А давайте обсудим Arducopter - APM
по батарейке предупредить оператора - хобикинговская пищалка
Тут задача - почти “ради задачи” - (некая сервисная функция) “она” вычисляет расстояние, которое коп может пролететь на оставшемся заряде, чтобы успеть вернуться к точке старта. В простейшем случае:
Хозяин снимает над рекой (домом, по точкам, …).
Заряд подходит к половине.
Мозг пробует ветер в сторону дома (например, расходом тока на удержание в точке или делает “пару метров в сторону дома”, чтоб проверить ветер) или просто держит высоту и смотрит по ГПС куда и насколько снесёт…
Вычисляет границу, после которой он не сможет преодолеть ветер и предлагает Хозяину выбор:
Либо ты летишь домой через 30 сек, либо я сажаю коп за 10метров от точки старта…, за 20метов, за 120метров… Ну в речку, так в речку…
Или:
…До точки не возвращения 150 метров, …80 метров… Внимание !Возврат в авторежиме на высоте 30метров невозможен - не хватит заряда !
…Я тебя предупреждала. Прощай ! Теперь ищи где хочешь… Ладно, ненавистный - включаю маяк. 😁
Мне нравится! )) Действительно OSD имеет полное право быть “бортовым компьютером”. Главное сделать какой-то удобный и быстрый ввод ёмкости АКБ в параметры, без этого она не сможет ничего рассчитать. А так как паки могут быть разной ёмкости - хорошо бы иметь возможность быстро её менять. Или хотя бы на тройной переключатель сделать три предустановки ёмкости.
На счет дерганья в стороны идея так себе, но вот подпаять вывод к ОСД с ppm для убирания и выбрасывания ног по преднастроенным параметрам - идея вполне себе реализуемая.
Кстати, а ни кто не в курсе, где-то есть исходники прошивки для minimOSD?
OSD имеет полное право быть “бортовым компьютером”
Я ОЧЕНЬ далеко не электронщик, но тема отдельного мозга с функциями “штурмана”, который “обслуживает” сам процесс полёта, оберегая пилота от фатальных ошибок всплывает сама собой. Полётный мозг должен летать, как ходить и возвращаться, а штурманский - следить за пилотом и полуавтоматом поддерживать исполнительные ус-ва - ноги, подвесы, ус-ва спасения. Предупреждать и, в случае необходимости, реагировать на экстремальные ситуации. Как файл-сейф, например…Но … это к Гуру. 😒
где-то есть исходники прошивки для minimOSD?
В теме об ОСД видел.rcopen.com/forum/f123/topic296241
Подскажите, на APM 2.5 периодически вылезает какая-то ошибка GPS. Как правило, после падения, или переворота при взлете… Выдает “BAD GPS POS”. Причем, в начале полетов, как правило все нормально. Можно пару раз отлетать, а потом - вылезет. Причем, когда появится - не помогает и отключение/включение питания.
В чем может быть причина?
В перевернутом состоянии он не видит спутников.
Может антенну разбил, у меня такое было… хотя, там писало bad gps helth
вернемся к сонару))), подскажите, спаял кабель как на видео (…ardupilot.com/…/common-rangefinder-maxbotix-analo…), подключил, но , в МР на вкладке сонар, галочка для включения не активна, не включается, включил через Config/Tuning (…ardupilot.com/…/common-rangefinder-maxbotix-analo…) показания появились,но скачут от 0.2м до 4 и больше постоянно и хаотически, независимо от наличия препятствия перед датчиком, если сам датчик отключить, показания все равно остаются и так же скачут, как быть?
Выдает “BAD GPS POS”… В чем может быть причина?
Ну так в логах HDOP смотрите. Может спутников мало.
И вопрос про RSSI_RANGE из поста 16835 актуален!
Дался вам этот RSSI_Range… Этот параметр был и есть в прошивке для самолетов (может быть в последних версиях АрдуПлана это и исчезло, за прошивками не слежу с пристрастием). В коптерной прошивке он был, кажется в версии 2.8, возможно в версии 3.0.1 Вам ведь самому АРМ RSSI знать не нужно (зачем роботу знать RSSI?), вам ведь только посмотреть это значение на ОСД надо (то есть глазиком просто глянуть)?
