А давайте обсудим Arducopter - APM
вобщем наблюдаем и делимся наблюдениями.
в принципе проблема касается далеко не всех. кому просто повисеть и полетать медленно и печально можно ничего не менять.
кстати самолетчиков тоже касается, библиотека общая. надо будет глянуть. долго не мог понять почему иногда в ртл после возврата домой не всегда вставал в круг вокруг домашней точки а продолжало переть прямо - может и тут тоже самое
У кого в какой проге, как себя ведет коптер при включении GUIDED?
Я заметил следующее:
- Droid Planner 2 - когда тыцкаю в телефон, переводя модель в GUIDED и отправляя его в точку, коптер делает резкий до неприличия рывок-разворот иногда с потерей высоты после чего летит в указанную точку.
- 3DR Tower - аналогично с дроидом, но при этом возвращается сначала домой, а потом уже летит на указанную точку.
- Droid Planner - с ним нет никаких проблем, работает как часы, не дергает не прыгает а сразу разворачивается и летит.
При этом во всех случаях каждая последующая точка GUIDED режима работает без описанных проблем
А еще ускорение там цифра есть–ее тоже поменять надо?
Максим посмотрел в истории изменений программного кода, Рэнди Мэкай уменьшил радиус глитча по умолчанию с 5м до 2 в декабре 2012 года.
в 3.1 функционал был но не доставлял неприятностей изза приличного радиуса по умолчанию 5мтут в картинках diydrones.com/…/gps-glitch-detection-in-ac3-1
суть в том что очередная точка прогнозируется исходя из векотра скорости и времени, но если на скоростном повороте выскочить из этого радиуса - то случается описанная ситуация
Алексей, хотел только уточнить - разворот обратно будет считаться скоростным поворотом, или надо по кругу.
И надо ли включать РТЛ для проверки и в какой момент.
Я наверно крутил этот параметр, но уже после скоростных испытаний. Будем разбираться.
Алексей, хотел только уточнить - разворот обратно будет считаться скоростным поворотом, или надо по кругу.
И надо ли включать РТЛ для проверки и в какой момент.
Я наверно крутил этот параметр, но уже после скоростных испытаний. Будем разбираться.
мы летали с телеметрией, при повороте на экране появилась надпись глитч сначала не обратили внимание, но потом не включился ртл
А еще ускорение там цифра есть–ее тоже поменять надо?
по ускорению вроде пока в допуске
кстати у нас проблема вылезла когда тестили новый режим дрифт. а его интересно смотреть именно при скоростных поворотах, в этом режиме он автоматически рулит явом поворачивая нос в сторону курса по жпс
…под такие моторы S4016 KV380 пропы 15.55 акум 6S 25v
…
стоит в таком состояние включать сразу авто настройку пидов ?
С таким KV автотюн с очень большой вероятностью уронит вашего коптера на землю.
У кого в какой проге, как себя ведет коптер при включении GUIDED?
У меня кстати в MP так было! Думал это косяк коптера и думал что он сейчас упадет. А он дернулся и полетел.
мы летали с телеметрией, при повороте на экране появилась надпись глитч сначала не обратили внимание, но потом не включился ртл
кстати у нас проблема вылезла когда тестили новый режим дрифт. а его интересно смотреть именно при скоростных поворотах, в этом режиме он автоматически рулит явом поворачивая нос в сторону курса по жпс
Кстати, а какая максимальная скорость была?
Не удается взлететь на коптере рама спорт 650 тарот
очень резкий и быстро наклоняетсякакие пиды начальные ставить
под такие моторы S4016 KV380 пропы 15.55 акум 6S 25vуправлять невозможно
стоит в таком состояние включать сразу авто настройку пидов ?
та же борода была, ставим RATE Pich/Roll pk
скажем от 0,1 до 0,2 и в пульте экспоненты, у меня на турниге x9r 80% дуги везде кроме тяги
вобщем наблюдаем и делимся наблюдениями.
в принципе проблема касается далеко не всех. кому просто повисеть и полетать медленно и печально можно ничего не менять.
кстати самолетчиков тоже касается, библиотека общая. надо будет глянуть. долго не мог понять почему иногда в ртл после возврата домой не всегда вставал в круг вокруг домашней точки а продолжало переть прямо - может и тут тоже самое
Спасибо за разбор. Я об этом писал 18.03.2015 и выкладывал логи. Но в ответ была тишина. Не мог понять почему копер на скорости уходил в глич. Решил просто отрубить его. пытался и менять GPS приемники, и антенны переставлять и даже менял Фрскаевский приемник.
Спасибо за разбор. Я об этом писал 18.03.2015 и выкладывал логи. Но в ответ была тишина. Не мог понять почему копер на скорости уходил в глич. Решил просто отрубить его. пытался и менять GPS приемники, и антенны переставлять и даже менял Фрскаевский приемник.
Про тишину это как раз понятно, когда мало кто сталкивался и никто не знает ответа, то как можно ответить.
А после отключения проблема то осталась?
А какие приемники ЖПС испытывали?
Кстати в указанную дату Ваших сообщений на эту тему нет. Может еще раз опишите симптомы, чтоб не искать по всей теме.
Про тишину это как раз понятно, когда мало кто сталкивался и никто не знает ответа, то как можно ответить.
А после отключения проблема то осталась?
А какие приемники ЖПС испытывали?
Кстати в указанную дату Ваших сообщений на эту тему нет. Может еще раз опишите симптомы, чтоб не искать по всей теме.
