А давайте обсудим Arducopter - APM

Hyperion

Если не устраивает diydrones.com/forum/…/arducopter-2-9-released 2.9.1б в которой
The major improvement is we use inertial navigation to improve altitude hold.
то исходнике на гитхабе 😃 Берите - делайте 😃 Делов то раз плюнуть 😃

AirBot

Добрые люди, а поделитесь пидами для квадрика на 12х пропах. Что бы начать с чего-то. А то сильно раскачивает на дефолтных.

ttt01

вес, размер, моторы , батарейка?

AirBot
ttt01:

вес, размер, моторы , батарейка?

Все обычное - 1.5кг полный вес. Батарея - 3S 5000. Моторы не знаю какие. 600кв кажется. Размер большой, рама Н.

Shuricus
techbv:

Вот на Ебэе появилось.

Класс! Какая клевая штука!!! Без дефективных разьемов миниАПМа.

Two diodes are changed to PMEG2005 super low differential voltage dynatron

Чегое, какой динатрон? Но сами попытки уйти от кривого питания уже радуют!

ttt01

AirBot, рама Н это особый случай. ну хотябы попробуйте rate pitch-roll: P-0.18; I-0.15 D-0.01
несимметрия рамы свои коррективы вносит.

AirBot

Рама симметричная, но нагрузка распределена несимметрично. Но это и на Х может быть, если сильно подвес выносить вперед, например.

raefa
ВлАс:

Ребята, я всегда считал, что дом это там где спутники нашел, а получилось там где заармил. Можно настроить, чтобы дом был там, где спутники нашел по включению?

Можно и взлетать от туда, где питание включил и заармил.
В вашем случае спутники ищете на окне, а взлетаете из под стола? Тогда будет правильно лететь на окно, а не под стол… 😄 БРЕД.

AirBot:

Добрые люди, а поделитесь пидами для квадрика на 12х пропах. Что бы начать с чего-то. А то сильно раскачивает на дефолтных.

Все индивидуально. Или кто-то уже научился дистанционно считать PID под железо другого пилота?

Shuricus

Вот так люди с начало что-там себе считают, а потом ой - оно улетело почему то. Офигеть. Как же так!

Дом где арм - это супер удобная фишка, как раз парит что этого в Назе нету по умолчанию.

DChernov
Shuricus:

Чегое, какой динатрон? Но сами попытки уйти от кривого питания уже радуют!

Шоттка как шоттка. www.nxp.com/documents/data_sheet/PMEG2005EL.pdf

Никуда они не ушли.
Но формфактор для самолётного применения конечно более удобный

Shuricus

Чорт. А я уже обрадовался. Почему на полевике не сделать было защиту? Элементарно и без потерь.
Некоторые вещи искренне удивляют в нашем хобби, своим идиотизмом.

Yden
techbv:

Вот на Ебэе появилось.

ещё бы они mpu-6000 вынесли от основной платы и положили на виброгасящую площадку как в назе было бы вообще хорошо

Arkady68
SergDoc:

и есть ins (инерциальная система навигации) - основанная на показаниях акселя (вот тут вибрации очень мешают)…

это реально, при сильных вибрациях коптер плохо держит высту, его дергает чуть чуть вверх вних. это объяснимо. А когда потом он вдруг свечкой вверх, это разве не косяк?

macrokernel
alezz:

По вибрациям и их причинам. Контроллер закреплен на раме жестко на скотч, моторы отбалансированы. Вот график этого коптера с новыми только отбалансированными пропами:

Не чтобы поспорить, а для информации: вот здесь пишут, что жестко крепить контроллер к раме опасно из-за высокочастотных вибрации в 200 Гц и кратных им. Контроллеру может снести башню, так как ввиду слабой вычислительной мощности фильтр не справляется с этими вибрациями.

