А давайте обсудим Arducopter - APM
Догадки телепатов оказались неверными и вы стали писать больше информации? 😃 Ну тогда подробней расскажите, какие еще наблюдения были.
Это и все наблюдения)) взлетел в стабе врубил лойтер смотрю его понесло чуть по чуть воткнул альтхолд сделал кружок потом вышел на финишную прямую))) и дал газ в пол точка падения на карте отмечена четко)) летел ровно в альтхолде и все крутое пике. Я настрииваю и устраняю вибрации для этого и гоняю его в альт холде смотрю и слушаю как себя ведет в том варианте моторы работали ровно без подгавкиваний, да и лог до краша показал что вибрации в норме апм приклеен к раме на 2х сторонний скотч.
может кто здесь поможет с проблемой вращение коптера walkera x800 (он тоже на слегка модифицированной прошивке apm). Сначала коптер летал отлично, потом его стало медленно крутить вокруг вертикальной оси в одну сторону. (Компас исправен, настройки я откатывал, аппаратуру, акселерометры в МП калибровал - ничего не помогало). Я писал в другой теме, rcopen.com/forum/f135/topic362172/82, но хотел узнать подробности о стабилизации yaw, как это делает apm?
Ведь, идеальной рамы не бывает и коптер как-то стабилизировался раньше, даже когда я не полностью закреплял лучи и они болтались (коптер всё равно летал ровно полчаса и не вращался вообще, пока с пульта соответствующий стик не тронешь). К сожалению, у этой валькеры нет возможности подключить телеметрию в полете по модему(( Никак не могу побороть эту проблему вращения, мне бы хоть понять список возможных проблем. Все моторы на своих посадочных местах и смотрят ровно вверх.
Заметил, что когда садится аккумулятор, то коптер вращается быстрее (особенно когда поддаёшь газу). Когда аккумулятор полностью заряжен, то вращения почти нет. Все пропеллеры стартуют одновременно. Коптер вращается на любом газу (на малом или на полном), в любом режиме полёта.
Параметр COMPASS_USE стоял в 1 всегда, это жу он отвечает за то, чтобы коптер всегда смотрел в одну сторону и выравнивался по компасу?
Поддержу этот вопрос.
Это и все наблюдения)) взлетел в стабе врубил лойтер смотрю его понесло чуть по чуть воткнул альтхолд сделал кружок потом вышел на финишную прямую))) и дал газ в пол точка падения на карте отмечена четко)) летел ровно в альтхолде и все крутое пике. Я настрииваю и устраняю вибрации для этого и гоняю его в альт холде смотрю и слушаю как себя ведет в том варианте моторы работали ровно без подгавкиваний, да и лог до краша показал что вибрации в норме апм приклеен к раме на 2х сторонний скотч.
Вот видео краша. Может поможет как то в разгадке краша)
Теперь понятно откуда вибрации. А что вы его не выключили?
По звуку явно моторы остановились на некоторое время.
Теперь понятно откуда вибрации. А что вы его не выключили?
По звуку явно моторы остановились на некоторое время.
Да я выключил потом когда увидел где он лежит, а из за чего могли остановиться моторы?
А что вы на пульте делали в это время?
А что вы на пульте делали в это время?
Коптер был в альтхолде, я рулил только ролл-питч
ИМХО не похоже, что проп стрельнул. Коптер рванул, затем замедлился и лишь потом упал. А рванул наверно не просто так. Пока летел на всем газу, моторы завывали нормально - специфично для альтхолд. Ну я больше склоняюсь к глюку GPS.
Где вы, говорите живете? Примерно в 150км от Донецка и Луганска? Америкосы изменили координату, коптер стартанул.
Блин, альтхолд же… А никаких глюков не было раньше, что например FS часто срабатывал?
Лоитер все-таки включали? Строка 2217.
По графику видно, что АПМ газ сбросил, а почему, я пока не вижу.
нельзя включать ни альтхольд ни другие полуавтаматические когда прут вибрации.
в ардукоптере инерциалка, она ошибается думает что высота прыгнула, вот моторы и выключились
нельзя включать ни альтхольд ни другие полуавтаматические когда прут вибрации.