Я писал :
rcopen.com/forum/f123/topic233564/17374
rcopen.com/forum/f123/topic233564/17533
Тестил на МТК 3333(TSI EB800A) Дмитрия, Юлоксы, и Навиа проблема была в 3 случаях, именно на скорости.
При включение ЕКФ’а, коптер сходил просто с ума.
Экранирование Гпс, не принесло плоды.
Менял приемник Х8R на другой (за его телеметрией есть косяк, она глушит ГПС)
После чего просто выключил глитч детектор, и стал родоватся. Как и было раньше.
Я писал :
rcopen.com/forum/f123/topic233564/17374
rcopen.com/forum/f123/topic233564/17533Тестил на МТК 3333(TSI EB800A) Дмитрия, Юлоксы, и Навиа проблема была в 3 случаях, именно на скорости.
При включение ЕКФ’а, коптер сходил просто с ума.
Экранирование Гпс, не принесло плоды.
Менял приемник Х8R на другой (за его телеметрией есть косяк, она глушит ГПС)
После чего просто выключил глитч детектор, и стал родоватся. Как и было раньше.
Что касается меня, то я видел Ваше сообщение, но связать с проблемой по Вашему тексту не догадался бы даже сейчас. Зато сейчас Вы сами нашли решение проблемы.
Прошивка 3.2.1 - правильно?
На какой скорости ловили проблему? Спрашиваю чтоб понять если смысл ставить ограничение.
Кстати, а какая максимальная скорость была?
сейчас не скажу, надо попросить Дмитрия выложить логи публично
Что касается меня, то я видел Ваше сообщение, но связать с проблемой по Вашему тексту не догадался бы даже сейчас. Зато сейчас Вы сами нашли решение проблемы.
Прошивка 3.2.1 - правильно?
На какой скорости ловили проблему? Спрашиваю чтоб понять если смысл ставить ограничение.
Тогда случилась проблема, а дальше пошли методы её решения.
Отключения глича, не совсем решение проблемы, но теперь понятно почему это происходило.
Скорость не помню, но лог есть, думаю можно поискать там.
сейчас не скажу, надо попросить Дмитрия выложить логи публично
Вот логи и параметры этого полёта. Довольно большие, всё произошло ближе к концу.
если говорить про апм, то там помимо того что в радиус можно непопасть и словить от этого глитч - если навключать всякого ненужного функционала например логирование инс, подвес - то шедуллер при нехватке быстродействия может начать приостанавливать циклы не имеющие высшего приоритета для выполнения основных функций.
теоретически если код глитчдетектора или парсинг жпс задача не приоритетная то при нехватке процессорного времени можно пропустить выдачу данных, расчет позиции для очередного цикла глитч радиуса.
зы - это чисто теоретическое расуждение - надо смотреть код какие приоритеты у функций парсинга жпс данных и глитчдетектора, возможно они с высоким приоритетом и не пропускаются
Вот логи и параметры этого полёта. Довольно большие, всё произошло ближе к концу.
а такие вибрации это норма?
и высота поломалась при этом глитче.
а такие вибрации это норма?
Это скорее всего не вибрации от винтов (двигателей), это больше похоже на колебания корпуса вызванные плохим обтеканием (плохой аэродинамикой). Если присмотреться вибрация растет с увеличением скорости, и соответственно падает со снижением. Еще прикольно как барометрическая высота ушла от установленной в дрифте. Скорость в дрифте была вроде не больше 15 прежде чем РТЛ не сработал.
если говорить про апм, то там помимо того что в радиус можно непопасть и словить от этого глитч - если навключать всякого ненужного функционала например логирование инс, подвес - то шедуллер при нехватке быстродействия может начать приостанавливать циклы не имеющие высшего приоритета для выполнения основных функций. теоретически если код глитчдетектора или парсинг жпс задача не приоритетная то при нехватке процессорного времени можно пропустить выдачу данных, расчет позиции для очередного цикла глитч радиуса. зы - это чисто теоретическое расуждение - надо смотреть код какие приоритеты у функций парсинга жпс данных и глитчдетектора, возможно они с высоким приоритетом и не пропускаются
Сравнил свой лог с логами Дмитрия Чернова и Ивана Лимова. Первое что бросилось в глаза - я не писал ВИБРАЦИИ. И хотя если у меня помимо ошибок GPS 1 и 2 еще было Err FAILSAFE_GPS-1, НО не было потери МОДА как у Дмитрия или ритмичного сыпанья ошибок как у Ивана. По скоростям получается. что примерно 10 м/с как бы нижний порог появления ошибок для МТК3333. Хотя Hdop может даже с места не сдвинуться. Отсюда можно предположить, что Вы Алексей вполне правы. И в данном случае логи вибраций задушили проц. Как бы сработала стандартная рекомендация - отключать логи вибраций после проверки.
Ну а дрифт или лойтер, я думаю, разницы не должно быть по нагрузке проца (я гонял в лойтере).
уменьшил радиус глитча по умолчанию с 5м до 2 в декабре 2012 года. в 3.1 функционал был но не доставлял неприятностей изза приличного радиуса по умолчанию 5м
Проверил у себя - стоит 2 м, хотел даже менять, но оставил до выяснения влияния. Может 3.1.5 еще чем-то берет стабильность?
а такие вибрации это норма?
по вибрациям - там достаточно тонкая линия в основном идет, то что видим вспелески - это не вибрации а ускорения.
там где “ft” это дрифт моде смотрели,
перед тем как включить после дрифта альтхолд была попытка врубить ртл - невключился, включили альтхолд и стали набирать высоту чтобы сообразить что дальше делать, когда вернули поближе - поняли что с высотой таки перебор и стали спускать