Norgvan

Повторю вопрос

Norgvan:

Прошу помощи с анализом лога.
Собрал новый аппарат, квадрик. Рама 650
Моторы sunnysky v3508 kv580, винты 15*5, акб 8000 OnBo, вибро стандартная демпрефная пластина(что вибрации выше нормы, вижу). РУ-FrSKY Taranis X9D PLUS+ x8r
Прошивка V3.2.1
GPS стоит гибридный GLONASS\GPS МТК 3333(TSI EB800A) от Дмитрия Котвицокого.
Опыт использования этих модулей больше года, и ни разу не было GPS Glitch. Если я правильно понимаю, это потеря позиции.
Видео передатчика 1,2, который бы мог заглушить GPS нет.
Когда-то я читал, что приемник X8R дает такую помеху на РЦГрупс, но сейчас не могу найти.
ahrs_gps_gain=0 стоит всегда.

В итоге случался GPS Glitch и аппарат сходил с ума и терял управление, при этом Hdop 0.6 и спутники 20+. Когда случилось первый раз я даже опешил, думал кранты но успел вытянуть в стабе.
Файл Лога: rghost.ru/6tNnHBSM7

HATUUL
Norgvan:

GPS МТК 3333

Norgvan:

Прошивка V3.2.1

Интересный случай,где брал компилятор?В стоковой вроде мтк3333 уже не поддерживается.
Что за прошивка стоит в самом мтк?Надеюсь Алексея?Вроде только она и подходит.
Кстати у меня было ,что то похожее когда между жпс и АРМ были длинные провода.

SergDoc
Arkady68:

А когда потом он вдруг свечкой вверх, это разве не косяк?

это косяк пользователя коптера…
по простому - как держится высота:
берём показания с z оси акселя, интегрируем - получаем скорость подъёма/спуска, интегрируем второй раз получаем пройденный путь - т.е. изменение высоты потом слегка примешиваем к этому делу барометр - и вуаля висим на одной высоте… так вот если немного знакомы с математикой, то должны понимать, что интегрирование в любом случае будет с мааленькой но ошибкой, тем более двойное, а вы ещё туда шум вибраций запихните плюс шумный и вечно врущий барометр не прикрытый - вот вам и свечкой в небо… я писал здесь же, что ловил баро глич прямо в полёте в альтхолде - и это я понял только по писку контроллера и потом по логам, а высоту чёт никто не менял…

alexeykozin
HATUUL:

Интересный случай,где брал компилятор?В стоковой вроде мтк3333 уже не поддерживается.

на пиксавке (и других 32 битных контроллерах) поддержка нмеа жпс осталась в стоке.
зы не нашел резона пока компилировать и выкладывать 3.2.1 для APM из соображений полезностей ноль но запросто могут оказаться новые баги.
Максим Стринжа тоже не стал пока собирать прошивку на основе 3.2.1 для f4by из этих же соображений.
лучше пусть немного старая прошивка но хоть немного летанная и проверенная

macrokernel:

Не чтобы поспорить, а для информации: вот здесь пишут, что жестко крепить контроллер к раме опасно из-за высокочастотных вибрации в 200 Гц и кратных им. Контроллеру может снести башню, так как ввиду слабой вычислительной мощности фильтр не справляется с этими вибрациями.

спасибо, это очень важная инфа. и отличная новость.
потому что 200кгц и выше - очень легко погасить

ttt01

"с мааленькой но ошибкой, тем более двойное, а вы ещё туда шум вибраций запихните плюс шумный и вечно врущий барометр не прикрытый - вот вам и " —косяк пользователя 😃

ssilk

А виноват всегда пользователь…) Не глючное железо, устаревшее 5 лет назад, не идиотский по сути код, использующий среду ардуино, не сама убогая среда ардуино, и, даже, не разработчик, изобретающий новый, никогда нормально не работающий функционал, вместо исправления и оттачивания того, что уже есть, а пользователь, который решил зажать бабла на нормальный контроллер…) Если бы АРМом пользовались только люди, понимающие что там и как, то и проблем было бы меньше и решать их было бы легче и не было бы тут уже 435 страниц… Но, 90% людей пытающихся полететь на АРМе, просто решили сэкономить…) Отсюда и главный косяк пользователя - жаба…)