любительских контроллеров никто заморачиваться с дублированием систем и прочими проверками, не будет.
Хотя меня до сих пор удивляет - тот же APM развивается лет 5, а до сих пор не может со 100% надежностью висеть в одной точке или лететь по маршруту. Что можно делать столько лет? За такие годы Автокад написать можно, а уж он посложнее контроллера будет.
Я не знаю на чем сейчас летают профи, на Вуконге или еще на немцах? Delfin001 (не помню точно ник) помнится не очень отзывался об APM, именно в плане надежности.
Это не серьезно. А если у нас неправильно определены текущие координаты?
И тем не менее. Нормальный алгоритм должен учитывать возможность любого сбоя - от компаса до GPS. В идеале иметь дублирующиеся наборы датчиков. Другой вопрос что кто этим будет заморачиваться, если это open source и никто никому ничего не должен?
" только АПМ с причем только прошивкой 3.1 " имелось в виду 3.0.1 ?
я один из них,пока серьезных глюков нет,хотя и летаю не много))а какие нить весомые отличия есть у 3.1 в сравнении с 3.0.1?
какие нить весомые отличия есть у 3.1 в сравнении с 3.0.1?
Задал этот вопрос в личке Алексею,сказал что обе нормальные.Наверно один из двух АРМ прошью 3.1 для попробовать.
а какие нить весомые отличия есть у 3.1 в сравнении с 3.0.1?
В 3.0.1 нет автотюна. Его реализовали с 3.1.0-rc5
Кстати, тоже никаких явных багов не испытываю. (была проблема с рысканием в висении при ветре. но подкрутил PIDы)
Три аппарата.
2.6 (от производителя). а так же 2.6 китайский клон с ебея летают на гексах.
И ещё один на квадре. Только версия 2.8… тоже с ебея.
Никаких проблем за весь полётный сезон. То есть вообще ни одного краша.
ЗЫ: Летаю во всех доступных режимах (по необходимости). В том числе по точкам. И в ветер, и в туман…
В 3.0.1 нет автотюна. Его реализовали с 3.1.0-rc5
ИМХО его отсутствие не разу не напрягло.
ИМХО - автотьюн, великое подспорье для новичков, ленивых и обладателей аппаратур без крутилок. Пользую 3.1.5, полетов пока не много, крашей по вине АПМ не было, а вот по глупости, вплоть до поломок рамы.
Прошу совета. Прикрутил к Y-6 оптический датчик. Для проверки, по инструкции, загрузил программу-тестер. Программа загружается в контроллер и замещает прошивку. Снова загрузил прошивку 3.2, на которой уже пробовал подлетнуть и весьма успешно. Но появилась странность. Моторы в Стабилайзе не набирают обороты для взлета. Примерно на четверти хода стика газа устанавливаются постоянные обороты и не меняются в сторону увеличения. ЕЕПРОМ стер, заново все откалибровал, настроил регули, но ничего не изменилось. При переключении в Лойтер обороты повышаются до нормальных для взлета. В Стабилайзе опять падают. Конфигурация не изменилась, Y-6B. Только подключен Оптикал Флоу ADNS 3080. Кто нибудь сталкивался с подобным поведением?
После отката до 3.1.4 работа газа нормальная. Странно.
а вот по глупости, вплоть до поломок рамы.
OFF
Да есть такое,по глупости и не опытности в своё время первый квад в хлам убил:)
Пользую 3.1.5, полетов пока не много, крашей по вине АПМ не было
Имею обратную статистику. Летал некоторе время на 3.0.1 - в принципе неплохо, могло быть и лучше. Однако никаких проблем с автоматикой не было. Автопосадка правильная и чёткая, позицию более-менее держит.
Прошил 3.1.rc5 (вроде так). Взлетел. Летает. Сделал автотюн. Не помогло ни разу (коптер колбасит на остановке после движения. Рама “Н”, неудобная для стабилизации). Ну, полетал ещё немного. Подсела батарея. Коптер делает “land”(близко был). Всё норм, садится на асфальт, и вместо того, чтобы дизармиться - начинает переворачиваться. Перевернулся, заслужил от меня много матерных слов в свой адрес, поцарапал новые красивые АПЦшные винты. Печалька.
