А давайте обсудим Arducopter - APM
встроенная виброразвязка датчиков
у назы к корпусу прикручена, не совсем ясно как организовать это непосредственно на плате.
Не, так-то мысли есть, но всё какие-то колхозные.
А за сцыль спасиба )) - пикс за шестесят баксов это хорошо.
Да нормальный баровысотомер, очень похоже на влияние динамического напора. От него поролон не спасет. Это надо смотреть на конструкцию коптера, как она влияет на распределение давления на разных режимах.
Как уже написал Сергей, основой является инерциалка, а баровысотомер -единственное средство ее коррекции в этом режиме.
Быстрые/кратковременные изменения баровысоты, не соответствующие показаниям акселерометров, будут фильтроваться. А вот ее медленное изменение, которое соответствует порогу чувствительности/разрешающей способности акселерометров, будет считаться “правильным” изменением параметра и вызывать коррекцию инерциалки. Во всяком случае так должно быть и у нас подтвержалось.
Я выносил не датчик, а “заборник статического давления”.
Установил на контейнере пару коктейльных трубочек, которые с гофром для загиба.
Получились заборники, поднятые над плоскостью винтов на 10-15см.В них, заодно, и антенны ПРМ РУ
Скорее нет, чем да.
На этой же раме с этим же сетапом все прекрасно работало и летало, пока не сдох (скорее всего) проц в HK-пилоте. Заменил плату на фирменную от 3DR. Думал, ну с ней-то точно проблем не должно быть. Ага, сто раз блин 😦
По логам баровысота пишется правильная!! Причем, там где, в режиме альт.холд, коптер улетал в космос - барометр все верно показывал.
Думаю, что это, все же, какой-то программный глюк. Но, опять же, прошивка стоит как и раньше: 3.1.5. Все настройки сделал с нуля по рекомендациям alexeykozin’a. Ну, не работает альт.холд. Что ему надо!? Не понятно 😦
Повторюсь:
- Пробовал ставить поролон: не помогает (улетает в космос коптер в альт.холде, или падает камнем вниз).
- Убрал поролон: ничего не изменилось. Все так же как в п.1.
- Вибрации, по логам, в пределах нормы. Плюс загрубил фильтром 10Гц инэрциалку. В старом сетапе именно так оно и летало и было все ОК.
Причем, там где, в режиме альт.холд, коптер улетал в космос - барометр все верно показывал.
Думаю, что это, все же, какой-то программный глюк. Но, опять же, прошивка стоит как и раньше: 3.1.5. Все настройки сделал с нуля по рекомендациям alexeykozin’a. Ну, не работает альт.холд. Что ему надо!? Не понятно
В логах с новой прошивки (3.2) есть параметр Dalt. В твоей старой это кажется DesAlt. Ну так смотри ее, в AltHold они должны совпадать. Если при улетах вверх они так же совпадают- значит проблема где то на уровне инерциалки- установщика этой самой требуемой высоты.
@прошивка стоит как и раньше: 3.1.5@— а говорите, все сделали , как Алексей советовал… У меня на этой прошивке тоже как у вас было. ну и вибрацию по зет смотреть без фильтра.
можно попробовать еще разок перекалибровать аксель
аккуратно на строго горизонтальном столе без тряски и по угольнику
есть параметр Dalt. В твоей старой это кажется DesAlt.
Увы, не нашел. Есть некий параметр “DesSonAlt”, но он постоянно равен нулю. И, мне кажется, что это высота, связанная с сонаром…
@прошивка стоит как и раньше: 3.1.5@— а говорите, все сделали , как Алексей советовал… У меня на этой прошивке тоже как у вас было. ну и вибрацию по зет смотреть без фильтра.
Но, ведь, почему-то, оно до замены железки летало у меня… 😃
В нескольких источниках читал, что прошивка 3.1r5 стабильная в плане стаба, лоитера, альт.холда, миссий.
Потом, когда сменил железку, прошил самой свежей прошивкой, которую предложил МР. Во время запусков с новой прошивкой (не помню уже какой именно, но терминал уже был вырезан) как раз и обнаружил косяк с альхолдом, описанный выше. Ну. думаю, косяк прошивки. Ерайс + ресет, заливаю проверенную 3.1.5 и далее по букварю 😃
А сейчас у вас какая прошивка и как оно работает? 😃
Полетал, посмотрел, что показывает ОСД. Ага, а вот по ОСД по высоте и варику полная шляпа. Высота очень не адекватно отображается. А варик постоянно туда-сюда прыгает с большой амплитудой. До высота -11м, то до 20м подпрыгнет 😃
Смотрю лог того же полета. А в логе в BarAlt все очень адекватно, красиво и очень похоже на правду.
