А давайте обсудим Arducopter - APM
В 3.2 терминал украли
Но в платах ны stm32 он остался.
Выходит новая прошивка в которой bugfix: исправлена ошибка в лоитере которая при определенном положении звезд на небе приводит к улету в китай. Вы с этим не сталкивались, но теперь знаете о возможности возникновения такого бага. Что вы будете делать?
была такая бага, в дешифровке протокола нмеа, не в китай конечно но пару км. обнаружил Александр Антонов, пофиксил я, потом еще пару месяцев за разработчиками гонялся чтобы включили в официальный релиз.
по f4by безусловно это продукт для тех кто сумел понять и оценить ардукоптер на апм и хочет чегото большего, например по своему настроить екф. Единственное преимущество для меня в f4by перед апм в том что можно писать все логи одновременно флешка большая и проц не напрягается можно не заморачиваться и писать просто все включая сенсоры, так комфортнее. например в какой то момент не понравилось что коптер подергивало в полете - ненужно гадать что случилось толи так турбулентность завернула толи вибрации от винтов срезонировали - полная картинка логов.
что касается новых фич я всячески стараюсь отговорить Максима от преждевременного и необдуманного импорта обновлений от дидронесов - пусть полетают, найдут баги исправят, если вдруг существенное что - тут да надо будет принять, но бинарники будем публиковать после тщательных облетов.
Как верно заметили серьезный момент - написать доки, это надо, постараемся нарисовать чтобы было просто и доступно.
благо различия от пихавка больше в расположении разъемов.
что касается надежности ардупилот, я отпускал аппарат в автономный полет на 15 км, правда это самоль, я не нашел применения мультироторникам для дальних автономных полетов, и дело не в полетном контроллере и доверии ему а в том что помимо полетных контрллеров есть масса факторов определяющих надежность.
элементы конструкции, погода, другие участники воздушного движения и помехи.
в ардупилоте я с маленького “ардупилот легаси”, за все время по вине кода ардупилота (багов) или железа ап, апм1 , апм2 , апм 2.5… небыло ни одного ни крэша ни улета. было пару попыток на самолетной версии в ртл пикирнуть но вовремя вернули на ручное а затем скорректировали настройки.
но наоборот была масса случаев когда ардупилот выручал в самых сложных ситуациях.
фактически полетать для души, пофпвшить, снять красивые виды на фото или видео, совершить автономный полет от взлета до посадки на мультироторе
апм 2.5.+ c прошивкой Arducopter 3.1 можно тупо забыть про новые баги и фичи свежих прошивок.
в момент релиза этой прошивки случилась настоящая революция для ардукоптера - была реализована инерциалка, настроенный аппарат стал держать высоту и позицию “как наза” (если кто помнит - до этого удержание высоты могло плавать метров пять в достаточно короткий временной отрезок и столько же по позиции)
что там нового в более свежих прошивках?
- автоматический нажиматель кнопки фотоаппарата,
- магнитный захват (бред),
- промежуточные маршрутные точки возврата (ну только спорта ради)
- задание маршрута в кривых (но это только проф. киношникам надо и то без планирования ускорений в каждой из точек бесполезно)
- автоматический парашют (сколько надо набить аппаратов чтобы отладить конструкцию, сколько весит система выброса парашюта)
основной упор был сделан на расширения для пихавка и очень много надежд на екф. пробовал екф разные контроллеры, разные настройки
но толком никто даже не подскажет что крутить и для чего. сравнивал поведение с екф и без. результат либо с екф хуже либо почти как без него. возможно не умею его готовить… но есть тут кто кто хорошо разбирается в настройке екф? у него один ништяк вроде как он умеет понять на второй секунде “туалетной воронки” что случился сбой компаса
например появился магнит рядом с компасом ну или каконить “магнитогорск”
поэтому резюме для широкой публики - конечно же апм , прошива 3.1 (ктото использует ее пререлиз)
f4by это тем кому нужен полный лог и все изыски без переплаты за пиксавк, тоесть для достаточно узкого круга экспериментаторов.
с тем чтобы не получилось как у многочисленых групп затевавших вроде как хорошее дело - будем учитывать ошибки. будет архив летабельных прошивок, дока по настройке, фак, недорогое и надежное “железо”
сейчас нужнее всего тестировщики, для накопления вопросов для фака
Оу е! Есть там терминал!
в 3.2 есть терминал на apm ?
Оу е! Есть там терминал!
Возможно там речь о 3.2 ) После прошивки хотел сделать ресет, а терминала нет( Но в настройках можно скинуть по дефолту
в 3.2 есть терминал на apm ?
Не так прочитал ваш абзац без знаков препинания…
Извиняйте.
Здравствуйте. Прочитал в этой ветке много страниц назад, что APM - глючная плата, что у кого-то три или четыре подряд умерло, в т.ч. от производителя 3DR. Как сейчас с предметом ситуация? В каком магазине брать и сколько штук, чтобы гарантированно хотя бы одна плата работала?
Поменьше читайте форум. Будете лучше спать.
Всегда все нормально было с ситуацией.
Но! Всегда, везде и во всем есть брак. Это нужно понимать. А плата тут не при чем.
Причем еще руки не из плечь.
