А давайте обсудим Arducopter - APM
"А сейчас у вас какая прошивка и как оно работает? "
3.1 летает хорошо
Залил сейчас самый свежак, который предложил МП: 3.2.1.
Стало только ХУЖЕ 😦
Сделал все настройки, калибровки, компасмоты и т.д. Вручную забил старые ПИДы.
Итого:
Летает хуже. Появились осцилляции (странно, ПИДы точь-в-точь какие были раньше).
Лоитера нету вообще (подозрение, что перестал ГПС видеть).
АльтХолд по-прежнему дурит. (Может повистеть на месте, а потом внезапно снижаться без видимых тому причин).
Лог в студию.😃
Моторы: EMAX MT3506 KV650
Винты: Gemfan 1150 Carbon NylonGemfan 1150 Carbon Nylon
Батарея 3S 45C 2600 mAh
Вы что, издеваетесь? )))
так что, камрады правы
Если есть батарея на 4S - попробовать ее. Похоже маловаты винты для таких моторов.
И батарею надо 4S 5000 30С минимум и винты не меньше 1245, оптимально 1340…
Думаю в регулях дело, отсечка…
или действительно батарея
У спайдеров отсечки, как таковой, нету, но есть фишка ступенчатого снижения мощности, шагами по 30%… Так что, в случае просадки по напряжению, получаем достаточно плавное снижение аппарата.
F.R. , говорят же – залить 3.1 А новые прошивки требуют тщательной калибровки без дрожания рук и точный уровень и т.п и не факт что у них все норм.
ssilk
Смущает то что он взлетает и падает, если бы только пропы то он бы висел.
Подскажите пожалуйста, вот такие скачки напряжения это нормально?
нормальные скачки по-моему, масштаб просто меняется под величину дельта.
Кто скажет – провод компаса 25 см страшно?
Смущает то что он взлетает и падает
В принципе, можно объяснить так. Маленькие винты в сочетании с большим шагом(для этого размера) из за высокого сопротивления воздуха заставляют моторы работать на бОльшем токе, при максимальных оборотах(из за малого диаметра не хватает тяги). Соответственно батарейка просаживается больше своих возможностей… Регули сбрасывают мощность на треть(на один шаг в 30%), коптер падает/быстро садится, нагрузка на батарею снижается, напряжение поднимается и коптер опять взлетает… В общем, контроллер тут не при чем, ИМХО, достаточно уменьшить шаг пропов и взять качественную батарейку и коптер будет висеть… Но для нормального полета и маневрирования, лучше таки увеличить размер винта и токоотдачу батарейки…
вот такие скачки напряжения
Напряжения чего? Питания контроллера? Если да, то вполне нормально… Если я правильно разглядел картинку, там скачки 0.26 вольта, это допустимо…
провод компаса 25 см страшно?
Вроде для АРМа рекомендуют не больше 20 см, но, думаю, если заэкранировать и провод потолще взять, то ограничения на длину снимутся…
У назовского модуля провода больше 30 см, но они толще… Не мерил, но на глаз, у назы 26 AWG, а у большинства модулей для АРМ 28 или даже 32…
Сделал compassmot два раза подряд. Это нормально, что цифры получились разные?
Первый раз: 0.94, 0.04, -0.18.
Второй раз: 0.21, -0.14, -0.34.
Компас вместе с GPS поднят на палке. Такое впечатление, что эти цифры - результат погрешности компаса, а не наводок от моторов и проводов. Может сбросить их в ноль?
Сегодня решил полетать. Первый полет прошел штатно без приключений. А вот второй… Уже при возврате домой коптер стало болтать в воздухе, хотя никаких порывов ветра не было. Потом потеря управляения и… вполне мягкая посадка. Ничего не пострадало, но это просто ОЧЕНЬ повезло. Видео будет позде, но там ничего особо интересного нет. Лог прикладываю. В логе ошибка EKF_CHECK но у меня APM 2.6 а EKF вроде как только для пиксахва реализован.
Сегодня провёл работу над вибрациями.
Заменил провода от регуляторов на силиконовые, приемник подключил силиконовым проводом по PPM, проверил, что провода не натянуты. Заменил площадку виброразвязки на более современную, до этого была такая, как в этом наборе. Площадку прикрепил к раме четырьмя квадратиками, вырезанными из вспененного скотча 3M в два слоя. Контроллер к площадке прикрепил через такие же квадратики в один слой. Пропеллеры дешевые и мягкие, отбалансированы изолентой, моторы также отбалансированы изолентой. Вот так получилось:
Прошу оценить уровень вибраций:
По-моему уровень вибраций высоковат, особенно по оси Z. Я думаю на мягкие пропеллеры, больше на ум ничего не приходит. Что ещё можно изменить, чтобы уменьшить вибрации?
P.S. Все ссылки - не реклама.
Что ещё можно изменить, чтобы уменьшить вибрации?
