А давайте обсудим Arducopter - APM
Кто-нибудь знает, где их у APM взять?
На разъеме шины I2C, собственно, на 2.6 этот разъем должен быть подписан mag, что есть магнитометр, он же компас…
На этой картинке искомый порт подписан как New External I2C port
Иногда бывает там, где надпись Олд стайл ЖПС, зависит от конкретной реализации Вашей платы.
А вот такой компас нормальный, или оригинал лучше? но напрягает его рабочее напржение 2,16-3,6В. Заказывал с parkflyer
http://*************/product/1024508/
Оригинал уже с перемычкой на нужные 3,3
Заранее спасибо!
Подойдет, если паять умеешь
Напомните почему на апм нельзя тримировать аппой развесовку рамы,чем это грозит?просто на раме алиен 450 не реально получить одинаковую развесовку с разными акками(((
к примеру это грозит улетом в любом автоматическом режиме.
для автоматического режима ваш тример - будет командой к движениию
При качественной калибровке акселя триммирование не нужно с достоточно большой дисцентровкой
а как вы решаете проблему разцентровки при установки акков разного веса?для каждого акка калибруете аксель?)))
а как вы решаете проблему разцентровки при установки акков разного веса?для каждого акка калибруете аксель?)))
Он при включении сам…
Ребят, на каком этапе коптер понимает что крашнулся?
Летал без одного стопорного кольца на движке, дал полный газ, он поднялся на несколько метров выше, да упал… В воздухе даже переворот не сделал. Такое ощущение будто был завал градусов на 30 в сторону двигателя без стопорного кольца, и все двигатели одновременно остановились.
Самое интересное, что всё целое, и ESCи, и контроллер, а вот причину падения понять не могу…
Мог ли APM одновременно остановить все двигатели при малейшей проблеме с одни из них?
Надо смотреть логи. Критерии автодисарма при краше: в течении 2с наклон превышает максимальный на 20*, высота меняется не более чем на полметра, газ на нуле и режим не акробатика. Под описание совсем не подходит.
Он при включении сам…
чего,чего…))))
аксель калибруют один раз, он помогает системе определять левел.
к проблеме центровки и разнотяга отношения не имеет
разрешить контроллеру автоматически применять больше тяги для устранения проблем центровки можно за счет увеличения IMAX по ролу и питчу
но при этом следует понимать что возможны трудности при медленном поднятии стика газа при взлете т.к. при установке на неровной поверхности он воспримет свое неровное положение как разнотяг и начнет накапливать мощность на моторах которые ниже а при отрыве чтобы накопленный имакс скомпенсировался - нужно время.
поэтому такие аппараты ставят ровнее и стартуют рывком
когда разработчики тестировали работу имакс - было видео где у копера на лучах на нитках по поллитровой бутылке заполненной водой
бутылки по одной срезают а он держит левел автоматически
да сдуйте вы нафиг эти смд кондеры,по входу 100мкф,по выходу 220-470мф поставьте))
к проблеме центровки и разнотяга отношения не имеет
если у меня зад тяжелее можно компенсировать это установкой сзади пропов на дюйм больше?))
можно компенсировать это установкой сзади пропов на дюйм больше?))
Можно, но тогда на задние моторы нагрузка увеличится вдвое…) Сначала из за
зад тяжелее
А потом из за бОльшего размера пропа… Ну, может не вдвое, но точно будет больше, чем просто из за веса…
Напомните почему на апм нельзя тримировать аппой развесовку рамы,чем это грозит?просто на раме алиен 450 не реально получить одинаковую развесовку с разными акками(((
У меня alien 560 в стадии сборки и я прикидываю какой будет перевес с tarot и тд. Я вот тоже не могу понять чем отличается тримирование от пульта, или apm.
Там и там распределяет разную мощность на двигатели (чтобы тупо стоял ровно), а изначальная калибровка акселерометра тут совсем не причем. И не понимаю как это может сказаться на автоматические режимы. Может я и не прав, просто мое мнение, объясните пожалуйста.
К выше сказанному хочу добавить - apm разьве не учитывает изначального триммирования с пульта развесовки для авто режимов?
К выше сказанному хочу добавить - apm разьве не учитывает изначального триммирования с пульта развесовки для авто режимов?
Курите SaveTrim или AutoTrim. Забористые штуки. Вам помогут.
НО!