Настраивайте в ГУИ minimOSD, там как раз есть параметры RSSI Min Value и RSSI max Value. Циферка меняется от 0 до 255 (8-битное число), где 255 = 100% (5 вольт) Я ставил кажется 7 в минимум и 168 в максимум (255/5*3.3=168.3).
Настраивайте в ГУИ minimOSD, там как раз есть параметры RSSI Min Value и RSSI max Value. Циферка меняется от 0 до 255 (8-битное число), где 255 = 100% (5 вольт) Я ставил кажется 7 в минимум и 168 в максимум (255/5*3.3=168.3).
А потенциал этот, 3.3 вольта, с приемника куда подавали? На вход, заданный в параметре RSSI_PIN?
вернемся к сонару))), подскажите, спаял кабель как на видео
вы конкретно напишите что у вас апм или пиксавк фотки как подключили и какие значения задали парааметрам
у апм и пихавк разные - вот и ошиблись с пином скорее всего
Тут задача - почти “ради задачи” - (некая сервисная функция) “она” вычисляет расстояние, которое коп может пролететь на оставшемся заряде, чтобы успеть вернуться к точке старта. В простейшем случае:
Хозяин снимает над рекой (домом, по точкам, …).
Заряд подходит к половине.
Мозг пробует ветер в сторону дома (например, расходом тока на удержание в точке или делает “пару метров в сторону дома”, чтоб проверить ветер) или просто держит высоту и смотрит по ГПС куда и насколько снесёт…
Вычисляет границу, после которой он не сможет преодолеть ветер и предлагает Хозяину выбор:
Либо ты летишь домой через 30 сек, либо я сажаю коп за 10метров от точки старта…, за 20метов, за 120метров… Ну в речку, так в речку…
Или:
…До точки не возвращения 150 метров, …80 метров… Внимание !Возврат в авторежиме на высоте 30метров невозможен - не хватит заряда !
…Я тебя предупреждала. Прощай ! Теперь ищи где хочешь… Ладно, ненавистный - включаю маяк.
идея бортового компьютера для того чтобы обеспечить функции навигации для апм не нова.
апм хорош как законченное решение по стабилизации полета, управлению аппаратом.
но думая о бортовом компьютере для контроля навигации надо идти в сторону мощных микрокомпов (распбери или подобные) для которых можно поставить камеру и использовать библиотеки opencv для распознования посадочной площадки
На вход, заданный в параметре RSSI_PIN
Именно так. Затем в OSD включил RAW value, чтобы показывать “сырые данные” RSSI. Включил аппу - посмотрел значение в RSSI на OSD (165), выключил аппу - значение около 5 стало.
Опять открыл настройки OSD, внёс 5 в Min и 165 в Max. Снял галку с RAW value.
А потенциал этот, 3.3 вольта, с приемника куда подавали? На вход, заданный в параметре RSSI_PIN?
Именно так.
но думая о бортовом компьютере для контроля навигации надо идти в сторону мощных микрокомпов (распбери или подобные) для которых можно поставить камеру и использовать библиотеки opencv для распознования посадочной площадки
Ну или что то ардуиноподобное но на ARM. А еще лучше на Intel Galileo. Вот тут как раз можно было бы подвязать довольно много задач на внешний штурманский компьютер, такие как FS, OSD, дополнительное управление разными режимами полета.
… думая о бортовом компьютере для контроля навигации надо идти в сторону мощных микрокомпов (распбери или подобные) для которых можно поставить камеру и использовать библиотеки opencv для распознования посадочной площадки
…Ещё бы по радиомаякам (вместо ГПС) его затавить ориентироваться ! Точность в разы увеличится. Для видео съёмки по заранее размеченному маяками полю - выбираем траекторию и имеем серьёзную альтернативу съёмочным кранам - тем более там, где рельсы не проложить (горы, реки…). А ужо цена на порядок дешевле - как оборудования, так за счёт обслуживания и времени “развёртывания”. Тем более, что траекторию я могу корректировать и “прогонять” хоть до … последней батарейки.
…Думается, что сам АПМ в конечном итоге “специализируется” на подгрузке библиотек подключаемых устройств - ГПСмодули, сонары, разнообразные шины обмена данных и.т. с единственной целью - стабилизация и позиционирование в пространстве . Как РС-конструктор. Плюс отдельные библиотеки моделей - машинки, коптеры, … подводные лодки (?!!- почему нет?, тогда и “давленометры”😒). Плюс красивые программы-штурманы для штурманского мозга. А не всё-в одном, как МП, от которого с непривычки оторопь берёт 😁.