в ардукоптере инерциалка, она ошибается думает что высота прыгнула, вот моторы и выключились
Я уже и видео приложил и лог дал, по видео и логу видно что паение произошло на 1 минуте, судя по логу вибрации начались после отключения моторов и падения.
обведенное кругом недопустимые вибрации, то что в конце конвульсии после падения
Да? А разве от -5до-15 не в пределах ? щас просмотрел гол там где вы обвели круг там допуск.
arduplotter.com/view/54fc508b321338d51cd29b07#imu
Спрошу ещё раз. В логах ошибка EKF CHECK 0, EKF CHECK 2, соответственно срабатывает FS. Если я правильно понимаю, расхождение в направлении по компасу и GPS. EKF_CHECK_THRESH устанавливал 0,8, 1 разницы нет. Компас откалиброван правильно (MP показывает линии направления по компасу и GPS движение в одном направлении) , GPS ловит 11 спутников. Если я установлю EKF_CHECK_THRESH = 0 (т.е. отключу), как это скажется на дальнейшей работе APM и можно ли побороть ошибки? Если обсуждалось, то киньте ссылку, поиск отправляет на иностранные форумы, где просто отключают EKF_CHECK_THRESH или уменьшают чувствительность.
Ну наверно надо изучить, что такое фильтр Калмана и что он использует в расчете.
Ну наверно надо изучить, что такое фильтр Калмана и что он использует в расчете.
Спасибо, исчерпывающий ответ, на ближайшее время, забыл о полётах, и ушёл изучать “APM Navigation Extended Kalman Filter”. 😃
Ну наверно надо изучить, что такое фильтр Калмана и что он использует в расчете.
Спасибо, исчерпывающий ответ, на ближайшее время, забыл о полётах, и ушёл изучать “APM Navigation Extended Kalman Filter”. 😃
Спасибо, исчерпывающий ответ, на ближайшее время, забыл о полётах, и ушёл изучать “APM Navigation Extended Kalman Filter”. 😃
Спасибо, исчерпывающий ответ, на ближайшее время, забыл о полётах, и ушёл изучать “APM Navigation Extended Kalman Filter”. 😃
Привыкай основная масса тут так и отвечает.
Вольный перевод:
Проверка EKF работает только на Pixhawk и только тогда, когда EKF используется в качестве основного источника для ориентации и положения оценок (т.е. AHRS_EKF_USE = 1). Эта проверка сработает, если компас EKF и скорость “дисперсия” выше, чем 0,8 (конфигурируемый с помощью параметра EKF_CHECK_THRESH) в течение одной секунды. Это «Отклонение» чем больше, тем ненадёжней показания. 0 = очень надежный,> 1,0 = очень ненадежный. Если оба отклонения поднимаются выше параметра EKF_CHECK_THRESH (по умолчанию 0.8), EKF / Inav вызывается ошибка.
т.е. по-простому скорости рассчитанные инерциалкой имеют очень большой разброс - у вас либо вибрации выше допустимых, либо GPS показания не ахти, либо компас… может барометр…
логи где какой hdop?..
во нашел симулятор EKF можно побаловаться посмотреть параметры как и что за что отвечает… www.cs.utexas.edu/~teammco/misc/kalman_filter/
Сегодня открыл сезон 2015. Ну что могу сказать. На том самом моем старом коптере лоитер висит так же, как и зимой, прошлой осенью и летом. Все без изменений.
Количество спутников было 7-10, HDOP 2-1.5. Поведение было одинаковым что сейчас, что в том году, повышенных вибраций на морозе не наблюдалось. Это я к теме неадекватного поведения лоитера. Вот и опять интересно, в чем косяки у людей?
Оффтоп:
Да причем тут “так и отвечает”. Направление дали, человек пошел изучать. Изучит и все расскажет или не расскажет и будет очень этому рад. Или тот, кто знает направление, должен все изучить и рассказать?
логи где какой hdop?..
Очень признателен Вам, за помощь.
Пожалуйста, логи: yadi.sk/d/w2uX_lKlf7mse yadi.sk/d/mFMtq9V2f7mu4 Чаще всего FS срабатывает в “Drift mode” после крутых виражей.