Перевес на одну из сторон - зло по определению. Этим движкам придется работать больше других. И это всё равно скажется - на износе движков, на стабилизации. Гораздо корректнее устранить причину, чем бороться с последствиями. Найдите акку новое место на раме.
Ну на раме алиен это нетак просто сделать,можно конечно в середину акк засунуть,но тогда будет тянуть вперед изза подвеса(((единственый выход пользоватся однотипными акками
Триммировать ничего не нужно, тем более с пульта. Все уже ответили, если коптер криво висит - неправильно откалиброван аксель, или не хватает Imax в пидах. Не бывает идеальный пропов, моторов, рам и развесовок, всегда будет неравномерность и полетный контроллер это скомпенсирует. Очень показательный пример
В любом случае, следует добиваться равномерного расположение компонентов (а в идеале ставить их кучнее, чтобы минимизировать момент инерции рамы), так полет будет гораздо плавнее и приятнее, но тут главное без фанатизма.
неправильно откалиброван аксель
Не путайте человека. Калибровкой акселей этого не решить. Калибровка акселей позволяет контроллеру четко определить свое расположение (горизонтальность) на раме. При калибровке акселя происходит запоминание максимальных значений по 6 сторонам, которые потом используются при управлении контроллером. И дальнейшее определение наклона коптера в ту или иную сторону. Задача акселя - правильно определить - это датчик. А вот как отреагировать на наклон - это работает алгоритм стабилизации, в котором среди прочего есть поправки на “кривость” коптера (механическую, электрическую, геометрическую - короче если есть дрейф).
Вышеуказанный перекос ЦТ позволяет устранить например процедура АвтоТрима. Для этого:
- Держим арминг на стиках дольше обычного. При этом сначала происходит простой арминг, продолжаем держать, потом контроллер входит в режим автотриммирования.
- Аккуратно взлетаем. При этом можно ещё до взлета стиками компенсировать наметившиеся уползание, вращение или наклон коптера. Газу добавляем когда коптер никуда не тащит.
- Взлетаем на 1,5-2 метра, чтобы исключить влияние завихрений от земли.
- стараемся удержать коптер в точке пространства, постоянно работая стиками (триммерами тоже можно пользоваться).
- Повисев какое-то время (скажем, секунд 20-30), сажаем его, дизармим, если щёлкали триммерами - их выводим на нули.
После этого можно для надежности перезагрузить контроллер (переткнуть батарею).
Всё. При автотриммировании было запомнено куда сносило коптер (показания акселя) и воздействие пилота для его компенсации. И эти постоянные поправки отныне хранятся не в пульте (что неправильно), а в самом контроллере - что жизненно необходимо для правильной стабилизации.
Правильно оттриммированный коптер висит в точке сам (если задать правильный газ и нет ветра), с нулевыми тримами на аппе.
Подобным образом работает СэйвТрим. Только там нужно на канал повесить тумблер и в МП задать действие. Кажется, на канале номер 7 можно определить SaveTrim в МП. Здась процедура выглядит чуть-чуть по-другому:
- Обычный арминг моторов
- взлетаем тоже на высоту 1,5-2 метра
- щёлкая триммерами на аппе добиваемся отсутствия дрейфа
- Сажаем коптер, газ выводим в ноль
- Щелкаем тумблером, определенному на канале 7 (включаем) как минимум на одну секунду, потом опять выключаем.
- Выводим триммеры в ноль, взлетаем, проверяем. Если дрейфует, то повторяем 3-
ФСЁ.
А что же по вашему делает автотрим? Это и есть операция точной калибровки акселерометра в полете, и если выполнять ее, например, при ветре, или специально завалить, то потом кривой уровень видно в планере. Чтобы ничего не клонилось, достаточно сделать калибровку горизонта с пузырьковым уровнем (или тем же автотримом, само собой).
От калибровки акселерометра и зависит то, какой наклон коптер будет держать, даже если для этого придется на одни моторы давать значительно больше мощи, чтобы скомпенсировать развесовку. Ну и перекос ЦТ можно устранить только правильно расположив компоненты, никакие функции апма тут не помогут.
операция точной калибровки акселерометра
Калибровка акселерометра, это “положите коптер на левый бок, положите на правый бок”. А автотрим - вычисление поправок на кривизну рамы или веса или кривизну тяги. Значения акселя - это величина возмущения (ТАУ), а значения вычисленные при автотриме применяется уже на финальной стадии (корректировка регулирования).