А давайте обсудим Arducopter - APM
Коллеги. Немного туповат вопрос, но ответа не нашёл:
Многие коптеры калибруются в поле, а именно проходит калибровка компаса.
Можно ли сделать это без ПК с MissionPlanner?
У меня есть телеметрия (433) с планшетом. на планешете дроидпланнер обоих версий.
Вопрос2.
Может ли на GPS(MTK3333) влиять что-то типа телеметрии(433)? Позиция скачет ужасно. Лойтер не держит
И ещё вопрос, наверное, к Козину и знающим его GPS (mtk3333). Он ОЧЕНЬ долго ищет спутники. Неужели у него нету памяти?
Реально жду минут по 5-8. Банально Ублокс7, который был до этого, ловил спутники за 20 секунд.
Коллеги. Немного туповат вопрос, но ответа не нашёл:
Многие коптеры калибруются в поле, а именно проходит калибровка компаса.
Можно ли сделать это без ПК с MissionPlanner?
У меня есть телеметрия (433) с планшетом. на планешете дроидпланнер обоих версий.
На прошлой (420-й) странице давал свой ответ насчет калибровки компаса в дроидпланнере. Причем ответ неутешительный - никак. Не написали они процедуру калибровки компаса. Аксель можно, компас нет.
Так что ноут или нетбук в помощь…
Может ли на GPS(MTK3333) влиять что-то типа телеметрии(433)? Позиция скачет ужасно. Лойтер не держит
И ещё вопрос, наверное, к Козину и знающим его GPS (mtk3333). Он ОЧЕНЬ долго ищет спутники. Неужели у него нету памяти?
Реально жду минут по 5-8. Банально Ублокс7, который был до этого, ловил спутники за 20 секунд.
у меня на холодную ловит позицию до 20сек
если до этого в этот день включался 1-3сек
очень сильно шумят и мешают жпс приемникам китайские видеобрелки-регистраторы
Многие коптеры калибруются в поле, а именно проходит калибровка компаса
если мангитных полей на борту нет компас откалиброван с минимальными офсетами, проверен
то как правило перекалибровывать его при переезде на новое место полетов нужды нет
когда офсеты очень большие - калибруй не калибруй с одним курсом нормально летит, с другим унитазит
а большие это какой порядок ? у меня вот на разных рамах почти всегда одинаковые офсеты x и y меньше 10 а Z в районе 100, лоитер висит нормально
а большие это какой порядок ? у меня вот на разных рамах почти всегда одинаковые офсеты x и y меньше 10 а Z в районе 100, лоитер висит нормально
идеальные все три оси в единицах но этого реально достичь если размагничивать петлей “окружение” компаса.
когда “так себе” одна ось может даже за сотню немного две других в десятках
но нужно проверять точность показаний на все стороны света
иногда лоитер работает вроде бы но меняешь курс и начинается от “подергивания и кружения” до туалетной воронки
пара способов проверки из моего мануала по настройке :
Проверка компаса на кресто-тесте: после того как компас откалиброван, уберите подальше от рабочего места магнитные предметы в том числе отвертки и ножницы. Нарисуйте на листе крест с линиями под углом 90 градусов. Разместите аппарат таким образом, чтобы индикатор в “Flight data” показывал точно на “N” (соответствие реальной стороне света на этом этапе не важно, на вашем рабочем месте все равно могут быть магнитные аномалии, их легко выявить механическим туристическим компасом)
поверните крест таким образом чтобы одна из линий стала параллельно контроллеру - и не двигая лист бумаги разверните контроллер на 180 и положите вдоль черты.
сначала курс будет показывать “S” - юг в любом случае т.к. это значение определяется по гироскопу, затем со скоростью порядка градуса в секунду показания гироскопа будут подтянуты к показаниям компаса, итак если после 30 секунд если вы видите тот же юг, с небольшим допуском - значит компас откалиброван верно, повторите эксперимент для перпендикулярной линии для проверки направлений на запад и восток.
