А давайте обсудим Arducopter - APM
есть параметр Dalt. В твоей старой это кажется DesAlt.
Увы, не нашел. Есть некий параметр “DesSonAlt”, но он постоянно равен нулю. И, мне кажется, что это высота, связанная с сонаром…
@прошивка стоит как и раньше: 3.1.5@— а говорите, все сделали , как Алексей советовал… У меня на этой прошивке тоже как у вас было. ну и вибрацию по зет смотреть без фильтра.
Но, ведь, почему-то, оно до замены железки летало у меня… 😃
В нескольких источниках читал, что прошивка 3.1r5 стабильная в плане стаба, лоитера, альт.холда, миссий.
Потом, когда сменил железку, прошил самой свежей прошивкой, которую предложил МР. Во время запусков с новой прошивкой (не помню уже какой именно, но терминал уже был вырезан) как раз и обнаружил косяк с альхолдом, описанный выше. Ну. думаю, косяк прошивки. Ерайс + ресет, заливаю проверенную 3.1.5 и далее по букварю 😃
А сейчас у вас какая прошивка и как оно работает? 😃
Полетал, посмотрел, что показывает ОСД. Ага, а вот по ОСД по высоте и варику полная шляпа. Высота очень не адекватно отображается. А варик постоянно туда-сюда прыгает с большой амплитудой. До высота -11м, то до 20м подпрыгнет 😃
Смотрю лог того же полета. А в логе в BarAlt все очень адекватно, красиво и очень похоже на правду.
Странно…
Сегодня произвел первый запуск своего коптера. Конфигурация следующая:
Моторы: EMAX MT3506 KV650
Регули: ZTW Spider 30A OPTO
Винты: Gemfan 1150 Carbon NylonGemfan 1150 Carbon Nylon
Рама: S-500
Батарея 3S 45C 2600 mAh
Проблема в том что он не набирает высоту. Набирает висит несколько секунд, потом резко начинает снижаться. Газ на полную, но не заметно, что бы обороты возрастали, он просто падает, будто батарея села, хотя она полная. Приземлится, потом опять взлетает и опять падает. Так и скакал, не понимая что происходит. Калибровку делал, как по инструкции, правда регули никакую мелодию не играют и не пищат столько сколько банок в аккумуляторе, просто один короткий сигнал, когда включаю АПМ с полным газом, потом сбрасываю газ на ноль, звучит что-то похожее на мелодию очень коротко.
И еще проблема с телеметрией. Она работает один раз из 10 включений. Оба модуля настроены по инструкции сайта apmcopter.ru. Связь устанавливается очень не стабильная, в основном вообще не устанавливается, но иногда вдруг устанавливается и держится стабильно до следующего отключения. Стоит выключить питание и включить вновь, опять начинаются проблемы со связью, т.е. получается что плохая пропайка в модулях исключена. Куда еще копать, не знаю.
"А сейчас у вас какая прошивка и как оно работает? "
3.1 летает хорошо
Проблема в том что он не набирает высоту. Набирает висит несколько секунд, потом резко начинает снижаться. Газ на полную, но не заметно, что бы обороты возрастали, он просто падает, будто батарея села, хотя она полная. Приземлится, потом опять взлетает и опять падает. Так и скакал, не понимая что происходит. Калибровку делал, как по инструкции, правда регули никакую мелодию не играют и не пищат столько сколько банок в аккумуляторе, просто один короткий сигнал, когда включаю АПМ с полным газом, потом сбрасываю газ на ноль, звучит что-то похожее на мелодию очень коротко.
Обязательно откалибровать регули от АРМ. Если есть батарея на 4S - попробовать ее. Похоже маловаты винты для таких моторов.
Похоже маловаты винты для таких моторов.
Да ладно. Думаю вся конструкция вестит 1,2-1,3кг. висеть он в любом случае должен. Думаю в регулях дело, отсечка… (сам так падал😁)
Ну или действительно батарея.
Так и скакал, не понимая что происходит.
Полетный режим?
И кстати действительно - пропы маловаты. Но это не к вашей проблеме, это вопрос эффективности.
Полетный режим Stabilize. По табличке которая в описании моторов от такого аккумулятора с такими винтами каждый мотор должен тянуть 650 гр, итого 2,6 кг., т.е с запасом. Регуляторы калибровал через APM, все сразу.
Думаю в регулях дело, отсечка…
Это вы что имели ввиду?
Только я про отсечки и батареи там ничего не нашел, возможно плохо искал
По ссылке у регулей было слово SimonK - скорее всего отсечки по напряжению нет.
Хотя по описанию проблемы - похоже.
Евгений, а после такого полета как чувствут себя акки? Полет был с пищалкой разряда батареи? Не орали?
Есть подозрение, что у коптера большое токопотребление и акки не протягивают (кстати написано 45С, а по ссылке 30С) Если есть второй акк, попробуйте поставить в параллель (только зарядить нужно одинаково)
Давайте логи. А то телепаты устали. Кстати, а что там с датафлешем решилось?
