А давайте обсудим Arducopter - APM

devv
alexeykozin:

обновил страничку по прошивке с хекса вставил пару скриншотов

Можно уточнить про что речь:

калибровка расходов акселя

alexeykozin

calibrate accel beta - этот пункт появился в разделе arducopter level относительно недавно

tusik

Подскажите, какой ПИД надо подкрутить. Коптер висит в алтхолде стабильно, но через какое-то время (45 сек- 1 мин) начинает чуть-чуть снижаться (просаживаются батареи) Можно ли этого избежать?

alexeykozin
tusik:

Подскажите, какой ПИД надо подкрутить. Коптер висит в алтхолде стабильно, но через какое-то время (45 сек- 1 мин) начинает чуть-чуть снижаться (просаживаются батареи) Можно ли этого избежать?

маловероятно что изза просадки батареи после минуты висения может уйти высота,
прошивка какая?

alexeykozin

батареи врядле, может радио - газ неточно калиброван, в последней прошиве в альтхолде очень маленькая мертвая зона. газ должен быть поцентру.

если в помещении пробуете - возможно влияние перепадов давления изза сквозняков-вентиляций
аксель калибровали?
ahrs_gps_gain=0 ставили?
вибрации есть?

tusik

Все откалибровано, мертвую зону вижу. Летаю в комнате, могут быть и перепады давлений. Но минуту висит нормально, а потом мееедленно начинает опускаться. Аксель калибровал, гпс в 0 ставил. Вибрации есть, но я думаю, не критические

alexeykozin

в помещениях в зависимости от направления и силы ветра, от того что сосед включил вытяжку может быть прыжок порядка 3-5 метров.
попробуй в поле

для наглядности можно включить мишен планер и смотреть как меняется высота на альтиметре (включить вытяжку, открыть балкон итд)

tusik

А по логам можно посмотреть?

alex195822
tusik:

Все откалибровано, мертвую зону вижу. Летаю в комнате, могут быть и перепады давлений. Но минуту висит нормально, а потом мееедленно начинает опускаться. Аксель калибровал, гпс в 0 ставил. Вибрации есть, но я думаю, не критические

Похожая картина и у меня - гекса испытывается на 2200 старых в которые реально заливается 1800. По мере просадки, но еще в рабочем диапазоне, начинается просадка по высоте и управление становится более вялым. Прошивка 2.9 rc-2.
PS Сквозняк отсутствует - везде закрытые пластиковые окна и баро запаралонен.

svir

alexeykozin в мп 1.2.29 во вкладке Flight Modes появились пункты типа Toy, Of_loiter, Pos Hold для чего они и какую функцию выполняют

tusik

Только что полетал еще. На той же батарейке. Держит высоту и не снижается. Все что сделал - удалил логи

alexeykozin
svir:

alexeykozin в мп 1.2.29 во вкладке Flight Modes появились пункты типа Toy, Of_loiter, Pos Hold для чего они и какую функцию выполняют

я не тестил эти режимы,
изначально идея toy была в том чтобы заблокировать стик газа и курса и управлять в симпл мод только правым стиком.( возможно с тем чтобы передать пульт ребенку)
pos hold согласно мануалу удерживает широту и долготу по жпс оставляя ручной газ
OF_loiter удержание позиции по оптическому датчику

мар
tusik:

Все что сделал - удалил логи

А как это могло сказаться? Обьясните.

tusik
мар:

А как это могло сказаться?

Сам не знаю…

crown

Потестил сегодня 2.9rc1(rc2), летает замечательно, был ветерок и -10 мороза, alt hold класс, Loiter - работает, но как то подергивает из стороны в сторону при удержании позиции (может что подкрутить надо???), не совсем понял как возврат домой должен правильно работать, у меня выглядит так - отлетел от себя вперед не разворачивая включаю возврат - подлетает на высоту что в настройках (сделал пока 10м), разворачивается передом ко ме летит в мою сторону останавливается немного разворачивается и опускается до высоты которая в настройках (но не всегда иногда садится на землю), как правильно должен выполнятся возврат??? напишите кто тестил

alexeykozin
crown:

но как то подергивает из стороны в сторону при удержании позиции (может что подкрутить надо???

вот пиды навигации в лоитер моде
LOITER_LAT_D,0.4
LOITER_LAT_I,0.04
LOITER_LAT_IMAX,3000
LOITER_LAT_P,2.5
LOITER_LON_D,0.4
LOITER_LON_I,0.04
LOITER_LON_IMAX,3000
LOITER_LON_P,2.5

тут я уже уменьшил P пиды вдвое от дефолта.
по идее увеличивая I и IMAX , уменьшая D можно убрать дерганность.
причина рывков - то что жпс немного дрейфует, собственно есть ще целый ряд мер по сниженю дрейфа жпс - экранирование снизу, дроссель на шлейф, размещение повыше

crown
crown:

не совсем понял как возврат домой должен правильно работать, у меня выглядит так - отлетел от себя вперед не разворачивая включаю возврат - подлетает на высоту что в настройках (сделал пока 10м), разворачивается передом ко ме летит в мою сторону останавливается немного разворачивается и опускается до высоты которая в настройках (но не всегда иногда садится на землю), как правильно должен выполнятся возврат??? напишите кто тестил

По возврату домой кто скажет как должен правильно лететь

Serj=
crown:

не совсем понял как возврат домой должен правильно работать, у меня выглядит так - отлетел от себя вперед не разворачивая включаю возврат - подлетает на высоту что в настройках (сделал пока 10м), разворачивается передом ко ме летит в мою сторону останавливается немного разворачивается и опускается до высоты которая в настройках (но не всегда иногда садится на землю), как правильно должен выполнятся возврат??? напишите кто тестил
По возврату домой кто скажет как должен правильно лететь

Так и должен, только садится или нет это в настройках задается (AUTO_LAND). Но он должен либо садиться, либо висеть, не должен то так, то сяк. Может у Вас в APPROACH_ALT не ноль а в AUTO_LAND время висения, тогда они друг другу противоречат и фиг знает что будет.

alexeykozin

автоланд выполняется если на стадии возврата и в течении определенного времени нет вмешательства в управление

crown

Тестил мало 2.8 и 2.9, но мне показалось что на 2.8 коптер летел на точку старта не разворачиваясь лицом к точке взлета, на 2.9 он поворачивает лицом к точке старта и летит передом