После первого “арминга” при захвате позиции GPS контроллер автоматически рассчитает магнитное склонение.
при этом показания компаса должны измениться на угол порядка 7 градусов относительно показаний магнитного туристического компаса (для центральной части России)
Проверка компаса на предмет точности указания на реальные стороны света:
Если на карте встроенной в «Mission Planner» возможно установить масштаб при котором видны контуры здания в котором вы находитесь - установите аппарат в положение параллельное одной из стен и убедитесь что красная линия строго параллельна стене вашего здания по карте. Поворачивайте аппарат на 90, 180, 270 градусов и контролируйте что красная линия строго параллельна или перпендикулярна стене. ошибки в 1-2 градуса допустимы, при ошибках более 5 градусов будет заметны проблемы в режиме удержания позиции, при ошибках более 15 градусов категорически не рекомендуется использовать режим удержания позиции или автоматические режимы
Ну неужели ни у кого Сонара нет???
Ну неужели ни у кого Сонара нет???
У кого-то есть. Но им занимались тут всего несколько человек. Hatuul и Alex_from_israel… насколько помню, результат не оправдал ожиданий.
Недавно я писал уже про это, что сонар мало кому интересен. Или нет?
А не отвечают, наверно, или потому что не чего ответить, или не хотят. 😵
Ну неужели ни у кого Сонара нет???
заглушают его моторы, не работает сонар на мультироторах, многочисленные попытки защитить от шумов не привели к стабильному результату.
в тишине сонар работает четко, на борту показания периодически начинают скакать от минимума к максимуму
А не отвечают, наверно, или потому что не чего ответить, или не хотят.
Жаль,
в тишине сонар работает четко, на борту показания периодически начинают скакать от минимума к максимуму
прям все так плохо?
а все таки, где хоть почитать про это
У меня есть Сонар, приехал себе такой весь и лежит на полочке. Еще не включал )))
Теперь вопрос по существу - не могу найти параметр RSSI_RANGE, он в какой версии прошивки появился? В 3.2 или раньше уже тоже был? 3.1.5 у меня, поиском по rssi находится только один параметр, который номер входа задает. Пробовал в МП 1.3.17 и в АРМПланере 2.0.15. Нигде нет. Как же под 3.3 Вольта то корректировку сделать?
А … можно мозг заставить выдать команду “опустить-поднять” ноги по барометру - за пару метров от уровня старта ? Или целесообразнее и проСче собрать на эхолоте (сонаре) отдельное ус-во ?
прям все так плохо?
а все таки, где хоть почитать про это
Я ставил сонар, правда на мультивий, но это сути не меняет… сонар хорош там, где полет над поверхностями с хорошим/постоянным отражением, типа спортзалов или если над асфальтом летать. А если в реальной жизни, то все переходы асфальт/земля/трава могут сопровождаться или провалами по высоте или наоборот взлетами. Над снегом, над деревьями сонар тоже нормально не работает.
А в спортзале запросто можно добиться удержание высоты до нескольких сантиметров.
У кого-то есть. Но им занимались тут всего несколько человек. Hatuul и Alex_from_israel… насколько помню, результат не оправдал ожиданий.
Недавно я писал уже про это, что сонар мало кому интересен. Или нет?