Странно…
Сегодня произвел первый запуск своего коптера. Конфигурация следующая:
Моторы: EMAX MT3506 KV650
Регули: ZTW Spider 30A OPTO
Винты: Gemfan 1150 Carbon NylonGemfan 1150 Carbon Nylon
Рама: S-500
Батарея 3S 45C 2600 mAh
Проблема в том что он не набирает высоту. Набирает висит несколько секунд, потом резко начинает снижаться. Газ на полную, но не заметно, что бы обороты возрастали, он просто падает, будто батарея села, хотя она полная. Приземлится, потом опять взлетает и опять падает. Так и скакал, не понимая что происходит. Калибровку делал, как по инструкции, правда регули никакую мелодию не играют и не пищат столько сколько банок в аккумуляторе, просто один короткий сигнал, когда включаю АПМ с полным газом, потом сбрасываю газ на ноль, звучит что-то похожее на мелодию очень коротко.
И еще проблема с телеметрией. Она работает один раз из 10 включений. Оба модуля настроены по инструкции сайта apmcopter.ru. Связь устанавливается очень не стабильная, в основном вообще не устанавливается, но иногда вдруг устанавливается и держится стабильно до следующего отключения. Стоит выключить питание и включить вновь, опять начинаются проблемы со связью, т.е. получается что плохая пропайка в модулях исключена. Куда еще копать, не знаю.
"А сейчас у вас какая прошивка и как оно работает? "
3.1 летает хорошо
Проблема в том что он не набирает высоту. Набирает висит несколько секунд, потом резко начинает снижаться. Газ на полную, но не заметно, что бы обороты возрастали, он просто падает, будто батарея села, хотя она полная. Приземлится, потом опять взлетает и опять падает. Так и скакал, не понимая что происходит. Калибровку делал, как по инструкции, правда регули никакую мелодию не играют и не пищат столько сколько банок в аккумуляторе, просто один короткий сигнал, когда включаю АПМ с полным газом, потом сбрасываю газ на ноль, звучит что-то похожее на мелодию очень коротко.
Обязательно откалибровать регули от АРМ. Если есть батарея на 4S - попробовать ее. Похоже маловаты винты для таких моторов.
Похоже маловаты винты для таких моторов.
Да ладно. Думаю вся конструкция вестит 1,2-1,3кг. висеть он в любом случае должен. Думаю в регулях дело, отсечка… (сам так падал😁)
Ну или действительно батарея.
Так и скакал, не понимая что происходит.
Полетный режим?
И кстати действительно - пропы маловаты. Но это не к вашей проблеме, это вопрос эффективности.
Полетный режим Stabilize. По табличке которая в описании моторов от такого аккумулятора с такими винтами каждый мотор должен тянуть 650 гр, итого 2,6 кг., т.е с запасом. Регуляторы калибровал через APM, все сразу.
Думаю в регулях дело, отсечка…
Это вы что имели ввиду?
Только я про отсечки и батареи там ничего не нашел, возможно плохо искал
По ссылке у регулей было слово SimonK - скорее всего отсечки по напряжению нет.
Хотя по описанию проблемы - похоже.
Евгений, а после такого полета как чувствут себя акки? Полет был с пищалкой разряда батареи? Не орали?
Есть подозрение, что у коптера большое токопотребление и акки не протягивают (кстати написано 45С, а по ссылке 30С) Если есть второй акк, попробуйте поставить в параллель (только зарядить нужно одинаково)
Давайте логи. А то телепаты устали. Кстати, а что там с датафлешем решилось?
"А сейчас у вас какая прошивка и как оно работает? "
3.1 летает хорошо
Залил сейчас самый свежак, который предложил МП: 3.2.1.
Стало только ХУЖЕ 😦
Сделал все настройки, калибровки, компасмоты и т.д. Вручную забил старые ПИДы.
Итого:
Летает хуже. Появились осцилляции (странно, ПИДы точь-в-точь какие были раньше).
Лоитера нету вообще (подозрение, что перестал ГПС видеть).
АльтХолд по-прежнему дурит. (Может повистеть на месте, а потом внезапно снижаться без видимых тому причин).
Лог в студию.😃
Моторы: EMAX MT3506 KV650
Винты: Gemfan 1150 Carbon NylonGemfan 1150 Carbon Nylon
Батарея 3S 45C 2600 mAh
Вы что, издеваетесь? )))
так что, камрады правы
Если есть батарея на 4S - попробовать ее. Похоже маловаты винты для таких моторов.
И батарею надо 4S 5000 30С минимум и винты не меньше 1245, оптимально 1340…
Думаю в регулях дело, отсечка…
или действительно батарея
У спайдеров отсечки, как таковой, нету, но есть фишка ступенчатого снижения мощности, шагами по 30%… Так что, в случае просадки по напряжению, получаем достаточно плавное снижение аппарата.
F.R. , говорят же – залить 3.1 А новые прошивки требуют тщательной калибровки без дрожания рук и точный уровень и т.п и не факт что у них все норм.
ssilk
Смущает то что он взлетает и падает, если бы только пропы то он бы висел.
Подскажите пожалуйста, вот такие скачки напряжения это нормально?
нормальные скачки по-моему, масштаб просто меняется под величину дельта.
Кто скажет – провод компаса 25 см страшно?