А давайте обсудим Arducopter - APM

Yden
Arkady68:

Приходится признать что это действительно вибрации

думаю почти все у кого коптер свечкой уходил в альтхолде пришли к выводу что это вибрации ,но по мне так это так же ошибка недаработка в коде, команда апм реально совершенно не заботится об качестве полёта, а постоянно пилит на 90% не нужный излишний функционал

Hyperion
Yden:

но по мне так это так же ошибка недаработка в коде, команда апм реально совершенно не заботится об качестве полёта

а есть в этих словах истина. Почему бы 3др не сделать в коде проверку на вибрации? Если вибрации превышают допустимые то тупо не дать включить режимы использующие инерциалку. Или EKF в пиксе это и делает?

SergDoc
Arkady68:

Тогда я не понимаю что это такое, инерциалка То есть из вышесказаного можно сделать вывод, что ориентация в пространстве это не инерциалка, значит инерциалка это только ускорения, перемещения и координаты, так?

ориентация в пространстве (углы) - это один алгоритм, инерциалка - другой, где происходит двойное! интегрирование показаний акселерометра (1 - из ускорений получаем скорость, 2- из скорости получаем путь) - что само по себе вызывает ошибку интегрирования не кислую, а вы туда ещё шум от вибраций добавляете… Т.е. есть imu (стабилизация) - основанное на показаниях гир (они не боятся вибраций) - на нём вы летаете в стабе и есть ins (инерциальная система навигации) - основанная на показаниях акселя (вот тут вибрации очень мешают)…

ttt01

а можно инерциалку отключить ? с подстройкой плавного подлета к нужной точке при отклонении пути от заданного?

SergDoc

ну так залейте арду 2.8.1 и наслаждайтесь?

ttt01

а висеть 2,8,1 так не будет в альтхолд, как 3,1? и глитч детект там есть? альтхолд хорош в 3,1 Бывают проблемы только с ЖПС–если помехи–может рвануть абы куда.

shturmann26

yadi.sk/d/UErgjpX1fVzL5
Сбросил логи с телеметрии. Не летал, просто сажал аккумулятор дома строго в одной точке (минут 30). Однако местоположение менялось в пределах 30-35 метров.
Ребят, посмотрите пожалуйста! Можно хоть какие то выводы сделать по этим логам? В основном конечно вибрация интересует.
Сам посмотреть не могу. Не соображу, как залить эти логи в онлайн просмотровщик.
Спасибо!

Hyperion
ttt01:

а висеть 2,8,1 так не будет в альтхолд, как 3,1? и глитч детект там есть? альтхолд хорош в 3,1 Бывают проблемы только с ЖПС–если помехи–может рвануть абы куда

а ничего что в альтхолде инерциалка используется, и потому он такой клевый стал?

ttt01

ну, понятно, я и говорю–инерциалку для ЖПС отключить, а по высоте оставить можно.

Hyperion

Если не устраивает diydrones.com/forum/…/arducopter-2-9-released 2.9.1б в которой
The major improvement is we use inertial navigation to improve altitude hold.
то исходнике на гитхабе 😃 Берите - делайте 😃 Делов то раз плюнуть 😃

AirBot

Добрые люди, а поделитесь пидами для квадрика на 12х пропах. Что бы начать с чего-то. А то сильно раскачивает на дефолтных.

ttt01

вес, размер, моторы , батарейка?

AirBot
ttt01:

вес, размер, моторы , батарейка?

Все обычное - 1.5кг полный вес. Батарея - 3S 5000. Моторы не знаю какие. 600кв кажется. Размер большой, рама Н.

Shuricus
techbv:

Вот на Ебэе появилось.

Класс! Какая клевая штука!!! Без дефективных разьемов миниАПМа.

Two diodes are changed to PMEG2005 super low differential voltage dynatron

Чегое, какой динатрон? Но сами попытки уйти от кривого питания уже радуют!

ttt01

AirBot, рама Н это особый случай. ну хотябы попробуйте rate pitch-roll: P-0.18; I-0.15 D-0.01
несимметрия рамы свои коррективы вносит.

AirBot

Рама симметричная, но нагрузка распределена несимметрично. Но это и на Х может быть, если сильно подвес выносить вперед, например.

raefa
ВлАс:

Ребята, я всегда считал, что дом это там где спутники нашел, а получилось там где заармил. Можно настроить, чтобы дом был там, где спутники нашел по включению?

Можно и взлетать от туда, где питание включил и заармил.
В вашем случае спутники ищете на окне, а взлетаете из под стола? Тогда будет правильно лететь на окно, а не под стол… 😄 БРЕД.

AirBot:

Добрые люди, а поделитесь пидами для квадрика на 12х пропах. Что бы начать с чего-то. А то сильно раскачивает на дефолтных.

Все индивидуально. Или кто-то уже научился дистанционно считать PID под железо другого пилота?

Shuricus

Вот так люди с начало что-там себе считают, а потом ой - оно улетело почему то. Офигеть. Как же так!

Дом где арм - это супер удобная фишка, как раз парит что этого в Назе нету по умолчанию.

DChernov
Shuricus:

Чегое, какой динатрон? Но сами попытки уйти от кривого питания уже радуют!

Шоттка как шоттка. www.nxp.com/documents/data_sheet/PMEG2005EL.pdf

Никуда они не ушли.
Но формфактор для самолётного применения конечно более удобный