"А сейчас у вас какая прошивка и как оно работает? "
3.1 летает хорошо
Залил сейчас самый свежак, который предложил МП: 3.2.1.
Стало только ХУЖЕ 😦
Сделал все настройки, калибровки, компасмоты и т.д. Вручную забил старые ПИДы.
Итого:
Летает хуже. Появились осцилляции (странно, ПИДы точь-в-точь какие были раньше).
Лоитера нету вообще (подозрение, что перестал ГПС видеть).
АльтХолд по-прежнему дурит. (Может повистеть на месте, а потом внезапно снижаться без видимых тому причин).
Лог в студию.😃
Моторы: EMAX MT3506 KV650
Винты: Gemfan 1150 Carbon NylonGemfan 1150 Carbon Nylon
Батарея 3S 45C 2600 mAh
Вы что, издеваетесь? )))
так что, камрады правы
Если есть батарея на 4S - попробовать ее. Похоже маловаты винты для таких моторов.
И батарею надо 4S 5000 30С минимум и винты не меньше 1245, оптимально 1340…
Думаю в регулях дело, отсечка…
или действительно батарея
У спайдеров отсечки, как таковой, нету, но есть фишка ступенчатого снижения мощности, шагами по 30%… Так что, в случае просадки по напряжению, получаем достаточно плавное снижение аппарата.
F.R. , говорят же – залить 3.1 А новые прошивки требуют тщательной калибровки без дрожания рук и точный уровень и т.п и не факт что у них все норм.
ssilk
Смущает то что он взлетает и падает, если бы только пропы то он бы висел.
Подскажите пожалуйста, вот такие скачки напряжения это нормально?
нормальные скачки по-моему, масштаб просто меняется под величину дельта.
Кто скажет – провод компаса 25 см страшно?
Смущает то что он взлетает и падает
В принципе, можно объяснить так. Маленькие винты в сочетании с большим шагом(для этого размера) из за высокого сопротивления воздуха заставляют моторы работать на бОльшем токе, при максимальных оборотах(из за малого диаметра не хватает тяги). Соответственно батарейка просаживается больше своих возможностей… Регули сбрасывают мощность на треть(на один шаг в 30%), коптер падает/быстро садится, нагрузка на батарею снижается, напряжение поднимается и коптер опять взлетает… В общем, контроллер тут не при чем, ИМХО, достаточно уменьшить шаг пропов и взять качественную батарейку и коптер будет висеть… Но для нормального полета и маневрирования, лучше таки увеличить размер винта и токоотдачу батарейки…
вот такие скачки напряжения
Напряжения чего? Питания контроллера? Если да, то вполне нормально… Если я правильно разглядел картинку, там скачки 0.26 вольта, это допустимо…
провод компаса 25 см страшно?
Вроде для АРМа рекомендуют не больше 20 см, но, думаю, если заэкранировать и провод потолще взять, то ограничения на длину снимутся…
У назовского модуля провода больше 30 см, но они толще… Не мерил, но на глаз, у назы 26 AWG, а у большинства модулей для АРМ 28 или даже 32…
Сделал compassmot два раза подряд. Это нормально, что цифры получились разные?
Первый раз: 0.94, 0.04, -0.18.
Второй раз: 0.21, -0.14, -0.34.
Компас вместе с GPS поднят на палке. Такое впечатление, что эти цифры - результат погрешности компаса, а не наводок от моторов и проводов. Может сбросить их в ноль?
Сегодня решил полетать. Первый полет прошел штатно без приключений. А вот второй… Уже при возврате домой коптер стало болтать в воздухе, хотя никаких порывов ветра не было. Потом потеря управляения и… вполне мягкая посадка. Ничего не пострадало, но это просто ОЧЕНЬ повезло. Видео будет позде, но там ничего особо интересного нет. Лог прикладываю. В логе ошибка EKF_CHECK но у меня APM 2.6 а EKF вроде как только для пиксахва реализован.
Сегодня провёл работу над вибрациями.
Заменил провода от регуляторов на силиконовые, приемник подключил силиконовым проводом по PPM, проверил, что провода не натянуты. Заменил площадку виброразвязки на более современную, до этого была такая, как в этом наборе. Площадку прикрепил к раме четырьмя квадратиками, вырезанными из вспененного скотча 3M в два слоя. Контроллер к площадке прикрепил через такие же квадратики в один слой. Пропеллеры дешевые и мягкие, отбалансированы изолентой, моторы также отбалансированы изолентой. Вот так получилось:
Прошу оценить уровень вибраций:
По-моему уровень вибраций высоковат, особенно по оси Z. Я думаю на мягкие пропеллеры, больше на ум ничего не приходит. Что ещё можно изменить, чтобы уменьшить вибрации?
P.S. Все ссылки - не реклама.
Что ещё можно изменить, чтобы уменьшить вибрации?
Купить пропеллеры APC
Я сам не верил, пока не попробовал 😉