А не отвечают, наверно, или потому что не чего ответить, или не хотят. 😵
Вообщето сонар интересен. И не отвечал потому, что последние 2 недели не до хобби. Работы много, чтоб ее! Но могу сказать сразу. Сонар помогает. Даже самый дешевый в связке с Ардуино. Проверена так же китайская поделка из дешевого сонара и платы с 386 камнем. Разницы, практически, никакой. Дорогие сонары МАКС проверял тоже. Даже хуже, чем дешевый. Но там нужно очень постараться избавится от шумов по питанию. И еще. Сонар нужен для полетов на сверхнизкой высоте, порядка 0.5 метров и для автоматического взлета и посадки. И желательно в связке с Оптик Флоу. Садится на лист фанеры 1х1 метр с нарисованным Н. Очень красиво садится. Без козлиных подпрыгиваний. Сейчас жду добавления PX4FLOW в прошивке для пикса. Девайс ожидает на раме Айрон Мэн 650. Этот аппарат готов и настроен для полетов по ФПВ с очками и хедтрекером. Стоит до весны. Кагда погода наладится. Сейчас гоняю Y6 с Оптик Флоу и сонаром. В Альтхолде и Лоутере висит уверенно, садится в Лэнде на знак посадки. В полетах по точкам еще не проверял. Погода не радует. Собираю сейчас классический 450 вертолет с МиниАПМ. Для него приготовил сонар с Ардуиной. Вот пока и все достижения. Не густо.
И еще. Не стоит расчитывать на сонар на высоте больше метра-двух. Это для полетов на ОЧЕНЬ малых высотах. И над поверхностями без резких перепадов высоты. Асфальт и ровный грунт, но не трава. Песок еще переносит неплохо. Для чего то более серьезного лучше лидар.
А не поделитесь ссылкой на подключение такого сонара (китайский, за 2$)? Есть и сонар, и ардуина. А чем ее шить и как конектить не нашел…
А не поделитесь ссылкой на подключение такого сонара (китайский, за 2$)? Есть и сонар, и ардуина. А чем ее шить и как конектить не нашел…
robocraft.ru/blog/electronics/772.html cyber-place.ru/showthread.php?t=625
Очень полезная инфа но сонару.
Кстати, интересную тему подняли про поднятие. В АПМ есть какая либо возможность без переделки кода реализовать такую функцию, чтоб при наборе высоты n метров на каком-либо выходе менялось ppm, поднимая ноги, и наоборот, при высоте меньше n метров - опускались? Вопрос не про данные с сонара, а просто с GPS или с барометра, когда GPS не активен.
И вопрос про RSSI_RANGE из поста 16835 актуален!
В АПМ есть какая либо возможность без переделки кода реализовать такую функцию
Есть возможность обработки событий. Делается макросами. Есть управление как и ШИМ, так и типа “реле”. В теории много там всего, а на практике просто пробовал делать управление с каналом пульта на входе и реле на выходе. 5В на ноге появлялось. Как делать не помню, но разобраться можно. 😃
поднимая ноги
github.com/diydrones/ardupilot/issues/691
вкратце вероятно будет в 3.3
вкратце вероятно будет в 3.3
Ура !Эт только начало лета !
Да позволено будет “чЮйть” помечтать, то в “телеметрических” данных есть много потенциально “нужных” событий. Да и перепрограммировать ОСД за 500руб гораздо более “безопасно” и практичнее, чем САМ мозг. И не ресурсы ни память мозга “вкусняшки” жрать не будут. Т.е данные с мозга, а назначение контрольных событий , обработка “точки срабатывания”, и “вывод в свет” - на исполнительные ус-ва в виде ключей, например, - могла бы заниматься отдельная платка - та же ОСД .
- Она и так “понимает” скокА до земли и выводит на экран. Она “знает”, что включён ЛЭНД и только “ждёт, когда 3м смениться 2м” . Именно она (почему бы и нет) может на “ЛЭНД” отозваться включением посадочных огней и сиреной, распугивая зевак.
2. ОСД вполне может вычислить “ДЭД-лайн” по оставшейся напруге АКа, зная “среднее потребление” и расстояние “до дома” по прямой, чтобы хоть на экране предупредить пилота о “начале конца”. - ОСД может и парашют выкинуть, если поймёт, что “скорость посадки” явно переходит “в ускорение”, несмотря на бешенный ток (при разрыве пропов).
очень сильно шумят и мешают жпс приемникам китайские видеобрелки-регистраторы
Ни одного регистратора нет. Есть гоупро на борту и передатчик боскам 5.8. Это из видео…
гоупро на борту и передатчик боскам 5.8
Что и требовалось доказать…