думаю что идея замечательная, но вот что касается системы ориентирования по маякам - пока такой нет это раз. если и будет когда нибудь - то будет очень дорого это два.
поэтому мечтать хорошо, но реальнее привод с точностью до пары метров это жпс-глонасс а дальше по визуальному распознаванию образа посадочной площадки…
я даже слышал что уже некоторые команды реализовали визуальную ориентацию, но никто не делится не то чтобы контроллером но и даже видео никто не дает посмотреть как система работает
умаю что идея замечательная, но вот что касается системы ориентирования по маякам - пока такой нет это раз.
Ну может и появится когда-нибудь. Тут большой мощности не надо. Только быстро развернуть и привязать - не уверен. А если в маяки добавить ультразвук, ИК и “гравитационные волны”… 😃 то наконец отпадет необходимость камеру экранировать 😃
А с гравицапой можно от тяжелых акков избавиться, только КЦ покупай.
системы ориентирования по маякам - пока такой нет это раз. если и будет когда нибудь - то будет очень дорого это два.
Ну, неужели сложно :
изолентой прикрутить компьютерную мышку к подвесу (для вертикали, если неохота грузинить мозг гироскопной поправкой) и получить прямо на экране полётного штурмана траекторию (проекцию) полёта, наложенную на фото съёмочной площадки (сделанную этим же подвесом) ?!
А если лазер окажется от лазерной рулетки 😒 , то в мозг сразу и высота поступит. С точностью до миллиметра. НЕ взирая на перепады атмосферного давления.
Калибровка - с копом в руках по краям (периметру) с привязкой по фото. По лучу (ДО переключения в инфокрасную область) режисёр подгоняет точки съёмки и пролёты. Вертикальная калибровка - метровой линейкой (вбить фактические попа-равки).
Вот и “новое видение” полёта по точкам БЕЗ ГПС и БЕЗ … компаса (он такой капризный на поля и неточный) ! направление мне даёт удаление от калибровочных координат !
И пока ФПВ ловиться , и с камеры со дна я “вижу землю” - мне ГПС, как система пози-ционирования … на…ни к чему. Я веду отсчёт в миллиметрах! от точки взлёта. Простой (но волшебной) компьютерной оптической (800дпАй) мышкой.
… Кстати, если (в Фотошопи) на фотке отметить деревья и здания, как запретные для полёта зоны, а управление джойстиком доверить “Диггеру” 😅… То получится первая в мире кптеро-компьютерная игрушка, где коп будет носиться по лабиринту НЕ втыкаясь в деревья.
Только быстро развернуть и привязать - не уверен
Кто мешает с такой-же мышкой и планшетом ногами пройтись по месту полёта, помечая стилусом : “- НЭ летать!”, “НЭ ниже 20-ти метров!”, “развЭрнись на точку съёмки №36”… НЭ выше 175см - дуверь ! ". Путь помощник копа-ператора (новая проффессия) деньги отрабатывает. Дайте ему в руки “пространственный джойстик” - с рамкой кадра - сразу выставит камеру (если допрыгнет).
что касается системы ориентирования по маякам - пока такой нет
Есть, и даже ссылки тут, на форуме, были… Геодезисты пользуются… СтоИт дорого,
развернуть и привязать
занимает от 10 часов, точность 2-5 см, радиус покрытия одной антенной в районе 300 метров, если я ни с чем не перепутал…
…занимает от 10 часов, точность 2-5 см, …
несколько мучительный процесс 😒.
Достаточно одному юному радиолюбителю заставить опто-мышку работать на высоте 5см от стола (для начала), и дешОвые понты с отключением ГПС над всей территорией … быстро закончатся. 😃
Занимаюсь тут устранением желе на видео с камеры и столкнулся с интересным глюком APM: смотрю лог вибраций, и периодически от полета к полету не вижу графика по одной, а то и по двум осям, вместо него просто прямая линия… Никто с таким не сталкивался?
P.S. На полете не сказывается, летает нормально, ошибок гиро/акселей нет…
А если лазер окажется от лазерной рулетки
Игорь, ты ей пользоваться пробовал? Там чуть рука дрогнула и нет замера. Ультразвуковая менее капризна.
А мышки еще хуже. Они не очень сильно продвинулись от поколения “с колобком”
ЗЫ что у тебя скайп все время выключен?