Единственное, что мне не хватало в 3.0.1 - это чтение и отображение RSSI приёмника.
Прошу совета. Прикрутил к Y-6 оптический датчик. Для проверки, по инструкции, загрузил программу-тестер. Программа загружается в контроллер и замещает прошивку. Снова загрузил прошивку 3.2, на которой уже пробовал подлетнуть и весьма успешно. Но появилась странность. Моторы в Стабилайзе не набирают обороты для взлета. Примерно на четверти хода стика газа устанавливаются постоянные обороты и не меняются в сторону увеличения. ЕЕПРОМ стер, заново все откалибровал, настроил регули, но ничего не изменилось. При переключении в Лойтер обороты повышаются до нормальных для взлета. В Стабилайзе опять падают. Конфигурация не изменилась, Y-6B. Только подключен Оптикал Флоу ADNS 3080. Кто нибудь сталкивался с подобным поведением?
После отката до 3.1.4 работа газа нормальная. Странно.
Вопрос снят. После переустановки с 3.1.4 на 3.2 все наладилось. Похоже ЕЕПРОМ в последних прошивках не стирается из МР. На 3.1.4 стер ЕЕПРОМ в терминале и снова установил 3.2 все работает. Завтра попробую подлетнуть для проверки Оптик Флоу и сонара. Если погода позволит.
Господа, есть кто либо у кого прошивка 3.2(на apm или pixhawk) работает с open(HK orange)lrs (тоесть видит сигнал с приемника в режиме ppm)?
но смущает описание - стандартная скорость обмена 9600, что соответствует частоте обновления в 1гц
Это два независящих друг от друга параметра
указано отсутствие eeprom на плате, что, по идее, делает невозможным заранее настроить модуль на нужную скорость обмена
Настройки никуда не денутся.
Возможна ли организация начальной настройки модуля на нужную скорость самим контроллером?
Это уже реализовано в APM. Однако прошить рекомендованные настройки не просто рекомендуется, а необходимо.
Пожскажите, валкеровская не до АРМ, перестала отдавать напряжение батареи, показание в штатной телеметрии 00,0V и в МР тоже нули. Мог нечаенно отключить показания в МР?
Погода не подвела! 20 градусов и очень слабый ветер. Облетал Y-6 в Стабилайзе, RTL, Land, Loiter. С аккумами 2200мач С20 Турниджи и 2200мач С25 Зиппи-компакт. Полет 8-9 минут в висении. Висит стабильно, сопротивляется ветру. Гуляет в Лойтере на полметра по горизонтали и старается вернуться. На борту Оптик Флоу и сонар вот такой Special Ultrasonic Test Distance Module Replace XL-EZ0 For APM2 APM 2.5 2.52 не реклама, поскоку мой самодельный работает стабильнее. Попробую сменить прошивку в этом сонаре на свою. Схемотехника похожая. Мой до 4 метров работает и фильтрует сигнал, этот до 2 метров и точность ± 10 см. Явно что то в прошивке накосячено. Чип тот же. Не очень понял, что обеспечивает стабильность в Лойтере. Толи Оптик флоу, толи ЖПС. Компа с собой не было, количества спутников не знаю. На высоте больше 2 метров начинает гулять на полметра-метр по высоте, ниже несколько сантиметров. Сонар в действии. Аккуратно сажает в Лэнде. Очень плавно и без козлиных прыжков, как при ручной посадке в Стабе. Что делать, пилот я весьма посредственный до сих пор. Понравилось рулить в Лойтере. Куда стак направил, туда и летит. Тормозит и зависает если стик в нейтрал вернуть. Не просаживается и не вспухает при маневрах. По сравнению с Квадро просто приятно летать. Прошивка 3.2 АРМ 2.7