Купить пропеллеры APC
Я сам не верил, пока не попробовал 😉
Прошу подсказать решение, если кто сталкивался.
Тестирую конфигурацию:
HKPilot32 (AC3.2.1) + Quanum LEA-6H GPS with Compass (с ХК). В GPS заливал стандартный 3DR-Ublox.txt с сайта 3DR.
Проблема в большом количестве срывов GPS fix. При этом спутников ловит 8-9. Ниже 7-ми не падает, но в полете частенько теряется fix. Логи подтверждают.
Кабеля дергал - контакт нормальный. На земле и в зависании GPS fix не срывается, а начинаешь летать - идут срывы. Имеются также GPS Glitch, но проблем не вызывают. В логах куча провалов числа спутников до нуля с соответствующими ошибками GPS.
Как можно победить ?
P.S. В тех же условиях другой коптер на 3DR Pixhawk + 3DR GPS летает без проблем.
Евгений, а после такого полета как чувствут себя акки? Полет был с пищалкой разряда батареи? Не орали?
Пищалка стояла, не орала. После полета в акк залилось 1700 мач. То есть минут за 5 полета он больше половины съел. Видимо действительно проблема в аккумуляторе. 4S на 5200 мАч 45С аккумулятор заказан но уже 2 месяца в пути.
Насчет пропов, на мою раму максимум 1245 пропы встанут, кстати они тоже заказаны уже. Но что то меня это все расстраивает, я то рассчитывал еще и подвес с камерой повесить. На банггуде в описании к раме была указана такая конфигурация для FPV полетов, как у меня сейчас и собрана, но она нифига и без подвеса с камерой не летит.
Давайте логи. Кстати, а что там с датафлешем решилось?
С логами проблема. No datafash inserted не побелил, соответственно логов нет. Напряжение на регуляторе замерил, 3.3В как положено, т.е. проблема не в нем. Микросхему Dataflash и рядом которая микроскопическая KR2 (по схеме они вместе отвечают за флеш-память) рассматривал под лупой, на глаз непропоя не видно. Хочу сегодня к знакомому отнести, пропаять все таки для уверенности их феном.
p.s. Банггудовский комплект APM 2.8 нифига не работает без напильника, или просто мне так жестко не повезло.
На APM проблема с Dataflash
На компасе был не пропаян разъем
Телеметрия коннектится в 1/20 раз, да и провода TX и RX в разъеме были перепутаны.
3DR power module нифига не power module. Питания на нем нет, только мультиметр, а в описании написано что с питанием.
OSD еще не подключал, не удивлюсь если тоже будут проблемы.
MadJohn
Не надо печалиться, это может быть просто брак батареи. У меня первая сборка была 1,6кг, летал на 3S и десятых винтах отлично (правда моторки 800kv).
MadJohn
Не надо печалиться, это может быть просто брак батареи. У меня первая сборка была 1,6кг, летал на 3S и десятых винтах отлично (правда моторки 800kv).
У меня на этой батареи 450-ка Walkera резво 8-9 минут летает, так что с батареей все в порядке.
…Walkera резво 8-9 минут летает…
Ну это совсем другой коптер. Кстати, может я пропустил, какой вес у аппарата получился без батареи?
В логах куча провалов числа спутников до нуля с соответствующими ошибками GPS.
Попробуйте разъем на модуле GPS пропаять. На земле нормально, а в полете вибрации, возможно контакт пропадает. По отзывам на банггуде замечено не мало случаев плохого пропоя. У меня он вообще не работал, пока не пропаял.
Ну это совсем другой коптер. Кстати, может я пропустил, какой вес у аппарата получился без батареи?
Это вертолет Walkera V450D03. Вес еще не замерял, весов подходящих нет. По напольным 1,2 кг, но напольные 99% на таком малом весе врут.
Попробую на двух аккумуляторах в паралели полетать, благо у меня их 2 одинаковых.
HKPilot32 (AC3.2.1) + Quanum LEA-6H GPS with Compass (с ХК). В GPS заливал стандартный 3DR-Ublox.txt с сайта 3DR. Проблема в большом количестве срывов GPS fix. При этом спутников ловит 8-9. Ниже 7-ми не падает, но в полете частенько теряется fix. Логи подтверждают.
убирайте GPS подальше от полётника - это он спутники “крадёт”
Что ещё можно изменить, чтобы уменьшить вибрации?
Купить пропеллеры APC Я сам не верил, пока не попробовал
Уже едут ко мне 😃
F.R. , говорят же – залить 3.1 А новые прошивки требуют тщательной калибровки без дрожания рук и точный уровень и т.п и не факт что у них все норм.
Поставил 3.1.
Настроил.
Запустил.
Летает с настроенными пидами как и в 3.1.5 - изумительно.
Неадекват по высоте остался прежним: альтхолд не работает ((
Лоитер улетает в китай (танец с коптером и компас мот 25%, разумеется были проведены).