Суть в том, что по моему мнению АПМвцы пошли не тем путем, фичи потоком, а надежности никакой…
Совершенно верно! Прошивки раз в неделю новые, вместо того чтобы раз в пол-года выпустить рабочую и не глючную прошивку.У меня у самого и пикс и наза., сколько раз хотел продать назу и оставить один пикс, но рука не поднимается. По другому она летает.
Если деньги - не главное, то к чему тогда вообще рассматривать китайский конструктор “сделай сам”?
Взял Назу и летай.
по тому что так правильно летать наза не умеет.
Стоило отвлечься на 2 дня - вы тут 4 страницы нафлудили. Караул!
Я с хорошей новостью - теперь есть аналог плате Teensy3.1 всего за 3$ и называется она Arduino mini Pro 328P 16МГц. Теперь вся телеметрия от АРМ в вашем пульте FrSky Taranis за копейки. Сутки искали баг в портированной версии - не отображались корректно GPS координаты. Нашли и пофиксили, теперь все пашет как надо. Возрадуйтесь и да прибудет с нами сила Андруино! 😃
Тема и рабочая прошивка тут - rcopen.com/forum/f123/topic386079/139
Картинка для удобства поиска когда-нить позже.
Я с хорошей новостью - теперь есть аналог плате Teensy3.1 всего за 3$ и называется она Arduino mini Pro 328P 16МГц. Теперь вся телеметрия от АРМ в вашем пульте FrSky Taranis за копейки.
новость хорошая, а скажите, умеет ли таранис озвучивать с этой платой в каком режиме АПМ? ну например, перевел я на ноуте в авто, а мне раз Таранис и говорит - ты в авто
Я еще не залез так глубоко, извиняйте. Знаю, что обратная связь по Smart Port точно есть, но я платку пока приделал одним проводком, только на чтение из АРМ. А, ну и конечно выход из неё на Смарт порт не является входом. Навереное… Но может и реально реализовать. В общем, не искушен еще, радуюсь малому )) Здесь главной фишкой (моей) было не таскать с собой монитор с записью, чтобы знать бортовое напряжение, потребление тока, направление полета, высоту, расстояние до точки взлета, скорость и GPS коодинаты для поиска рухнувшего где-то аппарата по причине того, что кто-то подумал, что 10.4 Вольта это нормально и можно сделать еще один кружок вооон над тем полем ))
Кстати, если на ноуте перевести в авто - ноут должен озвучить, там без двухсторонней связи вроде как нет смысла подключать…
Кстати, если на ноуте перевести в авто - ноут должен озвучить, там без двухсторонней связи вроде как нет смысла подключать…
лучше на аппе, но можно и на ноуте, но у меня на ноути втихоря переходит
новость хорошая, а скажите, умеет ли таранис озвучивать с этой платой в каком режиме АПМ?
А в F4BY это можно сделать безо всяких дополнительных примочек, все уже есть в коде и в железе - соединил выход с входом приемника и все 😃 Полетный режим тоже передается и для себя LUA скриптами я делал озвучку и отображение режимов APM на TARANIS.
Соболезную утрате
FS был настроен, но слишком сильный ветер на высоте. Не смог я вырулить и до конца в очки наблюдал борьбу, потом коптер упал в густой распадок.
у меня на ноути втихоря переходит
Включите озвучку в настройках работы ПО
А в F4BY это можно сделать безо всяких дополнительных примочек
Можно даже как-то так
слишком сильный ветер на высоте. Не смог я вырулить и до конца
для этого и нужен акро…
для этого и нужен акро…
хорошая тактика быстрого спуска в стабе:
газ 15-20% при максимальном крене или питче.
если максимальные крены не ограничены а по дефолту - можно горизонтальную скорость свыше сотни кмч разогнать ну и вертикальная будет камнем вниз…
важно понимать что управляя в стабе управляешь ускорениями и при высокой вертикальной не забыть заранее погасить скорость по мере приближения к земле.
если ветер на высоте слишком сильный то в метрах 10-30 над местностью (как правило) в разы меньше. после резкого снижения до безопасной высоты вполне реально вернуться при минимальном ветре вблизи земли
зы. мне тут задали дополнительные вопросы.
уточню- имею ввиду режим стабилизация с опцией симпл или суперсимпл.
газ 15-20% при максимальном крене или питче.
если максимальные крены не ограничены а по дефолту - можно горизонтальную скорость свыше сотни кмч
пробовал так до 60км/ч дальше стало страшновато разгоняться и высоты мало оставалось
кстати про просадку на скорости в альтхолде.
задавали вопрос что при проходе в альтхолде на скорости теряет высоту а после остановки добирает.
тут такие параметры и факторы.
если висит в стабе существенно выше чем на 50% - тупо нехватает мощности для веса
параметр сколько газа надо добавить чтобы удержать высоту throttle rate обычно 6, по единичке увеличивать.
если по логам видно что хотябы мотор достиг максимума а высота все равно на скорости теряется хотя висит на 50% - значит малый шаг у винтов чтобы летать на скорости.
и еще мне показалось странным наблюдение - чем более остро настроены пиды стабилизации rate p & d по питчу и ролу тем меньше теряет высоту при быстрых проходах в альтхолде
кстати про просадку на скорости в альтхолде.
задавали вопрос что при проходе в альтхолде на скорости теряет высоту а после остановки добирает.
У нас сейчас с Назами такая проблема. А там уже ничего не настроишь… Хотя висит где-то на 55%. При этом задом потери высоты вообще нет! Такой парадокс.